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5. Procedimiento de acceso
5.9
Nodeguarding (Error Control Protocol)
5.9.1
Cuadro general
El protocolo llamado Nodeguarding también se puede utilizar para supervisar la
comunicación entre el slave (accionamiento) y el master. En oposición al protocolo
Heartbeat, en este caso el master y el slave se supervisan mutuamente:
el master interroga cíclicamente el estado NMT del accionamiento. En cada respuesta del
regulador se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el regulador responde
siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede reaccionar adecuada-
mente. El accionamiento también controla la llegada regular de las demandas Node-
guarding del master: Si no hay mensajes durante un periodo de tiempo determinado, el
regulador emite el error 12-4. Dado que con el identificador 700
pueden enviar tanto telegramas Heartbeat como Nodeguarding (ver capítulo 5.8), ambos
protocolos no pueden estar activos simultáneamente. Si se activan ambos protocolos a la
vez, sólo estará activo el protocolo Heartbeat.
5.9.2
Estructura de los mensajes Nodeguarding
La demanda del master debe enviarse como ‚Remoteframe‛ con el identificador
+ número de nodo. En un Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial
700
h
en eltelegrama, el bit remoto (Remotebit). Los Remoteframes en principio no tienen datos.
La respuesta del regulador está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat.
Sólo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del regulador
(véase el capítulo 5.6).
701
El primer byte de datos (
Bit
Valor Name
7
80
toggle_bit
h
0 ... 6 7F
nmt_state
h
52
Identificador: 700h +
número de nodo
701
R
h
Identificador:
700h + número
de nodo
1
T/N
h
Longitud de
datos
) está estructurado de la siguiente manera:
T/N
Significado
Se modifica con cada telegrama
04
Stopped
h
05
Operational
h
7F
Pre-Operational
h
+ número de nodo se
h
0
Remotebit (los Remoteframes no tienen datos)
Togglebit / estado NMT
Festo P.BE-CMMP-CO-SW-ES 0708NH
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