Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas Xy Del Manipulador (Para Las Articulaciones N.º 1 Y N.º 2); Rango De Movimiento Estándar - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Configuración y operación
(10) Use el comando Pulse (comando Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición del
NOTA

EPSON
RC+
5.3 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el sistema de
coordenadas XY del manipulador (para las articulaciones n.º 1 y n.º 2)
Use este método para configurar los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
Esta configuración solo la aplica el software. Por lo tanto, no cambia el rango físico. El
rango físico máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Ajuste la configuración XYLim en el panel [XYZ Limits] (Límites XYZ) que se muestran
EPSON
cuando selecciona [Tools]-[Robot Manager].
RC+
(También puede ejecutar el comando XYLim en la ventana [Command Window]).
5.4 Rango de movimiento estándar
Los siguientes diagramas de "rango de movimiento" muestran las especificaciones estándar
(máximas). Cuando el motor de cada articulación se encuentra bajo servocontrol, el centro
del punto más bajo de la articulación n.º 3 (del eje) se mueve a las áreas que aparecen en la
figura.
El "área limitada por el tope mecánico" es el área donde el centro del punto más bajo de la
articulación n.º 3 puede moverse cuando el motor de cada articulación no se encuentra bajo
servocontrol.
El "tope mecánico" configura el rango de movimiento limitado para que el centro de la
articulación n.º 3 no pueda moverse más allá del área mecánicamente.
El "espacio máximo" es el área que incluye el punto de alcance más lejano de los brazos. Si
el radio máximo del efector final es superior a 60 mm, agregue el "área limitada por el tope
mecánico" y el "radio del efector final". El valor total queda especificado como el área
máxima.
Para las figuras del área de movimiento, consulte Configuración y operación 3.3
Dimensiones de montaje.
60
límite inferior del rango de pulsos a baja velocidad. Si el rango del tope mecánico es
inferior al rango de pulsos, la articulación n.º 3 golpea el tope mecánico y ocurre un
error. Cuando se genera el error, cambie el rango de pulsos a una configuración inferior
o extienda la posición del tope mecánico dentro del límite.
Es difícil comprobar si la articulación n.º 3 ha golpeado el tope mecánico. Apague el
manipulador y levante la cubierta superior del brazo para comprobar la condición que
produjo el problema desde el costado.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en
el paso (9) en X.
>MOTOR ON
>SPEED 5
>PULSE 0,0,X,0
' Enciende el motor
' Configura una baja velocidad
' Se mueve a la posición del pulso de límite inferior de la
articulación n.º 3.
(En este ejemplo, todos los pulsos, excepto aquellos para la
articulación n.º 3, son "0". Reemplace estos "0" con los otros
valores de pulsos que especifican una posición donde no existe
interferencia, incluso cuando se baja la articulación n.º 3).
T3 / T6 Rev.12