Epson T Serie Manual Del Manipulador página 123

Configuración y operación
PositionW
Torque1
Torque2
Torque3
Torque4
Torque5
Torque6
CPU
ESTOP
ALIVE
106
Genera la coordenada W actual en el sistema de coordenadas World
No config.
(*6) (*7)
.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 1(*6) (*7)
No config
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 2(*6)
No
(*7)
config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 3(*6)
No
(*7)
config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 4(*6)
No
(*7)
config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 5(*6)
No
(*7)
config.
Produce el valor de torque actual de la articulación n.º 6(*6)
No
(*7)
config.
Genera el factor de carga de la CPU del programa del usuario
No
config.
Genera la cantidad de veces que se han ejecutado las paradas
No
de emergencia.
config.
Señal de salida para el monitoreo en vivo del manipulador.
Se genera la entrada de señal mediante la entrada ALIVE.
No
El equipo maestro puede realizar monitoreo en vivo del
config.
manipulador, mediante el cambio periódico de la entrada y
la revisión de la señal de salida.
(*8)
T3 / T6 Rev.12