Página 1 ROBOT SCARA Serie T MANUAL DEL MANIPULADOR Rev.7 EM183R3633F CPD-56088...
Página 4: Marcas Comerciales
ÍNDICE PRÓLOGO Gracias por comprar nuestros productos de robot. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. MARCAS COMERCIALES Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y/o en otros países.
Página 5: En Relación Con La Eliminación De La Batería
ÍNDICE En relación con la eliminación de la batería La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta.
Página 6: Antes De Leer Este Manual
Anterior versión 7.3.3 EPSON RC+ 7.0 Versión 7.3.4 o posterior OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el sistema de robot están disponibles. !!!: Compatible La conexión está bien. Se recomienda utilizar las siguientes versiones o versiones posteriores.
Página 7: Tabla De Contenido
ÍNDICE Configuración y operación 1. Seguridad 1.1 Convenciones ..................3 1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ..........3 1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico ......4 1.3 Seguridad en la operación ..............5 1.4 Parada de emergencia ................ 7 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz ........
Página 8 6.2 Modo de funcionamiento del interruptor ..........64 6.3 Modo Program (AUTO) ..............65 6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? ........65 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ........65 6.4 Modo automático (AUTO) ..............66 6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ......... 66 6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ........
Página 9 8.3 Función de almacenamiento del estado del controlador ....73 8.3.1 Almacenamiento del estado del controlador ......73 8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 ........74 8.3.3 Transferencia con correo electrónico ........75 8.4 Detalles de los datos ................. 76 9.
Página 10 ÍNDICE 11.3 Asignaciones de pines ..............87 11.4 Diagramas de circuitos..............89 11.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo ..............89 11.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo....................90 12. Conector de E/S estándar 12.1 Circuito de entrada ................
Página 11 ÍNDICE 14.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de la puerta de seguridad ..........113 14.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de emergencia ..............113 15. Ranuras para tarjeta SD 16. Interruptor RESET 17. E/S de bus de campo Mantenimiento 1.
Página 12 ÍNDICE 6. Actualización del firmware 6.1 Actualización del firmware ............... 144 6.2 Procedimiento de actualización de firmware ........144 6.3 Recuperación del manipulador ............147 6.4 Procedimiento de inicialización de firmware ........147 7. Cubiertas 7.1 Cubierta superior del brazo .............. 151 7.2 Cubierta inferior del brazo ..............
Página 13 ÍNDICE 12. Articulación n.° 4 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 4 ....... 205 12.2 Reemplazo de la correa de regulación ......... 211 12.2.1 Correa U2 (T6) ..............212 12.2.2 Correa U1 (T6) ..............217 12.2.3 Correa U (T3)..............218 12.3 Comprobación de la tensión de la correa de regulación ....
Página 14 ÍNDICE 17.4 Restricciones de funciones ............257 17.4.1 TP3 ..................257 17.4.2 Procesamiento de bucle ............. 257 17.4.3 Búsqueda de cámara por CV1/CV2 ........259 17.4.4 Restauración de los datos de la función del controlador de respaldo ..............259 18. Tabla de códigos de errores 19.
Página 15: Configuración Y Operación
Configuración y operación Este volumen contiene información para la configuración y operación de los manipuladores de la serie T. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.
Página 17: Seguridad
■ El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+ para comprender los requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot.
Página 18: Resistencia De La Ranura De Tornillo Esférico
Configuración y operación ■ El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que se describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores. El uso del producto en un entorno que exceda las condiciones ambientales especificadas no solo acortará...
Página 19: Seguridad En La Operación
Configuración y operación 1.3 Seguridad en la operación Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado: ■ Lea atentamente la sección 1.3 Requisitos relacionados con la seguridad en el capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación antes de operar el sistema de robot.
Página 20 Configuración y operación ■ Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.
Página 21: Parada De Emergencia
Para el sistema de protección, no utilice el circuito para E-STOP. Para conocer detalles acerca del sistema de protección, consulte los siguientes manuales. Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección...
Página 22 Configuración y operación Seguridad e instalación 2.6 Conexión al conector EMERGENCY Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales. Manual del manipulador Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está ENCENDIDA (El manipulador está en funcionamiento). Seguridad e instalación 5.1.1 Manipulador - Inspección mientras la energía está...
Página 23: Movimiento De Emergencia Sin Fuerza Motriz
Configuración y operación 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la articulación del manipulador con la mano, tal como se muestra a continuación: Brazo n.° 1 Empuje el brazo con la mano. Brazo n.°...
Página 24: Configuración Accels Para Movimientos De Cp
Configuración y operación 1.6 Configuración ACCELS para movimientos de CP Para hacer que el manipulador se mueva en movimiento CP, consulte las siguientes secciones y configure ACCELS correctamente según la carga de la punta y la altura del eje Z. NOTA La configuración incorrecta puede causar los siguientes problemas.
Página 25: Etiquetas
Configuración y operación 1.7 Etiquetas El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia. Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos. Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar mantenimiento al manipulador de manera segura.
Página 26 Configuración y operación Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 27: Especificaciones
Configuración y operación 2. Especificaciones 2.1 Características de los manipuladores de la serie T Los manipuladores de la serie T son manipuladores integrados con controlador. Las características de los manipuladores de la serie T son las siguientes: Para el diseño y las herramientas del dispositivo - No hay controlador externo El controlador viene integrado con el robot.
Página 28: Número De Modelo
Configuración y operación 2.2 Número de modelo T3-40 1 S Entorno : Estándar Carrera de articulación n.° 3 : 150 mm : 200 mm Longitud del brazo : 400 mm : 600 mm Carga útil : 3 kg : 6 kg Para conocer detalles acerca de las especificaciones, consulte Configuración y operación: 2.6 Especificaciones.
Página 29: Nombres De Piezas
Configuración y operación 2.3 Nombres de piezas 2.3.1 T3 Conector E/S manual Articulación n.° 3 Luz LED Interruptor de desbloqueo del freno Unidad de alimentación Brazo n.° 2 Base Brazo n.° 1 Mango Conector TP Conector EMERGENCY Interruptor RESET Puerto MEMORY Puerto de PC de desarrollo Etiqueta CE Conector rápido...
Página 30 Configuración y operación 2.3.2 T6 Conector E/S manual Luz LED Articulación n.° 3 Interruptor de desbloqueo del freno Unidad de energía Brazo n.° 2 Brazo n.° 1 Base Mango Conector TP Interruptor RESET Conector Puerto MEMORY EMERGENCY Puerto de PC de desarrollo Conector rápido (azul) Etiqueta CE para tubo neumático...
Página 31: Dimensiones Exteriores
Configuración y operación 2.4 Dimensiones exteriores 2.4.1 T3 Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 32 Configuración y operación 2.4.2 T6 Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 33: Ejemplo De Sistema
Esclavo (Ilustración: T3-401S) *1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos: Windows XP Professional Service Pack 3 (anterior a EPSON RC+7.0 versión 7.2.0) Windows Vista Business Service Pack 2 Windows 7 Professional Service Pack 1 Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.1.0 o posterior) Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.2.0 o posterior)
Página 34: Especificaciones
Configuración y operación 2.6 Especificaciones Elemento T3-401S T6-602S Brazo n.° 1, 400 mm 600 mm n.° 2 Longitud del brazo Brazo n.° 1 225 mm 325 mm Brazo n.° 2 175 mm 175 mm 22 kg: 49 lb Peso (sin incluir los cables) 16 kg: 35 lb Todas las Método de transmisión...
Página 35 Configuración y operación Elemento T3-401S T6-602S Articulación 100 W 200 W n.° 2: Articulación 100 W n.° 3: Articulación 100 W n.° 4: Nominal 1 kg 2 kg Carga útil (Carga) Máx. 3 kg 6 kg · · Momento de inercia Nominal 0,003 kg 0,01 kg...
Página 36 0 ~ (1250) ~ 65000 0,275 ~ (2,275) ~ 6,275 Weight (Peso) 0,175 ~ (1,175) ~ 3,175 Entorno de desarrollo EPSON RC+ 7.0 Lenguaje de SPEL+ (lenguaje de robot multitarea) programación Control estándar simultáneo de 4 articulaciones Control de articulación...
Página 37 Configuración y operación Elemento T3-401S T6-602S Conector USB A Puerto de conexión Compatible con USB 2.0 alta velocidad / velocidad de memoria USB plena Compatible con 10/100 Mbps Puerto Ethernet Hasta 8 puertos disponibles Interruptor RESET Habilite para el restablecimiento del sistema Indicador LED de TEACH, AUTO, PROGRAM, TestMode, Error, Pantalla...
Página 38: Cómo Configurar El Modelo
(MT***) y comuníquese con nosotros cuando sea necesario. El modelo del manipulador se puede configurar desde el software. Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario EPSON RC+. Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 39: Entornos E Instalación
Configuración y operación 3. Entornos e instalación 3.1 Condiciones ambientales Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones: Elemento Condiciones...
Página 40: Mesa Base
CA ■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte el Manual del usuario ADVERTENCIA EPSON RC+. Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 41: Dimensiones De Montaje
Configuración y operación 3.3 Dimensiones de montaje El espacio máximo descrito en las figuras muestra que el radio del efector final es de 60 mm o menos. Si el radio del efector final supera los 60 mm, defina el radio como la distancia hasta el borde exterior del espacio máximo.
Página 42: Manual Del Manipulador De La Serie T Rev
Configuración y operación Centro de articulación n.° 3 Rango de movimiento Espacio máximo Área limitada por parade mecánica Superficie de montaje de base Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 43: Desembalaje Y Transporte
Configuración y operación 3.4 Desembalaje y transporte PERSONAL DE INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR LA INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■ Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o un montacargas.
Página 44: Procedimiento De Instalación
Configuración y operación 3.5 Procedimiento de instalación ■ Se debe instalar el manipulador para evitar interferencia con edificios, estructuras, servicios públicos, otras máquinas y equipos que puedan crear un peligro de atrapamiento o puntos de apriete. ■ Se puede producir oscilación (resonancia) durante el funcionamiento, según la rigidez de la mesa de instalación.
Página 45: Fuente De Alimentación
Configuración y operación 3.6 Fuente de alimentación ■ El manipulador no cuenta con un interruptor de encendido. Inmediatamente después de insertar el enchufe en el suministro, se enciende el sistema de robot. ADVERTENCIA Tenga cuidado con las descargas eléctricas cuando inserte el enchufe. 3.6.1 Especificaciones Asegúrese de que la energía disponible cumpla con las siguientes especificaciones.
Página 46: Disyuntor
Configuración y operación Utilice el sujetador de cable en el lado posterior del manipulador para fijar el cable de alimentación de CA. Sujetor del cable de alimentación CA (Ilustración: T3-401S) 3.6.3 Disyuntor Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor en la línea del cable de alimentación de Para la corriente eléctrica nominal del disyuntor, consulte los valores en la siguiente tabla.
Página 47: Unidad De Alimentación
Configuración y operación 3.6.4 Unidad de alimentación ■ Antes de realizar mantenimiento a la unidad de alimentación, APAGUE el sistema de robot y los equipos relacionados, luego desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 48: Conexión A Tierra
Configuración y operación 3.6.5 Conexión a tierra ■ La resistencia de tierra debe ser de 100 Ω o menos. La resistencia de tierra incorrecta puede provocar un incendio o descarga eléctrica. ■ No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas o electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos de energía eléctrica, energía mecánica, soldadura, etc.
Página 49: Conexión De Los Cables
Configuración y operación 3.7 Conexión de los cables ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un receptor de energía. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.
Página 50: Ejemplo De Conexión
Configuración y operación 3.7.1 Ejemplo de conexión Dispositivo de (1) Conector E/S manual entrada/salida Teach Conector TP Pendant (3) Conector EMERGENCY Parada de emergencia, Puerta de seguridad (4) Puerto de memoria Memoria USB (5) Puerto de PC para desarrollo PC de desarrollo (6) LAN (Ethernet) Manipulador (7) Conector E/S (Entrada)
Página 51: Medidas Contra El Ruido
Configuración y operación (7) Conector de E/S (Entrada) Este conector de entrada sirve para un dispositivo de salida del usuario. Cuando haya un dispositivo de salida, use este conector. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 12 . Conector de E/S estándar.
Página 52: Tubos Neumáticos
Configuración y operación 3.8 Tubos neumáticos Los tubos neumáticos se contienen en la unidad de cable. Diámetro exterior × Diámetro Presión neumática máx. utilizable Tubos neumáticos interior ø 6 mm  ø 4 mm 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) ø...
Página 53 Configuración y operación Vista detallada desde A Vista detallada desde B Conector rápido (azul) Conector rápido (azul) para para tubo neumático de ø6mm tubo neumático de Ø4 mm Conector rápido (blanco) para tubo neumático de ø6mm Conector rápido (azul) para tubo neumático de Ø4 mm Conector rápido (azul) para tubo neumático de ø6 mm...
Página 54: Reubicación Y Almacenamiento
Configuración y operación 3.9 3.9 Reubicación y almacenamiento 3.9.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento Observe lo siguiente cuando reubique, almacene y transporte los manipuladores. PERSONAL DE INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR LA INSTALACIÓN, Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES.
Página 55: Reubicación
Configuración y operación 3.9.2 Reubicación ■ Instale o reubique el manipulador con dos o más personas. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos sufran daños por la caída del manipulador.
Página 56: Configuración De Los Efectores Finales
Configuración y operación 4. Configuración de los efectores finales 4.1 Instalación de un efector final Los usuarios son responsables de hacer sus propios efectores finales. Antes de instalar un efector final, respete las siguientes pautas. ■ Si usa un efector final equipado con grippers o un manguito portaherramientas, conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que los grippers no suelten la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.
Página 57: Instalación De Cámaras Y Válvulas
Configuración y operación - Tenga cuidado con el mango mientras se presiona el interruptor de desbloqueo del freno, ya que es posible que el mango baje debido al peso del efector final. Diseños - Cuando hace funcionar el manipulador con un efector final, este puede interferir con el manipulador debido al diámetro exterior del efector final, el tamaño de la pieza de trabajo o la posición de los brazos.
Página 58: Configuración De Peso E Inercia
Configuración y operación 4.3 Configuración de peso e inercia Para asegurarse de obtener un rendimiento óptimo del manipulador, es importante asegurarse de que la carga (el peso del efector final y la pieza de trabajo) y el momento de inercia de la carga estén dentro del valor nominal máximo del manipulador, y que la articulación n.º...
Página 59 La carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el mango puede configurarse mediante el parámetro de peso. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot EPSON Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
Página 60: Configuración De Velocidad Automática Por Peso
Configuración y operación Configuración de velocidad automática por peso 3 (kg) Config. de peso de efector final * El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (1 kg) como el 100 %. 6 (kg) Config. de peso de efector final * El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (2 kg) como el 100 %.
Página 61: Configuración De Inercia
“momento de inercia” del comando Inertia. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot EPSON Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
Página 62 Configuración y operación Configuración de aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 4 por inercia (momento de inercia) 0.012 (kg·m 0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 Config. de momento de inercia (kg·m 0 0.020 0.040 0.060 0.080 Config. de momento de inercia Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 63 “cantidad excéntrica” del comando Inertia. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Eccentricity:] (Excentricidad) en el panel [Inertia], EPSON [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
Página 64 Configuración y operación Configuración de aceleración/desaceleración automática por inercia (cantidad excéntrica) 100 (mm) Config. de excentricidad 150 (mm) Config. de excentricidad * El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad nominal (0 mm) como el 100 %. Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 65: Cálculo Del Momento De Inercia
Configuración y operación Cálculo del momento de inercia Consulte los siguientes ejemplos de las fórmulas para calcular el momento de inercia de la carga (efector final con pieza de trabajo). El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de cada parte (a), (b) y (c).
Página 66: Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática
Configuración y operación (c) Momento de inercia de una esfera Centro de gravedad de la esfera Centro de rotación + m  L Masa (m) 4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 3 Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3 (Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será...
Página 67 Configuración y operación -100 -150 -200 (mm) Altura de mango * Las cifras en el gráfico (%) corresponden a la proporción según la velocidad de aceleración/desaceleración en la posición de límite superior del mango. Cuando mueve horizontalmente el manipulador mientras se baja el mango, puede NOTA ...
Página 68: Rango De Movimiento
Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y el manipulador no se mueve. El rango de pulsos se puede configurar en el panel [Range] (Rango) que aparece cuando EPSON selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window]).
Página 69: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 1
Configuración y operación 5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 La posición de pulso 0 (cero) de la articulación n.º 1 es la posición donde el brazo n.º 1 se orienta hacia la dirección positiva (+) en el eje de la coordenada X. Cuando el pulso 0 se encuentra en el punto de inicio, el valor del pulso hacia la izquierda se define como positivo (+) y el valor de pulso hacia la derecha se define como negativo (-).
Página 70: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 2
Configuración y operación 5.1.2 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 2 La posición de pulso 0 (cero) de la articulación n.º 2 es la posición donde el brazo n.º 2 se encuentra en línea con el brazo n.º 1. Con el pulso 0 en el punto de inicio, el valor del pulso hacia la izquierda se define como positivo (+) y el valor de pulso hacia la derecha se define como negativo (-).
Página 71: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 3
Configuración y operación 5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 La posición de pulso 0 (cero) de la articulación n.º 3 es la posición donde el mango se encuentra en su límite superior. El valor de pulso siempre será negativo, porque la articulación n.º 3 siempre se mueve más abajo que la posición del pulso 0.
Página 72: Ajuste Del Margen De Movimiento Con Detenciones Mecánicas
Configuración y operación 5.2 Ajuste del margen de movimiento con detenciones mecánicas Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Las articulaciones n.° 1 y n.° 2 tienen orificios roscados en las posiciones que corresponden a los ángulos de los ajustes de parada mecánica.
Página 73 Configuración y operación Paradas mecánicas de la articulación n.º 2 (vistas desde la parte superior del brazo n.º 1) 120 120 Ángulo de configuración 273066 de pulso 273066 de pulso Valor de pulso 125 125 Ángulo de configuración 284444 de pulso 284444 de pulso Valor de pulso (1) APAGUE el manipulador.
Página 74 Configuración y operación Ejecute los siguientes comandos en [Command Window] EPSON ' Configura el rango de pulsos de la >JRANGE 1, -45512 455112 articulación n.º 1 ' Configura el rango de pulsos de la >JRANGE 2,- 273066 273066 articulación n.º 2 ' Comprueba la configuración...
Página 75: Configuración De La Parada Mecánica De La Articulación N.º 3
Configuración y operación 5.2.2 Configuración de la parada mecánica de la articulación n.º 3 (1) Encienda el manipulador y apague los motores usando el comando Motor OFF (Apagar motor). (2) Mueva el mango mientras presiona el Interruptor de interruptor de desbloqueo del freno. desbloqueo del freno No empuje el mango hacia arriba hasta su límite superior o será...
Página 76 ** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3, consulte la sección Configuración y operación 2.4 Especificaciones. Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. EPSON Ingrese el valor calculado en X. ' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3 >JRANGE 3,X,0...
Página 77: Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas X, Y Del Manipulador (Para Las Articulaciones N.º 1 Y N.º 2)
Ajuste la configuración XYLim en el panel [XYZ Limits] (Límites XYZ) que se muestran EPSON cuando selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando XYLim en la ventana [Command Window]).
Página 78: Modo De Operación Y Led
Configuración y operación 6. Modo de operación y LED 6.1 Descripción general El sistema de robot tiene tres modos de funcionamiento. Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos cercanos al Modo TEACH manipulador con la caja de comandos (Teach Pendant). (Enseñar) En este modo, el manipulador funciona en estado de potencia baja.
Página 79: Modo Program (Auto)
Siga los siguientes procedimientos para cambiar al modo Program. 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 Cambie al modo Program desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Startup] (Inicio).
Página 80: Modo Automático (Auto)
El modo automático (AUTO) sirve para la operación automática del sistema de robot. Los siguientes corresponden a los procedimientos para cambiar al modo automático (AUTO). A : Configure el modo de inicio de EPSON RC+ 7.0 en “Auto” e inicie EPSON RC+ 7.0. (Consulte Configuración y operación 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0.)
Página 81: Configuración Desde El Dispositivo De Control
Configuración y operación 6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control Configure el dispositivo de control desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración).
Página 82 Configuración y operación Estado del Pantalla LED controlador 1. TEST, TEACH, AUTO y PROGRAM parpadean (15 Inicio segundos) (El tiempo 2. Todos se apagan (10 segundos) requerido es 3. Todos se encienden (10 segundos) diferente según el 4. Todos se apagan (10-30 segundos) estado de conexión 5.
Página 83: Puerto De Conexión De La Computadora De Desarrollo
Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, 5.12.1 Comando PC to Controller Communications. - Asegúrese de instalar el software EPSON RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable USB.
Página 84: Precaución
(2) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con un cable USB. (3) ENCIENDA el manipulador. (4) Inicie EPSON RC+ 7.0. (5) En el software EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup] - [PC to Controller Communications] para mostrar el cuadro de diálogo [PC to Controller Communications].
Página 85: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador
7.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador Se indica la desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador. (1) En el software EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup] - [PC to Controller Communications] para mostrar el cuadro de diálogo [PC to Controller Communications].
Página 86: Puerto De Memoria
Esta función guarda diversos tipos de datos del manipulador en la memoria USB. Los datos guardados en la memoria USB se cargan en EPSON RC+ 7.0 para obtener el estado del manipulador y el programa de forma simple y precisa.
Página 87: Función De Almacenamiento Del Estado Del Controlador
Asimismo, esta función influye en el tiempo de ciclo del manipulador y la PRECAUCIÓN comunicación con EPSON RC+ 7.0. Aparte de cuando es estrictamente necesario, no ejecute esta función mientras esté funcionando el manipulador. Use este procedimiento para guardar el estado del manipulador en la memoria USB.
Página 88: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador
8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 Lo siguiente corresponde al procedimiento para cargar datos almacenados en una memoria USB mediante EPSON RC+ 7.0 y la visualización del estado del controlador. (1) Inserte la memoria USB en la computadora con EPSON RC+ 7.0.
Página 89: Transferencia Con Correo Electrónico
 Elimine los archivos que no se relacionen con el proyecto antes de la transferencia. Esta función se usa para enviar los datos al director del sistema y EPSON desde los usuarios finales para el análisis de problemas. Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 90: Detalles De Los Datos
Cuando está marcada la casilla de verificación [Include relacionados con el project files when status exported] (Incluir archivos de proyecto, excepto proyecto cuando se exporta el estado) en EPSON RC+ 7.0, NombreDeProyecto.obj menú-[Setup]-[System Configuration]-[Controller]-Preference] (Configuración - Configuración del sistema - Controlador - Preferencia), se almacena el archivo del proyecto.
Página 91: Puerto Lan (Comunicación Ethernet)
- Para conocer la comunicación Ethernet (TCP/IP) con el software de la aplicación del robot, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 14. Comunicaciones TCP/IP. Comunicaciones TCP/IP.
Página 92: Cambio De La Dirección Ip Del Manipulador
(1) Para la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Consulte Configuración y operación: 7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo. (2) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[Controller] para abrir el siguiente cuadro de diálogo. (3) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración).
Página 93: Conexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador Mediante Ethernet
(1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable Ethernet. (2) Encienda el manipulador. (3) Inicie EPSON RC+ 7.0. (4) Muestre el diálogo [PC to Controller Communication] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0.
Página 94 “Connected” y haga clic en el botón <Close> para cerrar la ventana [PC to Controller Communications]. Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0 mediante la conexión Ethernet. Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 95: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador Mediante Ethernet
Ethernet A continuación, se muestra la desconexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. (1) Muestre el diálogo [PC-Controller Connection] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0. (2) Haga clic en el botón <Disconnect>. La comunicación entre el manipulador y la computadora de desarrollo está...
Página 96: Puerto Tp
Configuración y operación 10. Puerto TP 10.1 ¿Qué es el puerto TP? El puerto TP conecta la caja de comandos (Teach Pendant) al manipulador. Puede conectar la caja de comandos (Teach Pendant) (TP2, TP3). Se necesita el cable de conversión dedicado* si conecta TP2 al manipulador de la serie T. Comuníquese con la oficina regional si solo necesita el cable de conversión.
Página 97: Emergencia
Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el Manual NOTA  del usuario de EPSON RC+ 7.0, 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el sistema de robot.  Asegúrese de que la parada de emergencia o la protección funcionen correctamente antes de su operación;...
Página 98: Interruptor De Protección
Configuración y operación 11.1.1 Interruptor de protección  El enclavamiento de la protección debe estar en funcionamiento cuando se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede encender o apagar el interruptor (por ejemplo, si el interruptor está envuelto con cinta). Operar el sistema de robot cuando el interruptor no funciona correctamente es ADVERTENCIA extremadamente peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya...
Página 99: Comprobación Del Funcionamiento Del Interruptor De Liberación De Enganche
Configuración y operación 11.1.3 Comprobación del funcionamiento del interruptor de liberación de enganche Después de conectar el interruptor de protección y el interruptor de liberación de enganche al conector EMERGENCY, asegúrese de comprobar el funcionamiento seguro del interruptor con los procedimientos descritos a continuación, antes de operar el manipulador.
Página 100: Comprobación Del Funcionamiento Del Interruptor De Parada De Emergencia
Configuración y operación Si las señales de los dos circuitos difieren en dos segundos o más, el sistema lo reconoce como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de parada de emergencia tenga dos contactos y que cada circuito se conecte a los pines especificados en el conector EMERGENCY en el controlador.
Página 101: Asignaciones De Pines
Configuración y operación 11.3 Asignaciones de pines Las asignaciones de pines del conector EMERGENCY son las siguientes: (D-Sub de 25 pines macho) N.° de N.° de Señal Función Señal Función Contacto del interruptor parada de Contacto del interruptor parada de ESW11 ESW21 emergencia (1)
Página 102 Configuración y operación Carga nominal de salida del interruptor de parada de +30 V 0,3 A o inferior Pines 1-2, 14-15 emergencia Margen de voltaje de entrada nominal de parada de +24 V 10% emergencia 37,5 mA 10% /Entrada de Pines 3-4, 16-17 Corriente de entrada nominal de parada de emergencia +24 V...
Página 103: Diagramas De Circuitos
Configuración y operación 11.4 Diagramas de circuitos 11.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica de interruptor de parada de emergencia externa Interruptores externos de Manipulador parada de emergencia +24V Interruptor de parada de emergencia de una unidad de operación (TP) ESTOP1+ ESTOP2+ Control del circuito principal Cuidado con la...
Página 104: Ejemplo 2: Aplicación Típica De Relé De Seguridad Externo
Configuración y operación 11.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo Interruptor de Manipulador Externo +24V parada de Fusible +24V emergencia de una unidad de operación (TP) Externo +24V Externo +24V Relé de seguridad externo Control del circuito (el diagrama anterior se principal ha simplificado para fines...
Página 105: Conector De E/S Estándar
Configuración y operación 12. Conector E/S estándar  Tenga cuidado de no superar el margen de corriente nominal o la corriente nominal definida en el manual. Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor PRECAUCIÓN condición. El conector de E/S estándar es un conector montado en el lado posterior del manipulador que sirve para conectar el equipo de entrada o salida al sistema.
Página 106: Aplicación Típica Del Circuito De Entrada
Configuración y operación 12.1.1 Aplicación típica del circuito de entrada Conector estándar E/S (Entrada) GND +CC 5 Entrada N.° 0 a 7 común 1 Entrada N.° 0 15 Entrada N.° 1 (Igual) 2 Entrada N.° 2 (Igual) 16 Entrada N.° 3 (Igual) 3 Entrada N.°...
Página 107: Asignaciones De Pines Del Circuito De Entrada
Configuración y operación 12.1.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada N.° de Nombre de señal Nombre de señal N.° de pin Entrada n.° 0 (Iniciar) Entrada n.° 1 (SelProg1) Entrada n.° 2 (SelProg2) Entrada n.° 3 (SelProg4) Entrada n.° 4 (Parar) Entrada n.°...
Página 108: Aplicación Típica 1 Del Circuito De Salida
Configuración y operación 12.2.1 Aplicación típica 1 del circuito de salida Conector estándar E/S (Salida) 1 Salida n.° 0 Carga Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.°...
Página 109: Asignaciones De Pines Del Circuito De Salida
Configuración y operación 12.2.3 Asignaciones de pines del circuito de salida N.° de pin Nombre de señal N.° de pin Nombre de señal Salida n.° 0 (Ready) Salida n.° 1 (Running) Salida n.° 2 (Paused) Salida n.° 3 (Error) Salida n.° 4 (EstopOn) Salida n.°...
Página 110: Procedimiento Para Productos Del Cable De E/S
Configuración y operación 12.3 Procedimiento para productos del cable de E/S Lo siguiente describe el procedimiento para productos del cable de E/S sobre la conexión de los dispositivos de entrada/salida del usuario. 12.3.1 Método de conexión del cable de E/S (1) Prepárese para el conector de E/S y el cable que vienen incluidos con el envío.
Página 111: Conector De E/S Manual
Configuración y operación 13. Conector de E/S manual  Tenga cuidado de no superar el margen de corriente nominal o la corriente nominal definida en el manual. Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor PRECAUCIÓN condición.
Página 112: Circuito De Entrada
Configuración y operación 13.2 Circuito de entrada Margen de voltaje de entrada: +12 V a 24 V 10 % Voltaje de encendido: +10,8 V (mín.) Voltaje de apagado: +5 V (máx.) Corriente de entrada: 10 mA (TYP) en la entrada de +24 V Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el circuito de entrada.
Página 113: Circuito De Salida
Configuración y operación 13.3 Circuito de salida Voltaje nominal de salida: +12 V a +24 V 10 % Corriente máxima de salida: Salida TYP de 100 mA/1 Dispositivo de salida: Relé PhotoMOS Resistencia de encendido: Menos de 0,7  Los siguientes dos cableados están disponibles dado que el relé PhotoMOS no polarizado se usa para el circuito de salida.
Página 114: Asignaciones De Pines
Configuración y operación 13.4 Asignaciones de pines Lo siguiente corresponde a las asignaciones de pines del conector de E/S manual (D-sub de 15 pines macho). N.° de pin Nombre de señal N.° de pin Nombre de señal Entrada n.° 18 Entrada n.°...
Página 115 Configuración y operación Entrada: Se lee siempre “0” para el bit de la E/S manual. Salida: Sucede un error de ejecución cuando se especifica “1” para el bit de la E/S de la mano. Ejemplo de entrada: Cuando se opera la entrada de byte mediante las siguientes condiciones E/S manual de entrada 23: E/S manual de entrada 23: ACTIVADA Bit de E/S estándar de entrada: 16=DESACTIVADO, 17=ACTIVADO...
Página 116: Configuración Remota De E/S
Para aceptar las entradas remotas externas, asigne las funciones remotas y el dispositivo de control debe ser remoto. Para mayor información, consulte la sección Configuración de software del control remoto en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - Control remoto.
Página 117: Descripción De La Señal De E/S
La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a 7. Para cambiar la asignación de la función a partir de la configuración inicial, use EPSON RC+ 7.0. Para usar todas las señales, necesitará agregar un módulo de E/S de bus de campo.
Página 118 Configuración y operación Condición de aceptación Nombre Inicial Descripción de entrada (*1) Salida Ready ACTIVADA Restablece la parada de emergencia y el Reset error. (*4) Shutdown No config. Finaliza el sistema Funciona como la función de baja potencia En cualquier momento forzada.
Página 119 Configuración y operación Condición de aceptación Nombre Inicial Descripción de entrada (*1) Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Salida SafeguardOn MCal DESACTIVADA No config. Ejecuta MCal (*5) (*7) Salida MotorsOn ACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA Salida Paused ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA...
Página 120 Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Motor en la Referencia del lenguaje SPEL+. (*7) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o MCal en la Referencia del lenguaje SPEL+.
Página 121 Preferencias (2): "ForcePowerLow signal change pauses all tasks" (El cambio en la señal ForcePowerLow pausa todas las tareas) Para conocer detalles de las preferencias del manipulador, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences] en 5.12.2 Comando [System Configuration] (menú Setup).
Página 122: Señales De Salida Remota
Configuración y operación 14.1.2 Señales de salida remota La salida remota es una función para generar un estado del manipulador o el modo de operación. Las salidas remotas suministran las funciones asignadas que se usan con cualquier dispositivo de control. Las salidas se ejecutan automáticamente. Por lo tanto, no se necesita programación especial.
Página 123 Configuración y operación config. ErrorCode1   Indica el número de error.  config. ErrorCode8192 InsideBox1   Se activa cuando el manipulador está en el área de control  de acercamiento. (*3) config. InsideBox15 InsidePlane1   Se activa cuando el manipulador está en el plano de ...
Página 124 La configuración es el modo Auto y el dispositivo de control es remoto. La configuración es el modo Program (Programar) y la E/S remota está habilitada. (*3) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Caja en la Referencia del lenguaje SPEL+.
Página 125: Especificaciones De Temporización
Configuración y operación Espere al menos 40 ms antes de ingresar la señal después de cambiar la condición en SelRobot. La condición (SelRobot1- SelRobot16) cuando se ingresa SelRobot Nombre 0: Todos los robots están 1 - 16: Se seleccione el número de robot seleccionados en particular Se activa cuando hay al menos un...
Página 126: Diagrama De Temporización Para La Secuencia De Ejecución De La Operación
Configuración y operación [Unidad: ms] 14.2.2 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución de la operación Salida 1250 MotorsOn Salida AtHome Depende de movimiento HOME Entrada SetMotorsOn Entrada SetMotorsOff Entrada Home 14.2.3 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución de la operación Salida Ready Salida...
Página 127: Diagrama De Temporización Para La Secuencia De Entrada De La Puerta De Seguridad
Configuración y operación 14.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de la puerta de seguridad Salida 1066 Running Salida 1066 Paused Salida SafeguardOn Salida MotorsOn Entrada Safety Entrada Latch Entrada Continue 14.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de emergencia Salida Running Salida...
Página 128: Ranuras Para Tarjeta Sd
Configuración y operación 15. Ranuras para tarjeta SD  No use ninguna tarjeta SD distinta a la de los accesorios. Si utiliza otra tarjeta SD, el sistema podría no funcionar correctamente.  La tarjeta SD solo está disponible para el sistema de robot. Se escribe en la tarjeta SD solo para el sistema de robot.
Página 129: Interruptor Reset
Configuración y operación 16. Interruptor RESET Interruptor RESET (Ilustración: T3-401S) El interruptor RESET tiene la siguiente función. Reinicio del manipulador Presione el interruptor RESET por tres segundos cuando inicia el manipulador. El manipulador se reinicia. La forma del interruptor RESET es difícil de presionar. Utilice un objeto puntiagudo, como se muestra en la siguiente imagen, cuando presione el interruptor RESET.
Página 130: E/S De Bus De Campo
Configuración y operación 17. Fieldbus I/O (E/S de bus de campo) La E/S de bus de campo de la serie T admite el siguiente modelo. DeviceNet™ CC-Link PROFIBUS-DP PROFINET EtherNet/IP™ EtherCAT® Para obtener más detalles, consulte el siguiente manual. Robot Controller RC700 / RC90 Option Fieldbus I/O (disponible solamente en inglés) ■...
Página 131 Configuración y operación APAGUE el manipulador. Instalación de módulo de E/S Saque la cubierta de la ranura opcional en la parte de bus de campo posterior del manipulador. Perno Sem: 2-M3×6 (Ilustración: T3-401S) Inserte el módulo de E/S de bus de campo en la ranura opcional. ...
Página 132 Configuración y operación Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 133: Mantenimiento
Mantenimiento Este volumen contiene procedimientos con precauciones de seguridad para los manipuladores de la serie T.
Página 135: Mantenimiento De Seguridad
Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad Lea atentamente este capítulo, este manual y otros manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento de rutina. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.
Página 136 Mantenimiento ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un receptor de energía. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica. ■...
Página 137: Mantenimiento General
Mantenimiento 2. Mantenimiento general Este capítulo describe las inspecciones y procedimientos de mantenimiento. Realizar inspecciones y procedimientos de mantenimiento es esencial para prevenir problemas y garantizar la seguridad. Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con el programa. 2.1 Inspección de mantenimiento 2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral, semestral...
Página 138: Punto De Inspección
Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección Inspección mientras está APAGADO (el manipulador no está en funcionamiento) Punto de inspección Lugar de inspección Diario Mensual Trimestral Semestral Anual Pernos de montaje del √ √ √ √ √ efector final Pernos de montaje del √...
Página 139: Revisión (Reemplazo De Piezas)
Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga (como cuando se opera con la velocidad de movimiento y la aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el manipulador. Para EPSON RC+ 7.0, el lapso de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a NOTA ...
Página 140: Engrase
Las horas de operación del manipulador se pueden verificar en el cuadro de diálogo [Controller Status Viewer] - [Motor On Hours]. (1) En el software EPSON RC+, seleccione el menú [Tools]-[Controller] para abrir el cuadro de diálogo [Controller Tools]. (2) Haga clic en el botón <View Controller Status> para abrir el cuadro de diálogo [Browse For Folder].
Página 141 Mantenimiento 2.3 Engrase La flecha del tornillo esférico y las unidades de engranaje de reducción se deben engrasar regularmente. Use solo la grasa que se especifica en la siguiente tabla. ■ Mantenga el manipulador con suficiente grasa. Operar el manipulador sin suficiente grasa dañará...
Página 142: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal
Mantenimiento Para EPSON RC+ 7.0, el lapso de reemplazo recomendado para la grasa de la unidad de NOTA  ranura de tornillo esférico se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance]. Para obtener más detalles, consulte el siguiente manual.
Página 143: Distribución De Las Piezas De Mantenimiento
Mantenimiento Ejecute los siguientes comandos en [Command Window] EPSON >PULSE PULSE: [Valor de pulso de articulación n.° 1] pls [Valor de pulso de articulación n.° 2] pls [Valor de pulso de articulación n.° 3] pls [Valor de pulso de articulación n.°...
Página 144 Mantenimiento Unidad de cable Unidad de ranura Interruptor de de tornillo esférico bloqueo del freno Unidad de placa del AMP para articulaciones Filtro de aire Motor de la n.° 2, 3 y 4 Luz LED articulación n.° 4 Placa de alimentación Suministro de alimentación especial...
Página 145: Estructura Del Manipulador
Mantenimiento 3. Estructura del manipulador Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 146 Mantenimiento Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 147: Alarma
Mantenimiento 4. Alarma Cuando se agotan las baterías de litio, ocurre una alarma de advertencia de reducción de voltaje. Sin embargo, la alarma no garantiza que la batería dure hasta su reemplazo, y es necesario reemplazarlas de inmediato. Si la batería se agota, se perderán los parámetros del manipulador, y se deberá...
Página 148: Mantenimiento
(Está desactivado de forma predeterminada) Para conocer detalles sobre cómo activar o desactivar el mantenimiento, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 5.12.2 Comando [System Configuration] (Menú Setup) - Página [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences]. El mantenimiento está activado al momento de envío.
Página 149: Información De Mantenimiento
Mantenimiento 4.2 Información de mantenimiento 4.2.1 Cómo ver la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede revisar en EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro diálogo [Controller Tools]. (2) Para verificar la información de mantenimiento del controlador, haga clic en el botón <Maintenance>...
Página 150: Cómo Editar La Información De Mantenimiento
En la ventana de diálogo, la vida útil de L10 se muestra como 100 %. 4.2.2 Cómo editar la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede editar en EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro diálogo [Controller Tools].
Página 151: Método De Notificación De Alarma
El método de notificación de alarma se puede configurar según el bit de salida de la E/S remota. La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Control remoto).
Página 152: Copia De Seguridad Y Restauración
5. Copia de seguridad y restauración 5.1 Qué es la función Backup Controller La configuración del manipulador definida por EPSON RC+ 7.0 se puede almacenar con la función “Backup Controller” (Realizar copia de seguridad del controlador). La configuración del manipulador se puede restaurar fácilmente usando los datos anteriormente almacenados con “Backup Controller”...
Página 153: Tipos De Datos De Copia De Seguridad
Todos los archivos proyecto transferidos al controlador. Incluye relacionados con el archivos de programa cuando se proyecto configura EPSON RC+ 7.0 para transferir el código fuente al controlador. Variables globales Guarda los valores de las variables GlobalPreserves.dat conservadas globales conservadas.
Página 154: Copia De Seguridad
Mantenimiento 5.3 Copia de seguridad Realiza una copia de seguridad del estado del manipulador desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools]. (2) < Haga clic en el botón <Backup Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For Folder].
Página 155: Restauración
(1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools] (Herramientas de controlador). (2) Haga clic en el botón <Restore Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For Folder].
Página 156 Vision hardware configuration (Configuración del hardware de visión) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de hardware de visión. Para conocer detalles, consulte Opción Vision Guide 7.0 de EPSON RC+ 7.0. De forma predeterminada, la casilla no se está marcada. Security configuration (Configuración de seguridad) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de seguridad.
Página 157 T, se produce un error. No puede restaurar la copia de seguridad incluyendo el robot de la serie T creado en el NOTA  controlador virtual de EPSON RC+ 7.0 al robot de la serie T. Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 158: Actualización Del Firmware
El firmware (software almacenado en memoria no volátil) y los archivos de datos necesarios para controlar el manipulador vienen preinstalados en el manipulador. La configuración del controlador definida desde EPSON RC+ 7.0 siempre se guarda en el Manipulador. El firmware se proporciona en un CD-ROM, según sea necesario. Comuníquese con nosotros para obtener información.
Página 159 Mantenimiento (6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada con el manipulador con un cable USB y haga clic en el botón <Next>. (7) Compruebe la versión de firmware actual y la versión de firmware nueva y haga clic en el botón <Install>...
Página 160 Mantenimiento (10) Aparece el siguiente diálogo cuando se completa la transferencia. Haga clic en el botón <Next> para reiniciar el manipulador. (11) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón <Finish>. Se completó la actualización de firmware. Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 161: Recuperación Del Manipulador
(1) Conecte la computadora de desarrollo al manipulador con un cable USB (el firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet). (2) ENCIENDA el manipulador. No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta que se haya completado la inicialización de firmware.
Página 162 Mantenimiento (6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada al controlador con un cable USB y haga clic en el botón <Next>. (7) Compruebe la información de versión y haga clic en el botón <Install>. (8) Comienza la transferencia del firmware y del archivo de datos. Se demora varios minutos.
Página 163 (10) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del manipulador. Haga clic en el botón <Finish>. Se completó la actualización de firmware. Inicie EPSON RC+ 7.0 y restaure la configuración del controlador. Para conocer detalles acerca de la restauración del sistema operativo, consulte Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración.
Página 164: Cubiertas
Mantenimiento 7. Cubiertas En este capítulo se describen todos los procedimientos para retirar e instalar cubiertas durante el mantenimiento. ■ No conecte o desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 165 Mantenimiento Placa del usuario Cubierta superior Cubierta de unidad del brazo de alimentación Placa de conectores Cubierta inferior del brazo Cubierta lateral de la base Cubierta del cable de alimentación Placa del usuario Cubierta superior del brazo Cubierta inferior Cubierta de unidad Placa de conectores del brazo de alimentación...
Página 166: Cubierta Superior Del Brazo
Mantenimiento 7.1 Cubierta superior del brazo ■ No retire la cubierta superior del brazo a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 167: Cubierta Inferior Del Brazo
Mantenimiento 7.2 Cubierta inferior del brazo Cubierta inferior del brazo T3: 3-M412 Sems T6: 4-M412 Destornille los pernos de montaje de la cubierta inferior del brazo y luego retire la cubierta. Tenga cuidado con el efector final. Cuando el efector final está instalado, no se podrá retirar la cubierta inferior del brazo del mango.
Página 168: Placa De Conectores
Mantenimiento 7.4 Placa de conectores ■ No retire la placa de conectores a la fuerza. Retirar la placa de conectores a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 169 Mantenimiento (1) Coloque la placa de conectores en la base y fíjela con los pernos de montaje. Instalación de Perno de cabeza hueca hexagonal la placa de Torque de ajuste 2,0 ± 0,1 N·m conectores (2) Conecte el conector del cable de alimentación e instale el sujetador del cable de alimentación.
Página 170: Cubierta De La Unidad De Alimentación
Mantenimiento 7.5 Cubierta de la unidad de alimentación 9-M46 Truss Cubierta de unidad de alimentación Destornille los pernos de montaje de la cubierta de la unidad de alimentación y luego retire NOTA  la cubierta de la unidad de alimentación. Algunos pernos fijos son los mismos que los pernos de fijación de la placa de conectores.
Página 171: Cubierta Lateral De La Base
Mantenimiento 7.6 Cubierta lateral de la base ■ No retire la cubierta lateral de la base a la fuerza. Retirar la cubierta lateral de la base a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 172: Placa Del Usuario
Mantenimiento 7.7 Placa del usuario ■ No retire la placa del usuario a la fuerza. Retirar la placa del usuario a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 173: Cable
Mantenimiento 8. Cable ■ No conecte o desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 174: Reemplazo De La Unidad De Cable
Mantenimiento 8.1 Reemplazo de la unidad de cable Nombre Cantidad Nota T3: 2182565 Pieza de Unidad de cable mantenimiento T6: 2190924 ancho a lo largo de Para perno de botón M3 superficies planas: 2 mm Llave ancho a lo largo de Para tornillo M3, perno de botón hexagonal superficies planas: 2,5 mm...
Página 175 Mantenimiento ■ Si los conectores se desconectaron durante el reemplazo de la unidad de cable, asegúrese de volver a conectar los conectores en sus posiciones correctas. Consulte los diagramas de cableado. La conexión incorrecta de los conectores puede provocar un mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 176 Mantenimiento (7) Retire la placa de conectores. Referencia: Mantenimiento: 7.4 Placa de conectores (8) Retire las siguientes piezas que están conectadas a la placa de conectores (interior). Tubo de aire Conector TP (9) T3: Retire la cubierta lateral de la base. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.6 Cubierta lateral de la base.
Página 177 Mantenimiento (12) Retire el conector de la placa del procesador/DPB. A: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA 1 para cada uno) B: Conector del cable de alimentación (2) C: Conector del cable de señal D: Conector de E/S de la mano E: Conector LED F: Conector resistor regenerativo 1 (T6 solamente) G: Conector resistor regenerativo 2 (T6 solamente) A-OUT...
Página 178 Mantenimiento (15) T3: Retire los conectores de la unidad del motor de las articulaciones 2, 3 y 4. B-OUT A: Conector del cable de alimentación B: Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA B-IN 1 para cada uno) NOTA  Cable de señal para la articulación n.° 4 es ENTRADA solamente. T6: Retire el conector de la unidad de la placa del AMP y los conectores de la unidad del motor de las articulaciones 2, 3 y 4.
Página 179 Mantenimiento (1) Pase los nuevos cables a través de la base, la placa de fijación de cable y la tuerca, y Instalación de la gire los conectores para fijar los cables. unidad de cable (2) Pase los cables en la placa del usuario a través de la placa del usuario y la tuerca, y gire los conectores para fijar los cables.
Página 180 Mantenimiento (9) Conecte el conector de la placa del procesador/DPB. A: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA 1 para cada uno) B: Conector del cable de alimentación (2) C: Conector del cable de señal D: Conector de E/S de la mano E: Conector LED F: Conector resistor regenerativo 1 (T6 solamente) G: Conector resistor regenerativo 2 (T6 solamente) A-OUT...
Página 181 Mantenimiento (13) T3: Monte la cubierta lateral de la base. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.6 Cubierta lateral de la base. T6: Monte la articulación n.° 1 de la placa del AMP y la placa resistor regenerativa. Conecte el conector del cable de distribución del resistor regenerativo.
Página 182: Insertar O Tirar Del Cable De Alimentación
Mantenimiento 8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación Nombre Cantidad Nota Destornillador de cruz Para tornillos con ranura Herramientas (n.° 2) en cruz Cable de alimentación (1) APAGUE el manipulador. Retiro del cable de alimentación (2) Retire la cubierta del cable de alimentación. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.3 Cubierta del cable de alimentación.
Página 183: Articulación N
Mantenimiento 9. Articulación n.° 1 ■ No conecte o desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 184: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 1
Mantenimiento 9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 1 Nombre Cantidad Nota 200W T3: 2182560 Motor 300W T6: 2190962 Entre la unidad de engranaje T3: 1213266 reductor y el brazo n.° 1 T6: 1510528 Piezas de Entre la unidad de engranaje T3: 1653819 mantenimiento Junta...
Página 185 Mantenimiento (5) T3: Retire la cubierta lateral de la base. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.6 Cubierta lateral de la base. T6: Retire la placa del AMP de la articulación n.° 1. 2-M48 Sems (6) Retire el conector de la placa del AMP. A: Conector del cable de alimentación B: Conector del cable de señal C: Conector del motor...
Página 186 Mantenimiento (8) Destornille los tornillos de montaje de la placa del procesador/DPB. Perno de cabeza hueca hexagonal: 5-M35 Retire la placa del procesador/DPB de una base. Placa CPU/DPB NOTE  La lámina de radiación se encuentra en la parte あ posterior de la placa del procesador/DPB.
Página 187 Mantenimiento (11) T3: Retire la cubierta de la placa de alimentación. T6: Retire el conector de la placa LED. A: LED - Conector de placa LED. Corte los amarracables que atan los cables internos. Luego, retire la placa superior. Perno de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×10 (12) Destornille los tornillos de montaje de la unidad de alimentación.
Página 188 Mantenimiento (14) Retire los tornillos de montaje de la brida de la articulación n.° 1 en la base. T3: 8-M415 T6: 6-M515 Retire la unidad del motor de la articulación n.° 1 desde la base. NOTA Cuando retire la unidad del motor de la ...
Página 189 Mantenimiento (16) Retire el generador de forma de onda desde el Generador de forma de onda motor de la articulación n.° 1. A: Casquillo de bronce Hay un casquillo de bronce en uno de los orificios B: Tornillo de de tornillo de fijación. Asegúrese de conservar el fijación casquillo.
Página 190 Mantenimiento Instalación del (1) Conecte el cable a tierra del motor al motor. motor de Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-M25 articulación n.° 1 Torque de ajuste: 0.2 ± 0.05 N· (2) T6: Coloque una junta tórica (entre el motor Brida del motor y la brida) en la superficie de montaje Arandela pequeña...
Página 191 Mantenimiento (4) T3: Coloque una junta tórica (entre el motor y la brida) en la superficie de montaje del Junta tórica motor y arme el motor con la brida de la Unidad del articulación n.° 1. motor de la articulación Arandela pequeña 4-M415+ n.°...
Página 192 Mantenimiento (9) T3: Monte una cubierta de la placa de alimentación. T6: Monte la placa superior de la unidad de alimentación. Perno de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×10 Torque de ajuste: 2,0  0,1 N·m Ate los cables internos con un amarracables, tal como estaban antes de retirarlos en el procedimiento de retiro (11).
Página 193 Mantenimiento (11) Conecte el conector de la placa del procesador/DPB. A: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA 1 para cada uno) B: Conector del cable de alimentación (2) C: Conector del cable de señal D: Conector de E/S de la mano E: Conector LED F: Resistor regenerativo 1 (T6 solamente) G: Resistor regenerativo 1 (T6 solamente) A-OUT...
Página 194 Mantenimiento (16) Conecte las siguientes piezas que se conectan a la placa de conectores. Tubo de aire Conector TP (17) Monte la cubierta de la unidad de alimentación. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de alimentación. (18) Monte la placa de conectores.
Página 195: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La
Mantenimiento 9.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 1. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto.
Página 196 Mantenimiento Instalación de (1) Una nueva unidad de engranaje reductor Lámina flexible y unid. de unidad de contiene las piezas que se muestran en la cojinete de rodillo cruzado engranaje figura a la derecha cuando se desembala. Junta tórica reductor de la articulación n.°...
Página 197 Mantenimiento (5) Fije la brida del engranaje reductor a la brida circular. Brida 10-M320 Unidad de Apriete parcialmente todos los pernos en un engranaje reductor patrón entrecruzado, para poder apretar de forma pareja todos los pernos. Luego, con un torquímetro, apriete cada perno de forma segura en un patrón entrecruzado al torque especificado en la siguiente tabla.
Página 198: Articulación N
Mantenimiento 10. Articulación n.° 2: ■ No conecte o desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 199: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 2
Mantenimiento 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2 Nombre Cantidad Nota 100W(J2/J3) T3: 2182562 Motor 200W T6: 2190963 Piezas de Entre la unidad de mantenimiento T3: 1653819 Junta tórica engranaje reductor y el T6: 1653181 brazo n.° 2 ancho a lo largo de Para tornillo de fijación M4 superficies planas: 2...
Página 200 Mantenimiento (6) Retire el conector de la unidad del motor de la articulación n.° 2. A: Conector del cable de alimentación (T3 B-OUT solamente) B: Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA 1 para cada uno) B-IN C: Conector del cable del AMP (T6 solamente) T6: Retire el conector de la unidad de la placa del AMP en la articulación n.°...
Página 201 Mantenimiento (10) T6: Retire el cable a tierra del motor. Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: NOTA  2-M25 T3: No tiene un cable a tierra del motor. Instalación del (1) T6: Instale el cable a tierra del motor. motor de la Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: articulación n.°...
Página 202 Mantenimiento (5) Monte la unidad del motor de la articulación n.° 2 en el brazo n.° 2. T3: Tornillos de montaje de la brida del motor 3-M410 T6: Tornillos de montaje del motor 4-M412 Para insertar el motor, mueva manualmente el Unidad de motor de Brazo la articulación n.°...
Página 203: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La
Mantenimiento 10.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 2. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto.
Página 204 Mantenimiento Retiro de unidad (1) Retire el generador de forma de onda desde el motor de la articulación n.° 2. de engranaje Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: reductor de la 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2 "Procedimiento de retiro". articulación n.°...
Página 205 Mantenimiento (2) Coloque las juntas tóricas en las ranuras Lado de ambos lados de la nueva brida circular. convexo Asegúrese de que las juntas no se salgan Ranuras de las ranuras. El otro lado (3) Coloque el lado convexo de la brida circular hacia abajo y encájela en la lámina flexible.
Página 206 Mantenimiento (5) Coloque la junta tórica del paso de retiro (6) en la ranura de junta tórica (entre el brazo n.° 1 y la unidad de engranaje reductor) del brazo n.° 1 e Unidad de instale la lámina flexible en el brazo engranaje n.°...
Página 207: Articulación N
Mantenimiento 11. Articulación n.° 3: ■ No conecte o desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 208: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 3
Mantenimiento 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 3 Nombre Cantidad Nota 100W(J2/J3) T3: 2182562 Piezas de Motor mantenimiento 100W T6: 2182601 ancho a lo largo de Para tornillo de fijación M3 superficies planas: 1.5 mm ancho a lo largo de Para tornillo de fijación M5 Llave hexagonal superficies planas: 2.5 mm...
Página 209 Mantenimiento (6) Retire la placa del usuario. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario. (7) T6: Retire la placa del AMP. Perno Sem: 2-M3×6 Retire todos los conectores de la unidad del amplificador. Retire los siguientes conectores de la placa del AMP. A: Conector del cable de alimentación (3 conectores) B: Conector del cable del AMP...
Página 210 Mantenimiento (10) T3: Destornille los pernos de montaje del Motor de freno del motor de la articulación n.° articulación n.° 3 3-M312 Retire la unidad del motor de la articulación n.° 3 y el freno de solenoide. La polea transporta la correa. Incline un poco el motor de la articulación n.° 3 y tire de NOTA ...
Página 211 Mantenimiento Instalación del (1) T6: Conecte el cable a tierra del motor al motor. motor de Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-M2×5 articulación n.° 3 Torque de ajuste: 0,2 ± 0,05 N·m NOTA  T3: No tiene un cable a tierra del motor. (2) Monte la polea y el cubo de freno al motor de Motor de articulación n.°...
Página 212 Mantenimiento (3) Monte la unidad del motor de la articulación n.° 3 en la placa del motor. Motor de Arandela pequeña 2-M455+M4 articulación n.° 3 Tenga cuidado con la posición de la placa del NOTA  motor y el motor cuando monte la placa del motor.
Página 213 Mantenimiento (6) Aplique la tensión correcta a la correa Z y fije la unidad del motor de la articulación n.° 3. Unidad de motor de T3: a: Arandela del agujero ovulado articulación n.° 3 2-M415M4 b: Arandela del agujero ovulado M312M3 T6: ab: Arandela 3-M415M4 Pase un cable o una cuerda adecuada...
Página 214 Mantenimiento (9) Monte la placa del usuario. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario. (10) Amarre los cables del freno con un amarracables en las posiciones originales en las que estaban antes de retirarlos en el paso de retiro (5). (11) Monte la cubierta superior del brazo.
Página 215: Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 11.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Ancho: 9 mm T3: 1554773 Pieza de Correa Z mantenimiento ancho:10 mm T6: 1563316 ancho a lo largo de superficies Para tornillo M3 planas: 2.5 mm Llave hexagonal ancho a lo largo de superficies Para tornillo M4 planas: 3 mm Torquímetro...
Página 216: Reemplazo Del Freno
Mantenimiento 11.3 Reemplazo del freno Nombre Cantidad Nota T3: 2182694 Pieza de Unidad de freno de solenoide mantenimiento T6: 1750573 ancho a lo largo de Para tornillo de fijación superficies planas: 2 mm M2.5 ancho a lo largo de Para tornillo M3 superficies planas: 2.5 mm Llave hexagonal ancho a lo largo de...
Página 217: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación
Mantenimiento (1) T3: Monte el soporte del freno en el freno. Instalación del freno de la 3-M2.512 articulación n.° 3 T6: Monte el freno en la placa del motor y en la placa del freno. 4-M38 (2) Monte la unidad del motor de la articulación n.° 3 y el freno de solenoide. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.°...
Página 218: Articulación N
Mantenimiento 12. Articulación n.° 4: ■ No conecte o desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
Página 219: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 4
Mantenimiento Motor de la Motor de la articulación n.° 4 articulación n.° 4 Correa U1 Correa U2 Correa U 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 4 Nombre Cantidad Nota T3: 2182669 Pieza de Motor 100W(J4) mantenimiento T6: 2182670 ancho a lo largo de Para tornillo de fijación superficies planas: 2 mm...
Página 220 Mantenimiento Retiro de motor (1) ENCIENDA el manipulador. de la articulación (2) Empuje el mango hasta su límite inferior mientras presiona el interruptor de n.° 4 desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. El interruptor de desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.°...
Página 221 Mantenimiento (8) Retire la unidad del motor de la articulación Unidad de motor de n.° 4 desde el brazo n.° 2. la articulación n.° 4 Retire los pernos que fijan el motor de la articulación n.° 4 de la placa del motor y saque el motor.
Página 222 Mantenimiento (1) T6: Conecte el cable a tierra del motor al Instalación del motor de motor. articulación n.° 4 Perno de cabeza hueca hexagonal con arandela: 2-M2×5 Torque de ajuste: 0,2 ± 0,05 N·m T3: No tiene un cable a tierra del motor. (2) Fije parcialmente la unidad del motor de la articulación n.°...
Página 223 Mantenimiento NOTA  Asegúrese de que la unidad del motor se pueda mover manualmente, y que no se incline cuando se tire de ella. Si la unidad está asegurada demasiado suelta o demasiado apretada, la correa no tendrá la tensión correcta. Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen en las de la polea completamente.
Página 224 Mantenimiento (8) T6: Monte la placa del AMP. Perno Sem: 2-M3×6 Conecte los siguientes conectores a la placa del AMP. A: Conector del cable de alimentación (3 conectores) B: Conector del cable del AMP (3 conectores) C: Conector del cable del motor (3 conectores) B: Conector del cable de frenos (1 conector)
Página 225: Reemplazo De La Correa De Regulación
Mantenimiento 12.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Correa U Ancho de 17 mm T3: 1709608 Pieza de T6: 1674797 Correa U1 ancho 10 mm mantenimiento T6: 1674798 Correa U2 ancho 15 mm ancho a lo largo de Para tornillo M3 superficies planas: 2.5 mm Llave...
Página 226: Correa U2 (T6)
Mantenimiento 12.2.1 Correa U2 (T6) Retiro de (1) ENCIENDA el manipulador. correa U2 (2) Empuje el mango hasta su límite inferior mientras presiona el interruptor de desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. El interruptor de desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.°...
Página 227 Mantenimiento (8) Suelte los pernos de montaje de la unidad del motor de la articulación n.° 4. Arandela 3-M4x20+M4 (9) Destornille los tornillos de montaje de la unidad intermedia de la articulación n.° 4. Tire de la unidad intermedia de la articulación n.°...
Página 228 Mantenimiento Instalación de (1) Sostenga la placa de la brida y coloque la Placa de la brida correa U2 correa U2 alrededor de la polea U3. Correa Z Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen en las de la polea Correa U2 completamente.
Página 229 Mantenimiento (7) Aplique la tensión correcta a la correa U1 y fije la unidad del motor de la articulación n.° 4. Unidad intermedia de Pase un cable o una cuerda adecuada la articulación n.° 4 alrededor de la unidad del motor de la articulación n.°...
Página 230 Mantenimiento (9) Monte la placa del AMP. Perno Sem: 2-M3×6 Conecte la placa del AMP a los conectores. A: Conector del cable de alimentación (3 conectores) B: Conector del cable del AMP (3 conectores) C: Conector del cable del motor (3 conectores) B: Conector del cable de frenos (1 conector) (10) Monte la placa del usuario.
Página 231: Correa U1 (T6)
Mantenimiento 12.2.2 Correa U1 (T6) Retiro de (1) Retire la unidad del motor de la articulación n.° 4. correa U1 Para obtener más detalles, consulte lo siguiente. Mantenimiento: 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 4 “Retiro de motor de la articulación n.° 4” (2) Retire la unidad intermedia de la articulación n.°...
Página 232: Correa U (T3)
Mantenimiento 12.2.3 Correa U (T3) Retiro de (1) Retire la unidad del motor de la articulación n.° 4. correa U Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 4 "Procedimiento de retiro". (2) Suelte los pernos de montaje de la unidad del motor de la articulación n.°...
Página 233: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación
Mantenimiento 12.3 Comprobación de la tensión de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Para obtener los detalles de uso y los métodos de medición Tensiómetro del tensiómetro, consulte el manual de instrucciones del Herramienta sónico tensiómetro. Articulación (1) Ingrese los valores de configuración adecuados para el tensiómetro. n.°...
Página 234: Unidad De Ranura De Tornillo Esférico
Mantenimiento 13. Unidad de ranura de tornillo esférico ■ No conecte o desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 235: Engrase De La Unidad De Ranura De Tornillo Esférico
Mantenimiento 13.1 Engrase de la unidad de ranura de tornillo esférico Nombre Cantidad Nota Para unidad de ranura de tornillo esférico Cantidad Grasa correcta (grasa AFB) Para limpiar grasa (Mango de Paño de limpieza Herramientas ranura) NOTA El interruptor de desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.° 3. Cuando se ...
Página 236: Reemplazo De La Unidad De Ranura De Tornillo Esférico
Mantenimiento 13.2 Reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico NOTA Hay un freno montado en el motor de la articulación n.° 3 para evitar que el mango baje  debido al peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está APAGADA o mientras el motor está...
Página 237 Mantenimiento Retiro de unidad (1) ENCIENDA el manipulador. de ranura de (2) Empuje el mango hasta su límite inferior mientras presiona el interruptor de tornillo esférico desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico. El interruptor de desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.°...
Página 238 Mantenimiento Instalación de (1) Inserte una nueva unidad de ranura de tornillo esférico en el brazo n.° 2. unidad de ranura (2) Fije la tuerca estriada desde el lado inferior de tornillo esférico del brazo n.° 2. T3: 4-M4×10 T6: 4-M4×12 (3) Monte lo siguiente.
Página 239: Batería De Litio, Tarjeta Sd, Placas Y Filtro
útil de producto indicada anteriormente. NOTA Para EPSON RC+ 7.0, el lapso de reemplazo recomendado para la batería se puede revisar  en el cuadro de diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.
Página 240: Reemplazo De Las Placas De Cpu/Dpb
Mantenimiento La batería puede agotarse si pasa el lapso de reemplazo recomendado. Si no ocurren advertencias de reducción de voltaje, no es necesario calibrar todas las articulaciones. Deberá realizar una calibración si la posición se mueve desde la original después de reemplazar la batería. Use siempre la batería de litio y la placa de baterías que designamos.
Página 241 Mantenimiento (4) Retire los tornillos de montaje de la placa del CPU/DPB. Perno de cabeza hueca hexagonal: 5-M3x5 Retire las placas de CPU/DPB de la base. Placa CPU/DPB T6: Desconecte el conector del cable de distribución del resistor regenerativo. Luego, retire la placa de fijación del resistor regenerativo.
Página 242 Mantenimiento (6) Retire la lámina de radiación que se encuentra en la placa del procesador. La lámina de radiación se volverá a utilizar. NOTA  Asegúrese de conservar la lámina. Tenga cuidado de no romper la lámina de radiación. Hoja de radiación (7) Coloque la lámina de radiación en la cara de los nuevos conectores de la placa del procesador/DPB...
Página 243: Reemplazo De La Batería De Litio
Mantenimiento (10) T6: Monte la placa de fijación del resistor regenerativo y conecte el conector del cable de distribución del resistor regenerativo. 2-M48 Sems (11) Conecte la siguiente pieza al interior de la placa del conector. Tubo de aire Conector TP (12) Monte la placa del conector.
Página 244: Reemplazo De La Tarjeta Sd
Mantenimiento 14.3 Reemplazo de la tarjeta SD Nombre Cantidad Nota Tarjeta SD 2182748 Pieza de mantenimiento Destornillador de cruz (n.° 2) Herramienta Retire la tarjeta SD después de retirar el módulo de E/S de bus de campo si este está NOTA ...
Página 245: Reemplazo De La Placa De Alimentación
Mantenimiento 14.4 Reemplazo de la placa de alimentación 14.4.1 Reemplazo del filtro de aire Nombre Cantidad Nota T3: 1713720 Pieza de Filtro de aire mantenimiento T6: 1743656 Ancho a lo largo de Llave hexagonal superficies planas: Para perno de botón M4 Herramienta 2,5 mm Para tornillo Truss...
Página 246: Reemplazo De La Placa De Alimentación
Mantenimiento 14.4.2 Reemplazo de la placa de alimentación Nombre Cantidad Nota Pieza de T3: 2182749 mantenimiento Placa de alimentación T6: 2188638 Para tornillos con ranura en cruz Destornillador de cruz (n.° 2) Llave (ancho a lo largo de Herramienta Para postes hexagonales superficies planas: 5,5 mm) Reemplazo de (1) APAGUE el manipulador.
Página 247 Mantenimiento (5) T3: Retire la placa de alimentación. Tornillo pequeño de cabeza fijadora: 4-M3×10 T6: Primero, retire la placa de alimentación superior. Tornillo de cabeza fijadora: 4-M3×10 Después, retire los postes hexagonales. Luego, retire la placa de alimentación inferior y el conector. (6) Monte la nueva placa de alimentación.
Página 248: Unidad De Lámpara Led
Mantenimiento 15. Unidad de lámpara LED ■ No conecte o desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Conectar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
Página 249 Mantenimiento Reemplazo de (1) APAGUE el manipulador. unidad de (2) Retire la cubierta de la unidad de alimentación. lámpara LED Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de alimentación. (3) Retire el conector de la placa LED. A: LED - Conector de placa LED.
Página 250: Calibración
El proceso para definir el movimiento de desplazamiento se incluye en la página [Jog & Teach] de Robot Manager. En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Robot Manager] y seleccione la pestaña [Jog & Teach] para usar la página [Jog & Teach].
Página 251: Procedimiento De Calibración
16.2 Procedimiento de calibración EPSON RC+ tiene un asistente para la calibración. Esta sección indica la calibración usando el asistente de calibración de EPSON RC+. Se usa el mismo procedimiento de calibración para cada articulación. Los pasos a continuación son una calibración que usa la articulación n.° 1. Para calibrar las otras articulaciones, siga el procedimiento detallado a continuación.
Página 252 Mantenimiento (2) Confirme el mensaje de advertencia y haga clic en el botón <Yes> (Sí). (3) Mueva manualmente la articulación que desea calibrar hasta aproximadamente la posición cero, como se muestra en el diálogo. Después de mover la articulación, haga clic en el botón <Next>.
Página 253 Mantenimiento Posición de pulso 0 de la articulación n.° 1: posición alineada con el eje X en el sistema de coordenadas del robot Pulso 0  Pulso 0 Posición de pulso 0 de la  articulación n.° 2: posición en la que los brazos n.° 1 y 2 están en línea recta (sin importar la dirección de la articulación n.°...
Página 254 Mantenimiento (4) Haga clic en el botón <Yes> para restablecer el codificador. (5) Reinicie el controlador (manipulador). * Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie. (6) Seleccione el punto de referencia a usar para la calibración y haga clic en el botón <Next>.
Página 255 Mantenimiento (8) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. Antes de operar el robot, abra [Control Panel] (Panel de control) y haga clic en el botón <Motor ON>...
Página 256 Mantenimiento (10) El manipulador se mueve al punto de referencia. Haga clic en el botón <Execute> (Ejecutar). Ingrese JUMP P0:z(0).  Punto seleccionado en el paso (6) (11) Confirme el mensaje y haga clic en el botón <Yes>. (12) Después de que el manipulador se mueva al punto de referencia, haga clic en el botón <Next>.
Página 257 Mantenimiento (13) Desplace a la posición de referencia precisa. (14) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. * Posicione solo la articulación n.° 2 y mueva la articulación n.° 3 a cerca del pulso 0. Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 258 Mantenimiento (15) Haga clic en el botón <Next>. (16) Ejecute el procedimiento en "Calibration Using Right / Left Arm Orientations" (Calibración con orientaciones de brazo derecho/brazo izquierdo) para calibrar la articulación n.° 2 de forma precisa. Vaya al paso (17) para la calibración de las otras articulaciones. i.
Página 259 Mantenimiento iii. Desplace a la posición de referencia precisa y ajuste la posición. Haga clic en el botón <OK>. iv. Haga clic en el botón <Next>. Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 260: Calibración Precisa De La Articulación N.° 2
Mantenimiento (17) La calibración está completa. Haga clic en el botón <Finish>. (18) Mueva el manipulador a otros puntos y compruebe si puede moverlo sin problemas. Enseñe puntos cuando corresponda. 16.3 Calibración precisa de la articulación n.° 2 Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es importante que la articulación n.°...
Página 261 Mantenimiento Cree una plantilla de calibración como se Centro del mango muestra en la figura de la derecha y ubíquela en el extremo del mango para dejar en claro el centro del mango. Decida un punto de objetivo y márquelo con una Plantilla de calibración cruz () para poder verificar el centro del mango en el extremo del...
Página 262: Calibración Con Orientación De Brazo Derecho/Izquierdo
Mantenimiento Calibración con orientación de brazo derecho/izquierdo (1) Compruebe los datos de punto para la calibración Use un punto cuya precisión puede verificar fácilmente dentro del envolvente de trabajo del brazo derecho e izquierdo. Luego verifique la cantidad de puntos que desea usar.
Página 263: Referencia: Procedimiento De Calibración Sin Usar El Asistente De Calibración
* Elimine los dos puntos enseñados para la calibración de la articulación n.° 2. 16.4 Referencia: Procedimiento de calibración sin usar el asistente de calibración Esta sección indica la calibración sin usar el asistente de calibración de EPSON RC+. Para NOTA ...
Página 264 Mantenimiento Inicialización del codificador (3)-1 ENCIENDA el manipulador cuando todas las articulaciones estén en el rango de movimiento. (3)-2 Mueva manualmente la articulación que necesite alinear el origen a su posición de pulso 0 aproximada. Posición de pulso 0 de la articulación n.°...
Página 265 Articulación n.° 4: >EncReset 3, 4 (3)-5 Reinicie el controlador (manipulador). En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] y haga clic en el botón <Reset Controller> (Restablecer controlador). * Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie. Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 266 Articulación n.° 3 >calib 3 Articulación n.° 4 >calib 3, 4 Calibración (Posicionamiento preciso) (5)-1 ENCIENDA los motores desde EPSON RC+, en el menú-[Tools]-[Robot Manager]-[Control Panel]. (5)-2 Haga clic en el botón <Free All> para liberar todas las articulaciones del servocontrol.
Página 267 Mantenimiento (5)-7 Ejecute la calibración. Ingrese y ejecute uno de los siguientes comandos en [Command Window] según la articulación que está calibrando. Articulación n.° 1: >Calib 1 Articulación n.° 2: >Calib 2 Articulación n.° 3: >Calib 3 Articulación n.° 4: >Calib 3, 4 Prueba de precisión (6)-1 Mueva el manipulador a otro punto para confirmar que se mueva a la misma posición.
Página 268: Restricción
Especifica una tarea que muestra una línea de ejecución en la pantalla LCD. ShutDown Cierra EPSON RC+ y, opcionalmente, cierra o reinicia Windows. WindowsStatus Arroja el estado de inicio de Windows. 17.2 Los comandos causan errores de movimiento si se especifica...
Página 269: Comandos Causan Errores
Mantenimiento 17.3 Comandos causan errores 17.3.1 Comando de robot de 6 ejes Si ejecuta el comando de robot de 6 ejes, ocurre un error de movimiento. 17.3.2 Comandos de seguimiento del transportador Si ejecuta comandos/funciones de seguimiento de transportador, ocurre un error de movimiento.
Página 270: Comandos Pg
Mantenimiento Cnv_QueReject Define y muestra la distancia de rechazo de la cola para un transportador. Cnv_QueReject Function Restaura la distancia de rechazo de piezas actual para un transportador. Cnv_QueRemove Elimina elementos de la cola de un transportador. Cnv_QueUserData Define y muestra los datos de usuario asociados con una entrada de cola.
Página 271: Otros (Finedist)
17.4.2 Procesamiento de bucle Si el programa de control de robot creado consta de tareas múltiples y también hay algunas tareas con un bucle infinito, el sistema se puede volver inestable y la conexión con EPSON RC+ se desconecta. El controlador detecta las tareas de bucle infinito. Si se detecta la posibilidad de afectar el sistema, ocurre el siguiente error y se detiene el programa.
Página 272 Mantenimiento No realice ningún procesamiento como bucles infinitos u otros tipos de procesamiento similares. Ejecute el comando de espera o un comando similar en el procesamiento de bucle y evite ocupar el procesador si está realizando cálculos que requieran bucles o esperar señales de E/S.
Página 273: Búsqueda De Cámara Por Cv1/Cv2
Mantenimiento 17.4.3 Búsqueda con cámara por CV1/CV2 Es posible que no pueda usar la función de búsqueda con cámara con el manipulador de la serie T si CV1/CV2 se utiliza y se cumplen las siguientes dos condiciones. - Cuando conecta la computadora y el manipulador de la serie T a través de una conexión USB.
Página 274: Tabla De Códigos De Errores
Mantenimiento 18. Tabla de códigos de errores Para los códigos de error, consulte el siguiente manual. EPSON RC+ +7.0 Referencia del lenguaje SPEL+ Error de mensaje SPEL+ 19. Lista de piezas de mantenimiento *1 Unidad de engranaje reductor Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas...
Página 275 Mantenimiento 19.1 T3 Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento Unidad de conducto de cable 2182565 Articulación  200 W n.° 1 2182560 Articulación  Unidad del motor 100 W 10.1, 11.1 n.° 2, 3 2182562 Articulación  100 W 12.1 n.°...
Página 276 Mantenimiento 19.2 T6 Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimiento Unidad de conducto de cable 2190924 Articulación  300 W n.° 1 2190962 Articulación 200 W 10.1  n.° 2 2190963 Unidad del motor Articulación  100 W 11.1 n.°...
Página 277 Mantenimiento Cubierta inferior del brazo 1737896 Cubierta inferior (Blanca) 2182748 14.3 Tarjeta SD 1743656 14.4.1 Filtro de aire 2171258 Enchufe de TP Manual del manipulador de la serie T Rev.7...
Página 278: Apéndice A: Licencia Del Software De Código Abierto Para La Serie T
Apéndice A Apéndice A: Licencia del software de código abierto para la serie T (1) The T series product includes open source software programs listed in Section (6) according to the license terms of each open source software program. (2) We provide the source code of the Open Source Programs (each is defined in Section (6)) until five (5) years after the discontinuation of same model of this option product.
Página 279 Apéndice A (7) For the each open source license, please refer to the URLs as follows. bash http://tiswww.case.edu/php/chet/bash/bashtop.html dash http://packages.ubuntu.com/ja/precise/dash libc-bin http://www.eglibc.org/home libc6 http://www.eglibc.org/home libcomerr2 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libcomerr2 libdevmapper1.02.1 ftp://sources.redhat.com/pub/lvm2/ libgcc1 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/ libstdc++6 ftp://gcc.gnu.org/pub/gcc/releases/ libudev0 http://packages.ubuntu.com/ja/precise/libudev0 login http://packages.ubuntu.com/ja/precise/login logrotate https://fedorahosted.org/logrotate/ makedev ftp.redhat.com mount ftp://ftp.us.kernel.org/pub/linux/utils/util-linux-ng/ mountall...

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Apéndice A: Licencia del Software de Código Abierto para la Serie T

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