Epson T Serie Manual Del Manipulador página 119

Configuración y operación
(*1) La "salida AutoMode output" activada se omite de la tabla. Esta es una condición de aceptación de la
entrada para todas las funciones.
(*2) La "entrada Start" (Iniciar) ejecuta la función especificada mediante los siguientes seis bits: SelProg 1, 2,
4, 8, 16 y 32.
Nombre de la
función
Main
Main1
Main2
Main3
Main60
Main61
Main62
Main63
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
(*3) La "tarea NoPause" y la "tarea NoEmgAbort" no se pausan.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Pausa en la Referencia del lenguaje
.
+
SPEL
(*4) Desactiva la salida de E/S e inicia el parámetro del manipulador.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Restablecimiento en la Referencia
del lenguaje SPEL
(*5) La serie T no es válida.
(*6) Inicia el parámetro del manipulador.
Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Motor en la Referencia del lenguaje
.
+
SPEL
(*7) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o MCal en la Referencia del
.
+
lenguaje SPEL
(*8) Esto solo es para usuarios experimentados. Asegúrese de que comprende completamente la especificación
de entrada antes de usarla. La salida CmdRunning y la salida CmdError no cambian para esta entrada.
La "tarea NoEmgAbort" no se detendrá con esta entrada.
Cuando cambia la entrada de ON (Activado) a OFF (Desactivado), se detienen todas las tareas y los
comandos.
(*9) Esta función cambia la condición de salida de MotorsOn, AtHome, PowerHigh y MCalReqd.
Cuando configura esta señal con la condición seleccionada mediante SelRobot1 - SelRobot16, puede
cambiar la condición de salida. Luego de seleccionar la condición, se mantendrá hasta que la cambie o
desactive/reinicie el controlador. Todos los manipuladores se han seleccionado de manera predeterminada.
(*10) Los valores especificados mediante "SelAlarm1, 2, 4 y 8" corresponden a los números de la alarma.
N.º de alarma
1
2
3
4
5
6
7
8
9
0=DESACTIVADO, 1=ACTIVADO
102
SelProg1 SelProg2
0
1
0
1
. .
.
0
1
0
1
.
+
Destino
Batería del controlador
-
Grasa del manipulador
-
-
-
-
-
-
SelProg4
0 0
0 0
1 0
1 0
0 1
0 1
1 1
1 1
SelAlarm1 SelAlarm2 SelAlarm4 SelAlarm8
1
0
1
0
1
0
1
0
1
SelProg8 SelProg16
0 0
0 0
0 0
0 0
1 1
1 1
1 1
1 1
0 0
1 0
1 0
0 1
0 1
1 1
1 1
0 0
0 0
T3 / T6 Rev.12
SelProg32
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
1
1