Epson T Serie Manual De Uso
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Epson T Serie Manual De Uso

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ROBOT SCARA
Serie T
MANUAL DEL MANIPULADOR
Rev. 2
EM173R3422F
CPD-54874
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Manuales relacionados para Epson T Serie

Resumen de contenidos para Epson T Serie

  • Página 1 ROBOT SCARA Serie T MANUAL DEL MANIPULADOR Rev. 2 EM173R3422F CPD-54874...
  • Página 2 PRÓLOGO Gracias por comprar nuestros productos robóticos. Este manual contiene la información necesaria para el uso correcto del manipulador. Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el sistema de robot. Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento. T3 Rev.2...

  • Página 3: Marcas Comerciales

    MARCAS COMERCIALES Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras marcas y productos son marcas comerciales o marcas registradas de sus respectivos titulares. AVISO Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.

  • Página 4: En Relación Con La Eliminación De La Batería

    En relación con la eliminación de la batería La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta.

  • Página 5: Antes De Leer Este Manual

    Versión 7.3.1 o posterior OK: Compatible Todas las funciones de EPSON RC+ 7.0 y el sistema de robot están disponibles. !!!: Compatible La conexión está bien. Recomendamos usar EPSON RC+7.0 versión 7.3.1 o posterior. Es posible que la pantalla o el control no funcionen correctamente.

  • Página 6: Tabla De Contenido

    ÍNDICE Configuración y operación 1. Seguridad 1.1 Convenciones ..................3 1.2 Seguridad en el diseño y la instalación ..........3 1.2.1 Resistencia de la ranura de tornillo esférico ......4 1.3 Seguridad en la operación ..............5 1.4 Parada de emergencia ............... 7 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz ........
  • Página 7 6.2 Modo de funcionamiento del interruptor ........... 57 6.3 Modo Program (AUTO) ..............58 6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? ........58 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ......... 58 6.4 Modo automático (AUTO) ..............59 6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ........ 59 6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 .........
  • Página 8 8.3 Función de almacenamiento del estado del controlador ....66 8.3.1 Almacenamiento del estado del controlador con el botón Trigger (Desencadenador) ............. 66 8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 ........67 8.3.3 Transferencia con correo electrónico ........68 8.4 Detalles de los datos ................ 69 9.
  • Página 9 ÍNDICE 12. Conector de E/S estándar 12.1 Circuito de entrada ................. 84 12.1.1 Aplicación típica del circuito de entrada ......85 12.1.2 Aplicación típica 2 del circuito de entrada ......85 12.1.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada ....86 12.2 Circuito de salida ................
  • Página 10 ÍNDICE 17. E/S de bus de campo Mantenimiento 1. Mantenimiento de seguridad 2. Mantenimiento general 2.1 Inspección de mantenimiento ............115 2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento ......115 2.1.2 Punto de inspección ............116 2.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ............ 118 2.3 Engrase ..................
  • Página 11 ÍNDICE 7. Cubiertas 7.1 Cubierta superior del brazo ............145 7.2 Cubierta inferior del brazo .............. 146 7.3 Cubierta del cable de alimentación ..........146 7.4 Placa del conector ................147 7.5 Cubierta de la unidad de alimentación ........... 148 7.6 Cubierta lateral de la base .............
  • Página 12 ÍNDICE 14. Batería de litio y placas 14.1 Reemplazo de placas de procesador/DPB ........207 14.2 Reemplazo de la unidad de batería (Batería de litio) ....209 14.3 Reemplazo de la tarjeta SD ............210 14.4 Reemplazo de la placa de alimentación ........211 14.4.1 Reemplazo del filtro de la placa de alimentación ....

  • Página 13: Configuración Y Operación

    Configuración y operación Este volumen contiene información para la configuración y operación de los manipuladores de la serie T. Lea meticulosamente este volumen antes de configurar y operar los manipuladores.
  • Página 14 T3 Rev.2...

  • Página 15: Seguridad

    ■ El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este producto debe leer el capítulo Seguridad en el Manual del usuario de EPSON RC+ para comprender los requisitos de seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot.

  • Página 16: Resistencia De La Ranura De Tornillo Esférico

    1. Seguridad ■ El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que se describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores. El uso del producto en un entorno que supere las condiciones ambientales especificadas no solo acortará...

  • Página 17: Seguridad En La Operación

    1. Seguridad 1.3 Seguridad en la operación Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal operador calificado: ■ Lea atentamente la sección 1.3 Requisitos relacionados con la seguridad en el capítulo Seguridad del manual Seguridad e instalación antes de operar el sistema de robot.
  • Página 18 1. Seguridad ■ Cuando sea posible, solo una persona debería operar el sistema de robot. Si es necesario operar el sistema de robot con más de una persona, asegúrese de que todas las personas que participen se comuniquen entre sí con respecto a lo que están haciendo y tomen todas las precauciones de seguridad necesarias.

  • Página 19: Parada De Emergencia

    1. Seguridad 1.4 Parada de emergencia Si el manipulador se mueve de manera anormal durante su funcionamiento, presione inmediatamente el interruptor de parada de emergencia. Presionar el interruptor de parada de emergencia inmediatamente cambia el manipulador al movimiento de desaceleración y lo detiene a la velocidad máxima de desaceleración.
  • Página 20 1. Seguridad Manual del usuario de EPSON RC+ 2. Seguridad - Precauciones de diseño e instalación - Sistema de protección Seguridad e instalación 2.6 Conexión al conector EMERGENCY Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales. Manual del manipulador Mantenimiento 2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está...

  • Página 21: Movimiento De Emergencia Sin Fuerza Motriz

    1. Seguridad 1.5 Movimiento de emergencia sin fuerza motriz Cuando se coloca el sistema en modo de emergencia, empuje el brazo o la articulación del manipulador con la mano, como se muestra a continuación: Brazo n.° 1 Empuje el brazo con la mano. Brazo n.°...

  • Página 22: Configuración Accels Para Movimientos De Cp

    1. Seguridad 1.6 Configuración ACCELS para movimientos de CP Para hacer que el manipulador se mueva en movimiento CP, consulte las siguientes secciones y configure ACCELS correctamente según la carga de la punta y la altura del eje Z. NOTA: La configuración incorrecta puede causar los siguientes problemas. - Disminución de la vida útil y daños de la ranura de tornillo esférico Valores de la configuración ACCELS por altura del eje Z y carga de la punta: 10000 o menos...

  • Página 23: Etiquetas

    1. Seguridad 1.7 Etiquetas El manipulador tiene las siguientes etiquetas de advertencia. Las etiquetas de advertencia están adheridas en los lugares donde existen riesgos específicos. Asegúrese de acatar las descripciones y advertencias de las etiquetas para operar y realizar mantenimiento al manipulador de manera segura. No rasgue, dañe ni retire las etiquetas de advertencia.
  • Página 24 1. Seguridad T3 Rev.2...

  • Página 25: Especificaciones

    1. Seguridad 2. Especificaciones 2.1 Características de los manipuladores de la serie T Los manipuladores de la serie T son manipuladores integrados con controlador. Las características de los manipuladores de la serie T son las siguientes: Para el diseño y las herramientas del dispositivo - No hay controlador externo El controlador viene integrado con el robot.

  • Página 26: Nombres De Piezas

    2. Especificaciones 2.3 Nombres de piezas Conector E/S manual Luz LED Articulación n.° 3 Interruptor de desbloqueo del freno Unidad de energía Brazo n.° 2 Base Brazo n.° 1 Mangogo Conector TP Conector Interruptor RESET EMERGENCY Puerto MEMORY Etiqueta CE Puerto de PC de desarrollo Conector rápido (azul) Conector LAN (Ethernet)

  • Página 27: Dimensiones Exteriores

    2. Especificaciones 2.4 Dimensiones exteriores Agujero pasado 2-M3 Agujero pasado Agujero pasado 90 o más (espacio para cables) Indica el margen de carrera por parada mecánica 2-M4 profundidad 8 Agujero pasado Corte plano de 1 mm Orificio cónico de ø 3,90° Diámetro Máx.

  • Página 28: Ejemplo De Sistema

    Software Opción *1 EPSON RC+ 7.0 es compatible con los siguientes sistemas operativos Windows XP Professional Service Pack 3 (anterior a EPSON RC+7.0 versión 7.2.0) Windows Vista Business Service Pack 2 Windows 7 Professional Service Pack 1 Windows 8.1 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.1.0 o superior) Windows 10 Pro (EPSON RC+7.0 versión 7.2.0 o superior)

  • Página 29: Especificaciones

    2. Especificaciones 2.6 Especificaciones Elemento T3-401S Brazo n.° 1, n.° 2 400 mm Brazo n.° 1 225 mm Longitud del brazo Brazo n.° 2 175 mm Peso (no se incluyen los cables) 16 kg Todas Método de transmisión Servomotor de CA articulaciones Articulaciones n.°...
  • Página 30 AccelS Predet. 0 ~ (1250) ~ 65000 Fine 0,175 ~ (1,175) ~ 3,175 Weight Entorno de desarrollo EPSON RC+ 7.0 Lenguaje de SPEL+ (lenguaje de robot multitarea ) programación Control de Control estándar simultáneo de 4 articulaciones articulaciones Servocontrol digital de CA...
  • Página 31 2. Especificaciones Entrada: 256 puntos Subordinado de bus de Salida: 256 puntos campo Permite agregar solo un módulo más Interfaz (Opción) externa Normas compatibles: CC-Link Compatible con caja de comandos (Teach Pendant) Puerto de conexión TP (Opción: fTP2, TP3) Elemento T3-401S Conector USB B Puerto de conexión PC...

  • Página 32: Cómo Configurar El Modelo

    (MT***) y comuníquese con nosotros cuando sea necesario. El modelo del manipulador se puede configurar desde el software. Consulte el capítulo Configuración del robot en el Manual del usuario de EPSON RC+. T3 Rev.2...

  • Página 33: Entornos E Instalación

    2. Especificaciones 3. Entornos e instalación 3.1 Condiciones ambientales Es necesario un entorno adecuado para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura. Asegúrese de instalar el sistema de robot en un entorno que cumpla las siguientes condiciones: Elemento Condiciones...

  • Página 34: Mesa Base

    3. Entornos e instalación ■ Cuando limpie el manipulador, no lo frote con fuerza con alcohol o benceno. Puede perder el lustre de la superficie recubierta. PRECAUCIÓN 3.2 Mesa base No se incluye una mesa base para fijar el manipulador. Fabrique u obtenga la mesa base para su manipulador.

  • Página 35: Dimensiones De Montaje

    3. Entornos e instalación ■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+. ADVERTENCIA 3.3 Dimensiones de montaje El espacio máximo descrito en las figuras muestra que el radio del efector final es de 60 mm o menos.

  • Página 36: Desembalaje Y Transporte

    3. Entornos e instalación 3.4 Desembalaje y transporte PERSONAL INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR INSTALACIÓN Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES. ■ Solo personal autorizado debe realizar trabajo de eslinga y operar una grúa o un montacargas.

  • Página 37: Procedimiento De Instalación

    3. Entornos e instalación 3.5 Procedimiento de instalación ■ Se debe instalar el manipulador para evitar interferencia con edificios, estructuras, servicios públicos, otras máquinas y equipos que puedan crear un peligro de atrapamiento o puntos de apriete. ■ Se puede producir oscilación (resonancia) durante el funcionamiento, según la rigidez de la mesa de instalación.

  • Página 38: Cable De Alimentación De Ca

    3. Entornos e instalación 3.6.2 Cable de alimentación de CA ■ Asegúrese de que personal calificado realice la fabricación y la conexión del cable. ■ Cuando proceda, asegúrese de conectar el cable a tierra al cable de alimentación de CA de color verde/amarillo en el controlador al terminal de tierra de la fuente de alimentación de fábrica.

  • Página 39: Disyuntor

    3. Entornos e instalación Sujetador del cable de alimentación CA 3.6.3 Disyuntor Instale un disyuntor de fuga a tierra o un disyuntor en la línea de cable de alimentación de CA a una corriente eléctrica nominal de 10 A o menor. Ambos deben ser de tipo de desconexión bipolar.
  • Página 40 3. Entornos e instalación Unidad de alimentación T3 Rev.2...

  • Página 41: Conexión A Tierra

    3. Entornos e instalación 3.6.5 Conexión a tierra ■ La resistencia de tierra debe ser de 100 Ω o menos. La resistencia de tierra incorrecta puede provocar un incendio o descarga eléctrica. ■ No use la línea de conexión a tierra del manipulador en conjunto con otras líneas o electrodos de conexión a tierra para otros dispositivos de energía eléctrica, energía mecánica, soldadura, etc.

  • Página 42: Conexión De Los Cables

    3. Entornos e instalación 3.7 Conexión de los cables ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.

  • Página 43: Ejemplo De Conexión

    3. Entornos e instalación 3.7.1 Ejemplo de conexión Dispositivo (1) Conector E/S de mano Entrada/ Salida (2) Conector TP Caja de comandos (3) Conector EMERGENCY Parada de emergencia, Puerta de seguridad (4) Puerto de memoria Memoria USB (5) Puerto de PC para desarrollo PC de desarrollo (6) LAN (Ethernet) Manipulador...

  • Página 44: Medidas Contra El Ruido

    3. Entornos e instalación (6) LAN (comunicación EtherNet) Sirve para conectar el cable EtherNet. Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 9. Puerto LAN (comunicación Ethernet). (7) Conector de E/S (Entrada) Este conector de entrada sirve para un dispositivo de salida del usuario. Cuando haya un dispositivo de salida, use este conector.

  • Página 45: Tubos Neumáticos

    3. Entornos e instalación manipulador (como relés y válvulas de solenoide) sean piezas de supresión de ruido. Si se usa un elemento de inducción sin protección contra ruido, asegúrese de conectar una pieza de supresión de ruido, como un diodo, ubicada en paralelo al elemento de inducción. Cuando seleccione piezas de supresión de ruido, asegúrese de que puedan soportar el voltaje y la corriente en la que incurre la carga de inducción - Mantenga los cables como USB, Ethernet o de bus de campo alejados de fuentes de ruido...

  • Página 46: Reubicación Y Almacenamiento

    3. Entornos e instalación 3.9 Reubicación y almacenamiento 3.9.1 Precauciones para la reubicación y el almacenamiento Observe lo siguiente cuando reubique, almacene y transporte los manipuladores. PERSONAL DE INSTALACIÓN CALIFICADO DEBERÁ REALIZAR LA INSTALACIÓN, Y ESTA DEBERÁ CUMPLIR CON TODOS LOS CÓDIGOS NACIONALES Y LOCALES.

  • Página 47: Reubicación

    3. Entornos e instalación 3.9.2 Reubicación ■ Instale o reubique el manipulador con dos o más personas. Los pesos del manipulador son los siguientes. Tenga cuidado de que sus manos, dedos o pies no queden atrapados, o de que los equipos sufran daños por la caída del manipulador.

  • Página 48: Configuración De Los Efectores Finales

    4. Configuración de los efectores finales 4. Configuración de los efectores finales 4.1 Instalación de un efector final Los usuarios son responsables de hacer sus propios efectores finales. Antes de instalar un efector final, respete las siguientes pautas. ■ Si usa un efector final equipado con grippers o un manguito portaherramientas, conecte los cables o tubos neumáticos correctamente para que los grippers no suelten la pieza de trabajo cuando se apague la alimentación del sistema de robot.

  • Página 49: Instalación De Cámaras Y Válvulas

    4. Configuración de los efectores finales - Tenga cuidado con el mango mientras se presiona el interruptor de desbloqueo del freno, ya que es posible que el mango baje debido al peso del efector final. Diseños - Cuando hace funcionar el manipulador con un efector final, este puede interferir con el manipulador debido al diámetro exterior del efector final, el tamaño de la pieza de trabajo o la posición de los brazos.

  • Página 50: Configuración De Peso E Inercia

    La carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el mango puede configurarse mediante el parámetro de peso. Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot EPSON Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]). Carga en el brazo Cuando instale una cámara u otro dispositivo en el brazo, calcule el peso como un valor...
  • Página 51 4. Configuración de los efectores finales Fórmula de peso equivalente Cuando instala el equipo cerca del brazo n.º 2: = M (L Cuando instala el equipo cerca al final del brazo n.º 2: = M (L : peso equivalente : peso de la cámara, etc. : largo del brazo n.º...
  • Página 52 4. Configuración de los efectores finales Configuración de aceleración/desaceleración automática por peso (%) 120 3 (kg) Configuración de peso * El porcentaje del gráfico se basa en la velocidad a un peso nominal (1 kg) como el 100 %. T3 Rev.2...

  • Página 53: Configuración De Inercia

    El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el mango se puede configurar mediante el parámetro de “momento de inercia” del comando Inertia. EPSON Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot Manager].
  • Página 54 La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el mango se puede configurar mediante el parámetro de “cantidad excéntrica” del comando Inertia. EPSON Ingrese un valor en el cuadro de texto [Eccentricity:] (Excentricidad) en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command Window]).
  • Página 55 4. Configuración de los efectores finales Configuración de aceleración/desaceleración automática por inercia (cantidad excéntrica) (%) 120 100 (mm) Configuración de excentricidad * El porcentaje del gráfico se basa en la aceleración/desaceleración a una excentricidad nominal (0 mm) como el 100 %. T3 Rev.2...
  • Página 56 4. Configuración de los efectores finales Cálculo del momento de inercia Consulte los siguientes ejemplos de las fórmulas para calcular el momento de inercia de la carga (efector final con pieza de trabajo). El momento de inercia de toda la carga se calcula mediante la suma de cada parte (a), (b) y (c).

  • Página 57: Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática De La Articulación N.º 3

    4. Configuración de los efectores finales (a) Momento de inercia de una esfera Centro de gravedad de esfera Centro de rotación + m  L Masa (m) 4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la articulación n.º 3 Cuando mueve el manipulador en el movimiento PTP horizontal con la articulación n.º 3 (Z) en la posición alta, el tiempo de movimiento será...

  • Página 58: Rango De Movimiento

    4. Configuración de los efectores finales 5. Rango de movimiento ■ Cuando configura el rango de movimiento para la seguridad, tanto el rango de pulsos como los topes mecánicos se deben configurar al mismo tiempo. PRECAUCIÓN El rango de movimiento está predeterminado de fábrica como se explica en Configuración y operación: 5.4 Rango de movimiento estándar.

  • Página 59: Configuración Del Rango De Movimiento Por Rango De Pulsos (Para Todas Las Articulaciones)

    Si la posición objetivo está fuera del rango de pulsos establecido, ocurre un error y el manipulador no se mueve. El rango de pulsos se puede configurar en el panel [Range] (Rango) que aparece cuando EPSON selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando Range en la ventana [Command Window]).

  • Página 60: Configuración De Peso

    5. Rango de movimiento 5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 La posición de pulso 0 (cero) de la articulación n.º 1 es la posición donde el brazo n.º 1 se orienta hacia la dirección positiva (+) en el eje de la coordenada X. Cuando el pulso 0 se encuentra en el punto de inicio, el valor del pulso hacia la izquierda se define como positivo (+) y el valor de pulso hacia la derecha se define como negativo (-).

  • Página 61: Rango De Pulsos Máximo De La Articulación N.º 3

    5. Rango de movimiento 5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 La posición de pulso 0 (cero) de la articulación n.º 3 es la posición donde el mango se encuentra en su límite superior. El valor de pulso siempre será negativo, porque la articulación n.º 3 siempre se mueve más abajo que la posición del pulso 0.

  • Página 62: Configuración Del Rango De Movimiento Con Topes Mecánicos

    5. Rango de movimiento 5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos Los topes mecánicos limitan físicamente el área absoluta en la que se puede mover el manipulador. Las articulaciones n.° 1 y n.° 2 tienen orificios roscados en las posiciones que corresponden a los ángulos de la configuración de la parada mecánica.
  • Página 63 5. Rango de movimiento Paradas mecánicas de la articulación n.º 2 (vistas desde la parte superior del brazo n.º 1) Ángulo de 120 120 configuración 273066 de Valor de pulso 273066 de pulso pulso (1) Apague el manipulador. (2) Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el orificio correspondiente al ángulo de configuración y apriételo.
  • Página 64 5. Rango de movimiento EPSON Ejecute los siguientes comandos en [Command Window] >JRANGE 1, -45512 , 455112 ' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 1 >JRANGE 2,- 273066 , 273066 ' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 2 >RANGE...

  • Página 65: Configuración De La Parada Mecánica De La Articulación N.º 3

    5. Rango de movimiento 5.2.2 Configuración de la parada mecánica de la articulación n.º 3 Encienda el manipulador y apague los motores usando el comando Motor OFF (Apagar motor).. (2) Mueva el mango mientras presiona el Interruptor de desbloqueo del freno interruptor de desbloqueo del freno.
  • Página 66 ** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3, consulte la sección Configuración y operación 2.4 Especificaciones. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en EPSON >JRANGE 3,X,0 ' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3 (10) Use el comando Pulse (comando Go Pulse), mueva la articulación n.º...

  • Página 67: Configuración Del Rango Cartesiano (Rectangular) En El Sistema De Coordenadas X, Y Del Manipulador

    Ajuste la configuración XYLim en el panel [XYZ Limits] (Límites XYZ) que se muestran EPSON cuando selecciona [Tools]-[Robot Manager]. (También puede ejecutar el comando XYLim en la ventana [Command Window]).

  • Página 68: Rango De Movimiento Estándar

    5. Rango de movimiento 5.4 Rango de movimiento estándar Los siguientes diagramas de “rango de movimiento” muestran las especificaciones estándar (máximas). Cuando el motor de cada articulación se encuentra bajo servocontrol, el centro del punto más bajo de la articulación n.º 3 (del mango) se mueve a las áreas que aparecen en la figura.

  • Página 69: Modo De Operación Y Led

    6. Modo de operación y LED 6. Modo de operación y LED 6.1 Descripción general El sistema de robot tiene tres modos de funcionamiento. Modo TEACH Este modo permite enseñar y revisar datos de puntos cercanos al (Enseñar) manipulador con la caja de comandos (Teach Pendant). En este modo, el manipulador funciona en estado de potencia baja.

  • Página 70: Modo Program (Auto)

    Siga los siguientes procedimientos para cambiar al modo Program. 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 Cambie al modo Program desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración del sistema) para mostrar el diálogo [System Configuration].

  • Página 71: Modo Automático (Auto)

    El modo automático (AUTO) sirve para la operación automática del sistema de robot. Los siguientes corresponden a los procedimientos para cambiar al modo automático (AUTO). A : Configure el modo de inicio de EPSON RC+ 7.0 en “Auto” e inicie EPSON 7.0. (Consulte Configuración y operación 6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0.)

  • Página 72: Configuración Desde El Dispositivo De Control

    6. Modo de operación y LED 6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control Configure el dispositivo de control desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[System Configuration] para mostrar el diálogo [System Configuration]. (2) Seleccione [Controller]-[Configuration] (Controlador - Configuración).

  • Página 73: Led

    6. Modo de operación y LED 6.5 LED Existen seis LED instalados en el panel delantero del manipulador. Los LED (ERROR, E-STOP, TEACH, AUTO, PROGRAM [Error, Parada de emergencia, Enseñar, Automático, Programar]) se encienden de acuerdo con el estado del controlador (error, parada de emergencia, modo TEACH, modo Auto, modo Program).

  • Página 74: Puerto De Conexión De La Computadora De Desarrollo

    Puerto de conexión de computadora de desarrollo NOTA: Para mayor información acerca de la conexión de la computadora de desarrollo y el manipulador, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, 5.12.1 Comando PC to Controller Communications. NOTA: Asegúrese de instalar el software EPSON RC+ 7.0 en la computadora de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable USB.

  • Página 75: Precaución

    7.3 Verificación de conexión y configuración de software Se indica la conexión de la computadora de desarrollo con el manipulador. (1) Asegúrese de que el software EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el manipulador conectado con la computadora de desarrollo.

  • Página 76: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador

    7.4 Desconexión de la computadora de desarrollo y el manipulador Se indica la desconexión de la computadora de desarrollo con el manipulador. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[PC to Controller Communications] para mostrar el diálogo [PC to Controller Communications].

  • Página 77: Puerto De Memoria

    Esta función guarda diversos tipos de datos del manipulador en la memoria USB. Los datos guardados en la memoria USB se cargan en EPSON RC+ 7.0 para obtener el estado del manipulador y el programa de forma simple y precisa.

  • Página 78: Función De Almacenamiento Del Estado Del Controlador

    Asimismo, esta función influye en el tiempo de ciclo del manipulador y la PRECAUCIÓN comunicación con EPSON RC+ 7.0. Aparte de cuando es estrictamente necesario, no ejecute esta función mientras esté funcionando el manipulador. Use este procedimiento para guardar el estado del manipulador en la memoria USB.

  • Página 79: Carga De Datos Con Epson Rc+ 7.0

    8.3.2 Carga de datos con EPSON RC+ 7.0 Lo siguiente corresponde al procedimiento para leer datos almacenados en una memoria USB mediante EPSON RC+ 7.0 y la visualización del estado del controlador. (1) Inserte la memoria USB en la computadora con EPSON RC+ 7.0.

  • Página 80: Transferencia Con Correo Electrónico

    (3) Envíe todas las carpetas por correo electrónico. NOTA: Elimine los archivos que no se relacionen con el proyecto antes de la transferencia. Esta función se usa para enviar los datos al director del sistema y EPSON desde los usuarios finales para el análisis de problemas.

  • Página 81: Detalles De Los Datos

    Cuando está marcada la casilla de verificación [Include relacionados con project files when status exported] (Incluir archivos de el proyecto, excepto proyecto cuando se exporta el estado) en EPSON RC+ 7.0, NombreDeProyecto.obj menú-[Setup]- [System Configuration]-[Controller]- [Preference] (Configuración - Configuración del sistema - Controlador - Preferencia), se almacena el archivo del proyecto.

  • Página 82: Puerto Lan (Comunicación Ethernet)

    NOTA: Para conocer la comunicación Ethernet (TCP/IP) con el software de la aplicación del robot, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o el Manual del usuario 14. Comunicaciones TCP/IP.

  • Página 83: Cambio De La Dirección Ip Del Manipulador

    (1) Para conocer la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador, consulte Configuración y operación: 7. Puerto de conexión de la computadora de desarrollo. (2) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Setup]-[Controller] para abrir el siguiente cuadro de diálogo. (3) Seleccione [Controller]-[Configuration].

  • Página 84: Conexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador Mediante Ethernet

    (1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con el cable Ethernet. (2) Encienda el manipulador. (3) Inicie EPSON RC+ 7.0. (4) Muestre el diálogo [PC to Controller Communication] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0.
  • Página 85 “Connected” y haga clic en el botón <Close> (Cerrar) para cerrar el diálogo de [PC to Controller Communications]. Se completó la conexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0 mediante la conexión Ethernet. T3 Rev.2...

  • Página 86: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Manipulador Mediante Ethernet

    Ethernet A continuación, se muestra la desconexión entre la computadora de desarrollo y el manipulador. (1) Muestre el diálogo [PC-Controller Connection] en [Setup] en el menú de EPSON RC+ 7.0. (2) Haga clic en el botón <Disconnect> (Desconectar). La comunicación entre el manipulador y la computadora de desarrollo está...

  • Página 87: Puerto Tp

    10. Puerto TP 10. Puerto TP 10.1 ¿Qué es el puerto TP? El puerto TP conecta la caja de comandos (Teach Pendant) con el manipulador. Puede conectar la caja de comandos (Teach Pendant) (TP2, TP3). Se necesita el cable de conversión dedicado* si conecta TP2 al manipulador serie T3. Comuníquese con la oficina regional si solo necesita el cable de conversión.

  • Página 88: Emergencia

    11. Emergencia 11. EMERGENCIA NOTA: Los detalles sobre los requisitos de seguridad de esta sección se describen en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0, 2. Seguridad. Consulte este manual para mantener seguro el sistema de robot.  Asegúrese de que la parada de emergencia o la protección funcionen correctamente antes de su operación;...

  • Página 89: Interruptor De Protección

    11. Emergencia 11.1.1 Interruptor de protección  El enclavamiento de la protección debe estar en funcionamiento cuando se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede encender o apagar el interruptor (por ejemplo, si el interruptor está envuelto con cinta). ADVERTENCIA Operar el sistema de robot cuando el interruptor no funciona correctamente es extremadamente peligroso y puede causar problemas de seguridad graves, ya...

  • Página 90: Comprobación Del Funcionamiento Del Interruptor De Liberación De Enganche

    11. Emergencia 11.1.3 Comprobación del funcionamiento del interruptor de liberación de enganche Después de conectar el interruptor de protección y el interruptor de liberación de enganche al conector EMERGENCY, asegúrese de comprobar el funcionamiento seguro del interruptor con los procedimientos descritos a continuación, antes de operar el manipulador.

  • Página 91: Comprobación Del Funcionamiento Del Interruptor De Parada De Emergencia

    11. Emergencia como un error crítico. Por lo tanto, asegúrese de que el interruptor de parada de emergencia tenga dos contactos y que cada circuito se conecte a los pines especificados en el conector EMERGENCY en el controlador. Consulte Configuración y operación 11.4 Diagramas de circuitos.

  • Página 92: Asignaciones De Pines

    11. Emergencia 11.3 Asignaciones de pines Las asignaciones de pines del conector EMERGENCY son las siguientes: (D-Sub de 25 pines macho) N.° de N.° de Señal Función Señal Función Contacto del interruptor de parada de Contacto del interruptor de parada de ESW11 ESW21 emergencia (1)
  • Página 93 11. Emergencia liberación de enganche 10 mA / Entrada de +24 V Corriente de entrada nominal de liberación de enganche NOTA: La resistencia eléctrica total de los interruptores de parada de emergencia y sus circuitos debe ser de 1  o menos. ■...

  • Página 94: Diagramas De Circuitos

    11 . Emergencia 11.4 Diagramas de circuitos 11.4.1 Ejemplo 1: Aplicación típica del interruptor de parada de emergencia externo Interruptores externos de parada de Interruptor Manipulador emergencia de parade +24V emergencia de una Externa +24V unidad de operación (TP) ESTOP1+ ESTOP2+ Control del circuito principal...

  • Página 95: Ejemplo 2: Aplicación Típica De Relé De Seguridad Externo

    11. Emergencia 11.4.2 Ejemplo 2: Aplicación típica de relé de seguridad externo Interruptor de Manipulador Extern a +24V parade de Fusible emergencia +24V de una unidad de opereación (TP) Externa +24V Externa +24V Relé de seguridad externo Control del (el diagrama anterior se circuito principal ha simplificado para fines de representación)

  • Página 96: Conector De E/S Estándar

    12 Conector de E/S estándar 12. Conector de E/S estándar  Tenga cuidado de no superar el margen de corriente nominal o la corriente nominal definida en el manual. PRECAUCION Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor condición.

  • Página 97: Aplicación Típica Del Circuito De Entrada

    12. Conector de E/S estándar 12.1.1 Aplicación típica del circuito de entrada Conector estándar E/S (Entrada) GND +CC 5 Entrada n.° 0 a 7 común Entrada n.°0 Entrada n.° 1 (Igual) Entrada n.° 2 (Igual) Entrada n.° 3 (Igual) Entrada n.° 4 (Igual) Entrada n.°...

  • Página 98: Asignaciones De Pines Del Circuito De Entrada

    12. Conector de E/S estándar 12.1.3 Asignaciones de pines del circuito de entrada N.° de Nombre de señal Nombre de señal N.° de pin Entrada n.° 0 (Iniciar) Entrada n.° 1 (SelProg1) Entrada n.° 2 (SelProg2) Entrada n.° 3 (SelProg4) Entrada n.°...

  • Página 99: Aplicación Típica 1 Del Circuito De Salida

    12. Conector de E/S estándar 12.2.1 Aplicación típica 1 del circuito de salida Conector estándar E/S (Salida) Salida n.° 0 Carga Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.° (Igual) Salida n.°...

  • Página 100: Asignaciones De Pines Del Circuito De Salida

    12. Conector de E/S estándar 12.2.3 Asignaciones de pines del circuito de salida N.° de N.° de pin Nombre de señal Nombre de señal Salida n.° 0 (Ready) Salida n.° 1 (Running) Salida n.° 2 (Paused) Salida n.° 3 (Error) Salida n.°...

  • Página 101: Procedimiento Para Productos Del Cable De E/S

    12. Conector de E/S estándar 12.3 Procedimiento para productos del cable de E/S Lo siguiente describe el procedimiento para productos del cable de E/S sobre la conexión de los dispositivos de entrada/salida del usuario. 12.3.1 Método de conexión del cable de E/S (1) Prepárese para el conector de E/S y el cable que vienen incluidos con el envío.

  • Página 102: Conector De E/S De La Mano

    13. Conector de E/S manual 13. Conector de E/S manual  Tenga cuidado de no superar el margen de corriente nominal o la corriente nominal definida en el manual. PRECAUCIÓN Si supera la corriente nominal, el manipulador podría funcionar en su peor condición.

  • Página 103: Circuito De Entrada

    13. Conector de E/S manual 13.2 Circuito de entrada Margen de voltaje de entrada : +12 V a 24 V 10 % Voltaje de encendido : +10,8 V (mín.) Voltaje de apagado : +5 V (máx.) Corriente de entrada : 10 mA (TYP) en la entrada de +24 V Hay disponibles dos tipos de cableados para usar con el optoacoplador bidireccional en el circuito de entrada.

  • Página 104: Circuito De Salida

    13. Conector de E/S de la mano 13.3 Circuito de salida : +12 V a +24 V 10 % Voltaje nominal de salida Corriente máxima de salida : Salida TYP de 100 mA/1 Dispositivo de salida : Relé PhotoMOS : Menos de 0,7  Resistencia de encendido Los siguientes dos cableados están disponibles dado que el relé...

  • Página 105: Asignaciones De Pines

    13. Conector de E/S manual 13.4 Asignaciones de pines Lo siguiente corresponde a las asignaciones de pines del conector de E/S manual (D-sub de 15 pines macho). N.° de pin Nombre de señal N.° de pin Nombre de señal Entrada n.° 18 Entrada n.°...
  • Página 106 13. Conector de E/S de la mano y el puerto de palabra. Entrada: Se lee siempre “0” para el bit de la E/S manual. Salida: Sucede un error de ejecución cuando se especifica “1” para el bit de la E/S de la mano.

  • Página 107: Configuración Remota De E/S

    Para aceptar las entradas remotas externas, asigne las funciones remotas y el dispositivo de control debe ser remoto. Para mayor información, consulte la sección Configuración de software del control remoto en el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 - Control remoto.

  • Página 108: Descripción De La Señal De E/S

    14.1 Descripción de la señal de E/S La función remota se asigna inicialmente tanto para la entrada como para la salida, de 0 a Para cambiar la asignación de la función a partir de la configuración inicial, use EPSON RC+ 7.0.
  • Página 109 14. Configuración remota de E/S Condición de aceptación Nombre Inicial Descripción de entrada (*1) Salida Ready ACTIVADA Salida Error DESACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Ejecuta la función seleccionada en SelProg. Start Salida SafeguardOn (*2) DESACTIVADA Entrada Pause DESACTIVADA Entrada Stop DESACTIVADA SelProg1 SelProg2 SelProg4...
  • Página 110 14. Configuración remota de E/S Salida Ready ACTIVADA SetMotorsOff No config. Desactiva los motores del manipulador. Salida Ready ACTIVADA Salida EStopOn DESACTIVADA Ajusta modo potencia SetPowerHigh Salida SafeguardOn No config. manipulador en Alta (*5) DESACTIVADA Entrada SetPowerLow DESACTIVADA Salida Ready ACTIVADA Ajusta modo potencia...
  • Página 111 Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Motor en la Referencia del lenguaje SPEL (*7) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o MCal en la Referencia del lenguaje SPEL (*8) Esto solo es para usuarios experimentados.
  • Página 112 Preferencias (2): "ForcePowerLow signal change pauses all tasks" (El cambio en la señal ForcePowerLow pausa todas las tareas) Para conocer detalles de las preferencias del manipulador, consulte el Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences] en 5.12.2 Comando [System Configuration] (menú Setup).

  • Página 113: Señales De Salida Remota

    14. Configuración remota de E/S 14.1.2 Señales de salida remota La salida remota es una función para generar un estado del manipulador o el modo de operación. Las salidas remotas suministran las funciones asignadas que se usan con cualquier dispositivo de control. Las salidas se ejecutan automáticamente. Por lo tanto, no se necesita programación especial.
  • Página 114 14. Configuración remota de E/S Nombre Inicial Descripción TeachMode Se activa en modo TEACH. config. ErrorCo     Indica el número de error. config. ErrorCode8192 InsideBox1 Se activa cuando el manipulador está en el área de control    de acercamiento.
  • Página 115 14. Configuración remota de E/S Nombre Inicial Descripción Produce el valor de torque actual de la articulación n.° 2 Torque2 (*6) (*7) config. Produce el valor de torque actual de la articulación n.° 3 Torque3 (*6) (*7) config. Produce el valor de torque actual de la articulación n.° 4 Torque4 (*6) (*7) config.
  • Página 116 - La configuración es el modo Auto y el dispositivo de control es remoto. - La configuración es el modo Program (Programar) y la E/S remota está habilitada. (*3) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Caja en la Referencia del lenguaje SPEL (*4) Para conocer detalles, consulte la Ayuda en línea de EPSON RC+ 7.0 o Plano en la Referencia del...

  • Página 117: Especificaciones De Temporización

    14. Configuración remota de E/S 14.2 Especificaciones de temporización 14.2.1 Precauciones sobre las señales de entrada remota Las siguientes tablas indican las secuencias de temporización para las operaciones principales del controlador. Los lapsos de tiempo señalados (duraciones) se deben consultar solo como valores de referencia, dado que los valores de temporización actuales varían en función de la cantidad de tareas en ejecución, así...

  • Página 118: Diagrama De Temporización Para La Secuencia De Ejecución De La Operación

    14. Configuración remota de E/S 14.2.3 Diagrama de temporización para la secuencia de ejecución de la operación Salida Ready Salida CurrProg1 Salida Running Salida * Paused Entrada SelProg1 Entrada Start Entrada Pause Entrada Continue Entrada Stop * La duración varía en función de la configuración de Quick Pause (QP, Pausa rápida) y el estado de funcionamiento del programa en el momento de la entrada Pause (Pausar) T3 Rev.2...

  • Página 119: Diagrama De Temporización Para La Secuencia De Entrada De La Puerta De Seguridad

    14. Configuración remota de E/S 14.2.4 Diagrama de temporización para la secuencia de entrada de la puerta de seguridad 1066 Salida Running 1066 Salida Paused Salida SafeguardOn Salida MotorsOn Entrada Safety Entrada Latch Entrada Continue 14.2.5 Diagrama de temporización para la secuencia de la parada de emergencia Salida Running Salida MotorsOn...

  • Página 120: Ranuras Para Tarjeta Sd

    15. Ranuras para tarjeta SD 15. Ranuras para tarjeta SD  No use ninguna tarjeta SD distinta a la de los accesorios. Si utiliza otra tarjeta SD, el sistema podría no funcionar correctamente.  La tarjeta SD solo está disponible para el sistema de robot. Se escribe en la tarjeta SD solo para el sistema de robot.

  • Página 121: Interruptor Reset

    16. Interruptor RESET 16. Interruptor RESET Interruptor RESET El interruptor RESET tiene la siguiente función. Reinicio del manipulador Presione el interruptor RESET por tres segundos cuando inicia el manipulador. El manipulador se reinicia. La forma del interruptor RESET es difícil de presionar. Utilice un objeto puntiagudo, como se muestra en la siguiente imagen, cuando presione el interruptor RESET.

  • Página 122: E/S De Bus De Campo

    17. E/S de bus de campo 17. E/S de bus de campo La E/S de bus de campo de la serie T admite el siguiente modelo. CC-Link Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 / RC90 ■...
  • Página 123 17. E/S de bus de campo Instalación de Apague el manipulador. módulo de E/S Saque la cubierta de la ranura opcional en la parte de bus de campo posterior del manipulador. Perno Sem: 2-M3×6 Inserte el módulo de E/S de bus de campo en la ranura opcional. ...

  • Página 124: Mantenimiento

    Mantenimiento Este volumen contiene procedimientos con precauciones de seguridad para los manipuladores de la serie T.

  • Página 125: Mantenimiento De Seguridad

    1. Mantenimiento de seguridad 1. Mantenimiento de seguridad Lea atentamente este capítulo, este manual y otros manuales relacionados para comprender los procedimientos de mantenimiento seguro antes de realizar cualquier tipo de mantenimiento de rutina. Solo se debe permitir que personal autorizado que ha realizado una capacitación en seguridad realice mantenimiento al sistema de robot.
  • Página 126 1. Mantenimiento de seguridad ■ Para cortar la energía hacia el sistema de robot, desconecte el enchufe de la fuente de alimentación. Asegúrese de conectar el cable de alimentación de CA a un tomacorriente. NO lo conecte directamente a la fuente de alimentación de la fábrica.

  • Página 127: Mantenimiento General

    2. Mantenimiento general 2. Mantenimiento general Este capítulo describe las inspecciones y procedimientos de mantenimiento. Realizar inspecciones y procedimientos de mantenimiento es esencial para evitar problemas y garantizar la seguridad. Asegúrese de realizar las inspecciones de mantenimiento en conformidad con el programa. 2.1 Inspección de mantenimiento 2.1.1 Programa de inspección de mantenimiento Los puntos de inspección se dividen en cinco etapas: diaria, mensual, trimestral, semestral...

  • Página 128: Punto De Inspección

    2. Mantenimiento general 2.1.2 Punto de inspección Inspección mientras está APAGADO (el manipulador no está en funcionamiento) Punto de inspección Lugar de inspección Diario Mensual Trimestral Semestral Anual Pernos de montaje del √ √ √ √ √ efector final Pernos de montaje del √...
  • Página 129 2. Mantenimiento general Inspeccionar mientras está ENCENDIDO (el manipulador está en operación) Punto de inspección Lugar de inspección Diario Mensual Trimestral Semestral Anual √ Verificar rango de movimiento Cada articulación Cables externos Mueva los cables hacia adelante y √ √ atrás suavemente para verificar si (incluida la unidad de cable hay cables desconectados.

  • Página 130: Revisión (Reemplazo De Piezas)

    NOTA: Para EPSON RC+ 7.0, el lapso de reemplazo recomendado para las piezas sujetas a mantenimiento (motores, unidades de engranaje reductor y correas de regulación) se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance] (Mantenimiento).
  • Página 131 Las horas de funcionamiento del manipulador se pueden revisar en el diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de motor encendido). (1) En EPSON RC+, seleccione menú-[Tools]-[Controller] (Herramientas Controlador) para abrir el diálogo [Controller Tools] (Herramientas de controlador).

  • Página 132: Engrase

    2. Mantenimiento general 2.3 Engrase La ranura del tornillo esférico y las unidades de engranaje de reducción se deben engrasar regularmente. Use solo la grasa que se especifica en la siguiente tabla. ■ Mantenga el manipulador con suficiente grasa. Operar el manipulador sin suficiente grasa dañará...

  • Página 133: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal

    Realice el engrase a los 50 km de funcionamiento para el primer engrase. NOTA: Para EPSON RC+ 7.0, el lapso de reemplazo recomendado para la grasa de la unidad de ranura de tornillo esférico se puede comprobar en el cuadro de diálogo [Maintenance].
  • Página 134 Luego siga los pasos a continuación para mostrar los valores del pulso y regístrelos. Ejecute el siguiente comando en [Command Window]). EPSON >PULSE PULSE: [Valor de pulso de articulación n.° 1] pls [Valor de pulso de articulación n.°...

  • Página 135: Distribución De Las Piezas De Mantenimiento

    2. Mantenimiento general 2.6 Distribución de las piezas de mantenimiento Unidad de Cable Interruptor de desbloqueo del freno Luz LED Motor de Filtro de aire articulación n.° 4 Motor de la Placa de alimentación articulación Unidad de n.° 3 ranura de tornillo esférico Engranaje reductor de la...

  • Página 136: Estructura Del Manipulador

    3. Estructura del manipulador 3. Estructura del manipulador 3.1 Ubicación de piezas A continuación se describe la ubicación de las piezas del manipulador (parte del controlador). Conector Conector E/S Conector Conector E/S (Entrada) (Salida) de mano alimentación de CA Unidad AMP Placa de alimentación Unidad AMP...
  • Página 137 T3 Rev.2...

  • Página 138: Diagramas De Cableado

    3.1 Diagrama de cableado 3. Estructura del manipulador T3 Rev.2...

  • Página 139: Alarma

    4. Alarma 4. Alarma Cuando las baterías (baterías de litio) se están por agotar ocurre una alarma de advertencia de reducción de voltaje. Sin embargo, la alarma no garantiza que la batería dure hasta su reemplazo, y es necesario reemplazarlas de inmediato. Si las baterías se agotan, se perderán los parámetros del manipulador, y se deberá...

  • Página 140: Administración De Consumo De Piezas

    (Está desactivado de forma predeterminada) Para conocer detalles sobre cómo activar o desactivar la administración de consumo de piezas, consulte Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 5.12.2 Comando [System Configuration] (Menú Setup) - Página [Setup]-[System Configuration]-[Controller]-[Preferences]. 4.1.1 Información de mantenimiento del manipulador Si esto se encuentra activado, la información de mantenimiento de la batería, las correas de...

  • Página 141: Información De Mantenimiento

    4. Alarma 4.2 Información de mantenimiento 4.2.1 Cómo ver la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede revisar en EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro diálogo [Controller Tools]. (2) Para verificar la información de mantenimiento del controlador, haga clic en el botón <Maintenance>...

  • Página 142: Cómo Editar La Información De Mantenimiento

    útil de L10 se muestra como 100 %. 4.2.2 Cómo editar la información de mantenimiento La información de mantenimiento configurada se puede editar en EPSON RC+. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Maintenance] para mostrar el cuadro diálogo [Controller Tools].

  • Página 143: Método De Notificación De Alarma

    El método de notificación de alarma se puede configurar según el bit de salida de la E/S remota. La E/S remota se puede configurar en EPSON RC+ 7.0- [Setup] - [System Configuration] - [Controller] - [Remote Control] (Configuración - Configuración de sistema - Controlador - Control remoto).

  • Página 144: Copia De Seguridad Y Restauración

    5. Copia de seguridad y restauración 5.1 Qué es la función Backup Controller La configuración del manipulador definida por EPSON RC+ 7.0 se puede almacenar con la función “Backup Controller” (Realizar copia de seguridad del controlador). La configuración del manipulador se puede restaurar fácilmente usando los datos anteriormente almacenados con “Backup Controller”...

  • Página 145: Tipos De Datos De Copia De Seguridad

    Todos los archivos proyecto transferidos al controlador. Incluye relacionados con el archivos de programa cuando se proyecto configura EPSON RC+ 7.0 para transferir el código fuente al controlador. GlobalPreserves.dat Variables globales Guarda los valores de las variables conservadas globales conservadas.

  • Página 146: Copia De Seguridad

    5. Copia de seguridad y restauración 5.3 Copia de seguridad Realiza una copia de seguridad del estado del manipulador desde EPSON RC+ 7.0. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools]. (2) < Haga clic en el botón <Backup Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For Folder].

  • Página 147: Restauración

    PRECAUCIÓN funcionamiento del sistema de robot después de la restauración del manipulador. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] para mostrar el diálogo [Controller Tools]. (2) Haga clic en el botón <Restore Controller…> para mostrar el diálogo [Browse For Folder].
  • Página 148 Vision hardware configuration (Configuración del hardware de visión) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de hardware de visión. Para conocer detalles, consulte Opción Vision Guide 7.0 de EPSON RC+ 7.0. La configuración predeterminada no comprueba esto. Security configuration (Configuración de seguridad) Esta casilla de verificación le permite restaurar la configuración de seguridad.
  • Página 149 5. Copia de seguridad y restauración NOTA: Restaure la configuración del sistema que se guardó con Backup Controller solo para el mismo sistema. Cuando se restaura una información del sistema diferente, aparece el siguiente mensaje de advertencia. Haga clic en el botón <No> (no restaurar datos) excepto por situaciones especiales como el reemplazo del manipulador.

  • Página 150: Actualización Del Firmware

    (1) Conecte la computadora de desarrollo y el manipulador con un cable USB (el firmware no se puede cambiar con una conexión Ethernet). (2) Encienda el manipulador. (No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta que se haya completado la actualización del firmware).
  • Página 151 6. Actualización del firmware (6) Asegúrese de que la computadora de desarrollo esté conectada con el manipulador con un cable USB y haga clic en el botón <Next>. (7) Compruebe la versión de firmware actual y la versión de firmware nueva y haga clic en el botón <Install>...

  • Página 152: Recuperación Del Manipulador

    6. Actualización del firmware (10) Aparece el siguiente diálogo cuando se completa la transferencia. Haga clic en el botón <Next> para reiniciar el manipulador. (11) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del controlador. Haga clic en el botón <Finish>. Se completó...

  • Página 153: Procedimiento De Inicialización De Firmware

    (1) Conecte la computadora de desarrollo al manipulador con un cable USB (no se puede cambiar el firmware con una conexión Ethernet). (2) Encienda el manipulador. No inicie el software de desarrollo EPSON RC+ 7.0 hasta que se haya completado la inicialización de firmware.
  • Página 154 (10) El siguiente diálogo aparece después del reinicio del manipulador. Haga clic en el botón <Finish>. Se completó la actualización de firmware. Inicie EPSON RC+ 7.0 y restaure la configuración del controlador. Para conocer detalles acerca de la restauración del sistema operativo, consulte Mantenimiento 5. Copia de seguridad y restauración.

  • Página 155: Cubiertas

    7. Cubiertas 7. Cubiertas En este capítulo se describen todos los procedimientos para retirar e instalar cubiertas durante el mantenimiento. ■ No inserte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
  • Página 156 7. Cubiertas Placa del usuario Cubierta superior Cubierta de unidad del brazo de alimentación Placa de conector Cubierta inferior del brazo Cubierta lateral de la base Cubierta del cable de alimentación T3 Rev.2...

  • Página 157: Cubierta Superior Del Brazo

    7. Cubiertas 7.1 Cubierta superior del brazo ■ No retire la cubierta superior del brazo a la fuerza. Retirar la cubierta a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 158: Cubierta Inferior Del Brazo

    7. Cubiertas 7.2 Cubierta inferior del brazo Destornille los pernos de montaje de la cubierta inferior del brazo y luego retire la cubierta. Cubierta inferior del brazo NOTA: Tenga cuidado con el efector final. Cuando el efector final está instalado, no se podrá...

  • Página 159: Placa Del Conector

    7. Cubiertas 7.4 Placa del conector ■ No retire la placa del conector a la fuerza. Retirar la placa del conector a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema robótico.

  • Página 160: Cubierta De La Unidad De Alimentación

    7. Cubiertas No permita que el tubo de aire se doble considerablemente dentro del manipulador. Tampoco bloquee el flujo de aire. Si hay una torcedura en el tubo de aire, el flujo de aire se bloqueará cuando el manipulador esté funcionando, y esto puede causar problemas.
  • Página 161 7. Cubiertas Destornille los pernos de montaje de la cubierta lateral de la base, y luego retire la cubierta lateral de la base. 4-M36 Cubierta lateral de la base T3 Rev.2...

  • Página 162: Placa Del Usuario

    7. Cubiertas 7.7 Placa del usuario ■ No retire la placa del usuario a la fuerza. Retirar la placa del usuario a la fuerza puede provocar daños en los cables, desconexión o falla de contacto. Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el mal funcionamiento del sistema de robot.

  • Página 163: Cable

    8. Cable 8. Cable ■ No inserte ni desconecte los conectores mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal; además, puede provocar descargas eléctricas y el mal funcionamiento del sistema de robot.
  • Página 164 8. Cable Destornillador Ancho a lo largo de Para retirar el conector de E/S de tuercas superficies planas: 5 mm de la mano Torquímetro Destornillador de cruz (n.° 2) Para tornillos con ranura en cruz Alicates de corte Para cortar amarracables Amarracables Material Unidad de cable...
  • Página 165 8. Cable Retiro de la (1) APAGUE el manipulador y cambie el motor al estado APAGADO (MOTOR OFF). unidad de cable (2) Mantenga presionado el interruptor de desbloqueo del freno para bajar el mango. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico.
  • Página 166 8. Cable (12) Retire el conector de la placa del procesador/DPB. R: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA 1 para cada uno) B: Conector del cable de alimentación (2) C: Conector del cable de señal D: Conector de E/S de la mano E: Conector LED NOTA: Recuerde la distribución de los cables para volver a conectarlos correctamente después de realizar...
  • Página 167 8. Cable Instalación de la (1) Pase los nuevos cables a través de la base, la placa de fijación de cable y la tuerca, y unidad de cable gire los conectores para fijar los cables. (2) Pase los cables en la placa del usuario a través de la placa del usuario y la tuerca, y gire los conectores para fijar los cables.
  • Página 168 8. Cable (11) Conecte las siguientes piezas que se conectan a la placa del conector. Tubo de aire Conector TP (12) Conecte el conector de la placa del AMP. R: Conector del cable de alimentación B: Conector del cable de señal C: Conector del motor (13) Monte la cubierta lateral de la base.

  • Página 169: Insertar O Tirar Del Cable De Alimentación

    8. Cable 8.2 Insertar o tirar del cable de alimentación Nombre Cantidad Nota Para tornillos con ranura Herramientas Destornillador de cruz (n.° 2) en cruz Cable alimentación Retiro del cable (1) APAGUE el manipulador. de alimentación (2) Retire la cubierta del cable de alimentación. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.3 Cubierta del cable de alimentación.

  • Página 170: Articulación N

    9. Articulación n.° 1 9. Articulación n.° 1 ■ No inserte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 171: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 1

    9. Articulación n.° 1 9.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 1 Nombre Cantidad Nota 2182560 Motor 200W Motor integrado amplificador con codificador sin placa Entre la unidad de engranaje Piezas de reductor 1213266 mantenimiento y el brazo n.° 1 Entre la unidad de engranaje Junta tórica reductor...
  • Página 172 9. Articulación n.° 1 (5) Retire la placa del amplificador. Tornillo sems: 3-M36 Placa amplificador NOTA: La lámina térmica se encuentra en la parte posterior de la placa del amplificador. Tenga cuidado 3-M36 de no perderla o romperla. Sems (6) Retire la placa del conector. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.4 Placa del conector.
  • Página 173 9. Articulación n.° 1 (11) Retire la cubierta de la placa de alimentación. Tornillo Truss: 2-M46 (12) Destornille los tornillos de montaje de la unidad de alimentación. 3-M410 Retire la unidad de alimentación desde la base. (13) Retire el perno de montaje del brazo n.° 1 en el lado de la articulación n.°...
  • Página 174 9. Articulación n.° 1 (15) Suelte los tornillos de montaje del motor en la brida del motor de la articulación n.° 1 y retire la unidad del motor. Arandela pequeña 4-M415+ Junta tórica Hay una junta tórica (entre el motor y la brida) entre el motor y la brida del motor de la articulación n.°...
  • Página 175 9. Articulación n.° 1 Generador de forma de onda Instalación (1) Aplique grasa (SK-2) entre el generador de motor forma de onda y el motor. Monte el generador A: Casquillo de bronce articulación n.° 1 de forma de onda en el motor de la articulación B: Tornillo de fijación n.°...
  • Página 176 9. Articulación n.° 1 Monte el brazo de la unidad de la articulación n.° Apriete parcialmente todos los pernos en un patrón entrecruzado, para poder apretar de forma pareja todos los pernos. R: 8-M330 Junta tórica B: 4-M315 Luego, con un torquímetro, apriete cada perno de Unidad de engranaje reductor forma segura en un patrón entrecruzado al torque...
  • Página 177 9. Articulación n.° 1 (10) Monte la placa del procesador/DPB a la base. Botón de cabeza hueca hexagonal: 5-M4×5 Torque de ajuste: 0,450,1 N·m Placa NOTA: Coloque la lámina térmica en la parte CPU/DPB posterior de las placas del procesador/DPB al montarla.

  • Página 178: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.° 1

    9. Articulación n.° 1 9.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 1. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto.
  • Página 179 9. Articulación n.° 1 Instalación de (1) Una nueva unidad de engranaje reductor Lámina flexible y unid. de unidad de cojinete de rodillo cruzado contiene las piezas que se muestran en la engranaje Junta tórica figura a la derecha cuando se desembala. reductor de la articulación Las ranuras del engranaje de la lámina...
  • Página 180 9. Articulación n.° 1 (5) Fije la brida del engranaje reductor a la brida circular. Brida 10-M320 Apriete parcialmente todos los pernos en un Unid. patrón entrecruzado, para poder apretar de forma engranaje reductor pareja todos los pernos. Luego, con un torquímetro, apriete cada perno de forma segura en un patrón entrecruzado al torque especificado en la siguiente tabla.

  • Página 181: Articulación N

    10. Articulación n.° 2 10. Articulación n.° 2 ■ No inserte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
  • Página 182 10. Articulación n.° 2 Motor de articulación n.° 2 Unid. de engranaje reductor de articulación n.° 2 T3 Rev.2...

  • Página 183: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 2

    10. Articulación n.° 2 10.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 2 Nombre Cantidad Nota 2182562 Motor 100W(J2/J3) Motor integrado amplificador con codificador sin placa Entre la unidad de Piezas de 1213266 engranaje reductor y el mantenimiento brazo n.° 1 Junta tórica Entre unidad...
  • Página 184 10. Articulación n.° 2 Retire la placa del usuario. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario. Retire el conector de la unidad del motor de la articulación n.° 2. B-SALIDA R: Conector del cable de alimentación Conector cable señal B-ENTRADA (ENTRADA/SALIDA 1 para cada uno)
  • Página 185 10. Articulación n.° 2 Instalación del (1) Monte la brida del motor en el motor de la motor de la articulación n.° 2. Brida de motor articulación n.° 2 Arandela pequeña 2-M455+M4 Motor de articulaci NOTA: Tenga cuidado con la posición de la brida ón n.°...
  • Página 186 10. Articulación n.° 2 Monte la cubierta superior del brazo. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.1 Cubierta superior del brazo. Ejecute la calibración para la articulación n.° 2. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16. Calibración. T3 Rev.2...

  • Página 187: Reemplazo De La Unidad De Engranaje Reductor De La Articulación N.° 2

    10. Articulación n.° 2 10.2 Reemplazo de la unidad de engranaje reductor de la articulación n.° 2. Una unidad de engranaje reductor consta de las siguientes tres piezas. Cuando reemplace la unidad de engranaje reductor, asegúrese siempre de reemplazar el generador, la lámina flexible y la brida circular juntas como un conjunto.
  • Página 188 10. Articulación n.° 2 Retire los tornillos que montan el brazo n.° 2 en la unidad del engranaje reductor para retirar el brazo n.° 2. Unid. R: 10-M318 engranaje B: Arandela pequeña 8-M330+M3 reductor C: Arandela pequeña 4-M315+M3 Brazo n.° 2 Junta tórica Retire el brazo n.°...
  • Página 189 10. Articulación n.° 2 2 Instalación de (1) Una nueva unidad de engranaje reductor Lámina flexible y unid. de unidad de cojinete de rodillo cruzado contiene las piezas que se muestran en la engranaje figura a la derecha cuando se desembala. Junta tórica reductor de la articulación...
  • Página 190 10. Articulación n.° 2 (5) Coloque la junta tórica del paso de retiro (6) en la ranura de junta tórica (entre el brazo n.° 1 y la unidad de engranaje reductor) del brazo n.° 1 e instale la lámina flexible en el brazo Unid.

  • Página 191: Articulación N

    11. Articulación n.° 3 11. Articulación n.° 3 ■ No inserte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 192: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 3

    11. Articulación n.° 3 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 3 Nombre Cantidad Nota 2182562 Piezas de Motor 100W(J2/J3) Motor integrado amplificador mantenimiento con codificador sin placa Ancho a lo largo de Para tornillo de fijación M3 superficies planas: 1,5 mm Ancho a lo largo de Para tornillo de fijación M5 Llave hexagonal...
  • Página 193 11. Articulación n.° 3 (6) Retire la placa del usuario. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario. (7) Retire los conectores de la unidad del motor de la articulación n.° 3. B-OUT B-IN Conector cable alimentación B: Conector de cable de señal (ENTRADA/SALIDA 1 para cada uno) C: Conector de cable de frenos...
  • Página 194 11. Articulación n.° 3 (11) Suelte los tornillos de la polea y el cubo del freno y retírelos del motor de la articulación n.° 3. Motor de articulación n.° 3 Tornillo de fijación M58 M5×8 Tornillo de fijación M58 + Tornillo de fijación Casquillo M5 M3×3...
  • Página 195 11. Articulación n.° 3 Motor de Motor de (1) Monte la polea y el cubo de freno al articulación n.° 3 articulación motor de la articulación n.° 3. n.° 3 M5×8 Tornillo de fijación M58 Tornillo de fijación Instalación Tornillo de fijación M58 + Casquillo M3×3 M5×8 Tornillo de fijación...
  • Página 196 11. Articulación n.° 3 Fije parcialmente la unidad del motor de la articulación n.° 3 al brazo n.° 2. NOTA: Verifique que la unidad del motor se pueda mover manualmente, y que no se incline cuando se tire de ella. Si la unidad está...

  • Página 197: Reemplazo De La Correa De Regulación

    11. Articulación n.° 3 11.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Pieza de mantenimiento Correa Z Ancho: 9 mm 1554773 Ancho a lo largo de superficies Para tornillo M3 planas: 2,5 mm Llave hexagonal Ancho a lo largo de superficies Para tornillo M4 planas: 3 mm Torquímetro...
  • Página 198 11. Articulación n.° 3 (3) Monte la unidad del motor de la articulación n.° 3 y el freno de solenoide. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 3 "Procedimiento de instalación". T3 Rev.2...

  • Página 199: Reemplazo Del Freno

    11. Articulación n.° 3 11.3 Reemplazo del freno Nombre Cantidad Nota Pieza de Unidad de freno de solenoide 2182694 mantenimiento Ancho a lo largo de Para tornillo de fijación superficies planas: 2 mm M2.5 Ancho a lo largo de Para tornillo M3 superficies planas: 2,5 mm Llave hexagonal Ancho a lo largo de...
  • Página 200 11. Articulación n.° 3 (2) Monte la unidad del motor de la articulación n.° 3 y el freno de solenoide. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 11.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 3 "Procedimiento de instalación". T3 Rev.2...

  • Página 201: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación (Correa)

    11. Articulación n.° 3 11.4 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correa Z) Nombre Nota Cantidad Para obtener los detalles de uso y los métodos de medición Tensiómetro Herramienta del tensiómetro, consulte el manual de instrucciones del sónico tensiómetro.

  • Página 202: Articulación N

    12. Articulación n.° 4 12. Articulación n.° 4 ■ No inserte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...
  • Página 203 12. Articulación n.° 4 Motor de articulación n.°4 Correa U T3 Rev.2...

  • Página 204: Reemplazo Del Motor De La Articulación N.° 4

    12. Articulación n.° 4 12.1 Reemplazo del motor de la articulación n.° 4 Nombre Cantidad Nota 2182669 Motor integrado Pieza de Motor 100W(J4) mantenimiento amplificador codificador sin placa Ancho a lo largo de Para tornillo de fijación superficies planas: 2 mm Llave hexagonal Ancho a lo largo de Para tornillo M4...
  • Página 205 12. Articulación n.° 4 Retire la placa del usuario. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.7 Placa del usuario. Retire los conectores de la unidad del motor de la articulación n.° 4. R: Conector del cable de alimentación B: Conector de cable de señal (Solo entrada) Retire la unidad del motor de la Unid.
  • Página 206 12. Articulación n.° 4 Instalación (1) Fije parcialmente la unidad del motor de la 2-M455 motor articulación n.° 4 a la placa del motor. + Arandela articulación n.° 4 pequeña M4 NOTA: Tenga cuidado con la posición de la placa del motor y el motor. Placa del motor Verifique que la unidad del motor se pueda mover manualmente, y que no se incline...
  • Página 207 12. Articulación n.° 4 (5) Aplique la tensión correcta a la correa U y Unid. fije la unidad del motor n.° 4. Motor articulación Arandela 3-M4x20+M4 n.° 4 Pase un cable o una cuerda adecuada alrededor del orificio de la placa de la 3-M420 Arandela M4 unidad del motor de la articulación n.°...

  • Página 208: Reemplazo De La Correa De Regulación

    12. Articulación n.° 4 12.2 Reemplazo de la correa de regulación Nombre Cantidad Nota Pieza de Correa U Ancho de 17 mm 1709608 mantenimiento Ancho a lo largo de Para tornillo M3 superficies planas: 2,5 mm Llave hexagonal Ancho a lo largo de Para tornillo M4 superficies planas: 3 mm Torquímetro...
  • Página 209 12. Articulación n.° 4 3-M4×12 Placa de la brida (3) Retire el tornillo de montaje de la placa de la brida. 3-M412 Tire de la correa Z y la correa U al Correa U lado superior mientras sostiene la Correa Z placa de la brida.
  • Página 210 12. Articulación n.° 4 Placa de la brida Instalación Sostenga la placa de la brida y coloque la 3-M4×12 de correa U correa U alrededor de la polea U2. 3-M412 Asegúrese de que las ranuras del engranaje de la correa encajen en las de la polea Correa U completamente.

  • Página 211: Comprobación De La Tensión De La Correa De Regulación

    12. Articulación n.° 4 12.3 Comprobación de la tensión de la correa de regulación (Correa U) Nombre Nota Cantidad Para obtener los detalles de uso y los métodos de medición Herramienta Tensiómetro sónico del tensiómetro, consulte el manual de instrucciones del tensiómetro.

  • Página 212: Unidad De Ranura De Tornillo Esférico

    13. Unidad de ranura de tornillo esférico 13. Unidad de ranura de tornillo esférico ■ No inserte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 213: Engrase De La Unidad De Ranura De Tornillo Esférico

    13. Unidad de ranura de tornillo esférico 13.1 Engrase de la unidad de ranura de tornillo esférico Nombre Cantidad Nota Cantidad Para unidad de ranura de tornillo esférico Grasa correcta (grasa AFB) Paño de limpieza Para limpiar grasa (Mango de Herramientas ranura) NOTA: El interruptor de desbloqueo del freno solo afecta a la articulación n.°...

  • Página 214: Reemplazo De La Unidad De Ranura De Tornillo Esférico

    13. Unidad de ranura de tornillo esférico 13.2 Reemplazo de la unidad de ranura de tornillo esférico NOTA: Hay un freno montado en el motor de la articulación n.° 3 para evitar que el mango baje debido al peso del efector final mientras la alimentación del manipulador está APAGADA o mientras el motor está...
  • Página 215 13. Unidad de ranura de tornillo esférico Encienda el manipulador. Retiro de unidad de ranura de (1) Empuje el mango hasta su límite inferior mientras presiona el interruptor de tornillo esférico desbloqueo del freno. Asegúrese de mantener suficiente espacio y evitar que el efector final golpee algún equipo periférico.
  • Página 216 13. Unidad de ranura de tornillo esférico Instalación de (1) Inserte una nueva unidad de ranura de tornillo esférico en el brazo n.° 2. unidad de ranura (2) Fije la tuerca de la ranura desde el lado inferior del brazo n.° 2. 4-M4×10 de tornillo esférico...

  • Página 217: Batería De Litio Y Placas

    útil de producto indicada anteriormente. NOTA: Para EPSON RC+ 7.0, el lapso de reemplazo recomendado para la batería se puede revisar en el cuadro de diálogo [Maintenance] de EPSON RC+ 7.0.
  • Página 218 14. Batería de litio y placas La batería puede agotarse si pasa el lapso de reemplazo recomendado. Si no ocurren advertencias de reducción de voltaje, no es necesario calibrar todas las articulaciones. Deberá realizar una calibración si la posición se mueve desde la original después de reemplazar la batería.

  • Página 219: Reemplazo De Placas De Procesador/Dpb

    14. Batería de litio y placas 14.1 Reemplazo de placas de CPU/DPB ■ Asegúrese de que el indicador LED de confirmación de carga de color naranjo en el DPB se apague cuando retire el procesador o el DPB. Si opera sin apagar el indicador LED, pueden ocurrir descargas eléctricas y otros problemas de seguridad graves.
  • Página 220 14. Batería de litio y placas (5) Retire el conector de la placa del procesador/DPB. A: Conector de alimentación (ENTRADA/SALIDA1 para cada uno) B: Conector del cable de alimentación (2) C: Conector del cable de señal D: Conector de E/S de la mano E: Conector LED NOTA: Recuerde la distribución de los cables para volver a conectarlos después de realizar el reemplazo.

  • Página 221: Reemplazo De La Unidad De Batería (Batería De Litio)

    14. Batería de litio y placas 14.2 Reemplazo de la unidad de batería (Batería de litio) Nombre Cantidad Nota Pieza de Batería de litio 2113554 mantenimiento Llave hexagonal ancho largo Para tornillo M3 superficies planas: 2,5 mm Herramientas Destornillador de cruz NOTA: Reemplace la batería dentro de 30 minutos de APAGARLA.

  • Página 222: Reemplazo De La Tarjeta Sd

    14. Batería de litio y placas 14.3 Reemplazo de la tarjeta SD Nombre Cantidad Nota 2182748 Pieza de Tarjeta SD TARJETA SD PARA LA mantenimiento SERIE T Llave hexagonal ancho largo Para tornillo M3 Herramienta superficies planas: 2,5 mm NOTA: Retire la tarjeta SD después de retirar el módulo de E/S de bus de campo si este está...

  • Página 223: Reemplazo De La Placa De Alimentación

    14. Batería de litio y placas 14.4 Reemplazo de la placa de alimentación 14.4.1 Reemplazo del filtro de la placa de alimentación Nombre Cantidad Nota 2182749 Pieza de Placa de alimentación SUMINISTRO DE ALIMENTACIÓN mantenimiento DE CC DE 52 V 240 W Para tornillo Truss Destornillador de cruz (n.°...

  • Página 224: Reemplazo De La Placa De Alimentación

    14. Batería de litio y placas 14.4.2 Reemplazo de la placa de alimentación Nombre Cantidad Nota 2182749 Pieza de Placa de alimentación SUMINISTRO DE ALIMENTACIÓN DE mantenimiento CC DE 52 V 240 W Para tornillo Truss Destornillador de cruz (n.° 2) Herramienta Retiro APAGUE el manipulador.

  • Página 225: Unidad De Lámpara Led

    15. Unidad de lámpara LED 15. Unidad de lámpara LED ■ No inserte ni desconecte los conectores del motor mientras el sistema de robot esté ENCENDIDO. Insertar o desconectar los conectores del motor con la energía ENCENDIDA es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones corporales graves, ya que el manipulador puede moverse de manera anormal;...

  • Página 226: Lámpara Led

    15. Unidad de lámpara LED Reemplazo (1) APAGUE el manipulador. de unidad de (2) Retire la cubierta de la unidad de alimentación. lámpara LED Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 7.5 Cubierta de la unidad de alimentación. (3) Retire el conector de la placa LED. R: LED - .Conector de placa LED.

  • Página 227: Calibración

    El proceso para definir el movimiento de desplazamiento se incluye en la página [Jog & Teach] de Robot Manager. En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Robot Manager] y seleccione la pestaña [Jog & Teach] para usar la página [Jog & Teach].

  • Página 228: Procedimiento De Calibración

    16.2 Procedimiento de calibración EPSON RC+ tiene un asistente para la calibración. Esta sección indica la calibración usando el asistente de calibración de EPSON RC+. Se usa el mismo procedimiento de calibración para cada articulación. Los pasos a continuación son una calibración que usa la articulación n.° 1. Para calibrar las otras articulaciones, siga el procedimiento detallado a continuación.
  • Página 229 16. Calibración (2) Confirme el mensaje de advertencia y haga clic en el botón <Yes> (Sí). (3) Mueva manualmente la articulación que desea calibrar hasta aproximadamente la posición cero, como se muestra en el diálogo. Después de mover la articulación, haga clic en el botón <Next>.
  • Página 230 16. Calibración Posición de pulso 0 de la articulación n.° 1: posición alineada con el mango X en el sistema de coordenadas del robot pulso 0   pulso 0 Posición de pulso 0 de la   articulación n.° 2: posición en la que los brazos n.°...
  • Página 231 16. Calibración (4) Haga clic en el botón <Yes> para restablecer el codificador. (5) Reinicie el controlador (manipulador). * Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie. (6) Seleccione el punto de referencia a usar para la calibración y haga clic en el botón <Next>.
  • Página 232 16. Calibración (8) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. Antes de operar el robot, abra [Control Panel] (Panel de control) y haga clic en el botón <Motor ON>...
  • Página 233 16. Calibración (10) El manipulador se mueve al punto de referencia. Haga clic en el botón <Execute> (Ejecutar). Ingrese JUMP P0:z(0).  Punto selecionado en paso (6) (11) Configure el mensaje y haga clic en el botón <Yes>. (12) Después de que el manipulador se mueva al punto de referencia, haga clic en el botón <Next>.
  • Página 234 16. Calibración (13) Desplace a la posición de referencia precisa. (14) Desplace el efector final hasta aproximadamente el punto de referencia en el diálogo [Jog & Teach] para una calibración aproximada. Haga clic en el botón <OK>. * Posicione solo la articulación n.° 2 y mueva la articulación n.° 3 a cerca del pulso 0. T3 Rev.2...
  • Página 235 16. Calibración (15) Haga clic en el botón <Next>. (16) Ejecute el procedimiento en "Calibration Using Right / Left Arm Orientations" para calibrar la articulación n.° 2 de forma precisa. Vaya al paso (17) para la calibración de las otras articulaciones. i.
  • Página 236 16. Calibración iii. Desplace a la posición de referencia precisa y ajuste la posición. Haga clic en el botón <OK>. iv. Haga clic en el botón <Next>. T3 Rev.2...
  • Página 237 16. Calibración (17) La calibración está completa. Haga clic en el botón <Finish>. (18) Mueva el manipulador a otros puntos y compruebe si puede moverlo sin problemas. Enseñe puntos cuando corresponda. T3 Rev.2...

  • Página 238: Calibración Precisa De La Articulación N.° 2

    16. Calibración 16.3 Calibración precisa de la articulación n.° 2 Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es importante que la articulación n.° 2 esté calibrada de forma precisa. NOTA: Si no se logra la precisión de la articulación n.° 2 al usar los pasos en la sección Mantenimiento: 16.2 Procedimiento de calibración, siga el procedimiento en "Calibration Using Right / Left Arm Orientations"...

  • Página 239: Calibración Con Orientación De Brazo Derecho/Izquierdo

    16. Calibración Calibración con orientación de brazo derecho/izquierdo (1) Compruebe los datos de punto para la calibración Use un punto cuya precisión puede verificar fácilmente dentro del envolvente de trabajo del brazo derecho e izquierdo. Luego verifique la cantidad de puntos que desea usar.

  • Página 240: Referencia: Procedimiento De Calibración Sin Usar El Asistente De

    16.4 Referencia: Procedimiento de calibración sin usar el asistente de calibración NOTA: Esta sección indica la calibración sin usar el asistente de calibración de EPSON RC+. Para conocer detalles de la calibración usando el asistente de calibración, consulte Mantenimiento: 16.2 Procedimiento de calibración.
  • Página 241 16. Calibración Inicialización del codificador (3)-1 ENCIENDA el manipulador cuando todas las articulaciones estén en el rango de movimiento. (3)-2 Mueva manualmente la articulación que necesite alinear el origen a su posición de pulso 0 aproximada. Posición de pulso 0 de la articulación n.°...
  • Página 242 Articulación n.° 3: >EncReset 3 Articulación n.° 4: >EncReset 3, 4 (3)-5 Reinicie el controlador (manipulador). En EPSON RC+, seleccione el menú-[Tools]-[Controller] y haga clic en el botón <Reset Controller> (Restablecer controlador). * Esta ventana desaparecerá cuando el controlador se inicie.
  • Página 243 Articulación n.° 3 >calib 3 Articulación n.° 4 >calib 3, 4 Calibración (Posicionamiento preciso) (5)-1 ENCIENDA los motores desde EPSON RC+, en el menú -[Tools]-[Robot Manager]-[Control Panel]. (5)-2 Haga clic en el botón <Free All> para liberar todas las articulaciones del servocontrol.
  • Página 244 16. Calibración (5)-7 Ejecute la calibración. Ingrese y ejecute uno de los siguientes comandos en [Command Window] según la articulación que está calibrando. Articulación n.° 1: >Calib 1 Articulación n.° 2: >Calib 2 Articulación n.° 3: >Calib 3 Articulación n.° 4: >Calib 3, 4 Prueba de precisión (6)-1 Mueva el manipulador a otro punto para confirmar que se mueva a la misma posición.

  • Página 245: Restricciones

    Desactiva la pantalla de la línea de ejecución en la pantalla LCD. Especifica una tarea que muestra una línea de ejecución en la pantalla LCD. ShutDown Cierra EPSON RC+ y, opcionalmente, cierra o reinicia Windows. WindowsStatus Arroja el estado de inicio de Windows. 17.2...

  • Página 246: Comandos Causan Errores

    17. Restricciones 17.3 Comandos causan errores 17.3.1 Comando de robot de 6 ejes Si ejecuta el comando de robot de 6 ejes, ocurre un error de movimiento. 17.3.2 Comandos de seguimiento del transportador Si ejecuta comandos/funciones de seguimiento de transportador, ocurre un error de movimiento.

  • Página 247: Comandos Pg

    17. Restricciones Cnv_QueLen Function Arroja el número de elementos en la cola del transportador especificado. Cnv_QueList Muestra una lista de elementos en la cola del transportador especificado. Cnv_QueMove Mueve los datos desde la cola del transportador de subida a la cola del transportador de bajada. Cnv_QueReject Define y muestra la distancia de rechazo de la cola para un transportador.

  • Página 248: Comandos De Detección De Fuerza

    17. Restricciones 17.3.5 Comandos de detección de fuerza Si ejecuta comandos/funciones de detección de fuerza, ocurre un error de movimiento. Force_Calibrate Define cero compensaciones para todos los ejes para el sensor de fuerza actual. Force_ClearTrigger Borra todas las condiciones del desencadenador del sensor de fuerza actual.

  • Página 249: Restricciones De Funciones

    17.4.2 Procesamiento de bucle Si el programa de control de robot creado consta de tareas múltiples y también hay algunas tareas con un bucle infinito, el sistema se puede volver inestable y la conexión con EPSON RC+ se desconecta. No realice ningún procesamiento como bucles infinitos u otros tipos de procesamiento similares.
  • Página 250 17. Restricciones Ejemplo 2: Cuando realice una gran cantidad de cálculos con una estructura de bucle. Ejemplo de un programa que puede causar errores For i = 0 To 10000 For j = 0 To 10000 a = a + 1 Next Next Ejemplo de corrección...

  • Página 251: Lista De Piezas De Mantenimiento

    18. Lista de piezas de mantenimiento 18. Lista de piezas de mantenimiento Referencia: Revisión Nombre de pieza Código Nota Mantenimien Unidad de conducto de cable 2182565 Articulación ○ 200 W Motor n.° 1 2182560 integrado amplificador Articulación ○ Motor 100 W(J2/3) 10.1, 11.1 n.°...
  • Página 252 18. Lista de piezas de mantenimiento Ranura de tornillo esférico: Para comprar grasa, Grasa *2 comuníquese con el proveedor de su región. 9.2, 10.2 Unidad de engranaje reductor: SK-2 Cubierta superior del brazo Cubierta del brazo 1718126 (Blanca) Cubierta inferior del brazo Cubierta inferior 1625284 (Blanca)
  • Página 253 18. Lista de piezas de mantenimiento *3 Revisión Como instrucción aproximada, realice la revisión (reemplazo de piezas) antes de alcanzar las 20.000 horas de funcionamiento del manipulador. Las horas de operación se pueden revisar en el diálogo [Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de motor encendido). Para conocer detalles, consulte Mantenimiento 2.2.

Este manual también es adecuado para:

T3-401s

Tabla de contenido