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Configuración y operación
(10) Use el comando Pulse (comando Go Pulse), mueva la articulación n.º 3 a la posición del
NOTA
EPSON
RC+
5.3 Configuración del rango cartesiano (rectangular) en el
sistema de coordenadas XY del manipulador (para las articulaciones
n.º 1 y n.º 2)
Use este método para configurar los límites superior e inferior de las coordenadas X e Y.
Esta configuración solo la aplica el software. Por lo tanto, no cambia el rango físico. El
rango físico máximo se basa en la posición de los topes mecánicos.
Ajuste la configuración XYLim en el panel [XYZ Limits] (Límites XYZ) que se muestran
EPSON
RC+
cuando selecciona [Tools]-[Robot Manager].
(También puede ejecutar el comando XYLim en la ventana [Command Window]).
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límite inferior del rango de pulsos a baja velocidad. Si el rango del tope mecánico es
inferior al rango de pulsos, la articulación n.º 3 golpea el tope mecánico y ocurre un error.
Cuando se genera el error, cambie el rango de pulsos a una configuración inferior o
extienda la posición del tope mecánico dentro del límite.
Es difícil comprobar si la articulación n.º 3 ha golpeado el tope mecánico. Apague el
controlador y levante la cubierta superior del brazo para comprobar la condición que
produjo el problema desde el costado.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en
el paso (9) en X.
' Enciende el motor
>MOTOR ON
' Configura una baja velocidad
>SPEED 5
>PULSE 0,0,X,0 ' Se mueve a la posición del pulso de límite inferior de la
articulación n.º 3.
(En este ejemplo, todos los pulsos, excepto aquellos para la
articulación n.º 3, son "0". Reemplace estos "0" con los otros
valores de pulsos que especifican una posición donde no existe
interferencia, incluso cuando se baja la articulación n.º 3).
LS20-B Mod.4
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