Página 1 Sistema de robot Seguridad e instalación Lea este manual primero Mod. 24 EM208B4457F Controlador de robot Unidad de control RC700 RC700-A Unidad de mando RC700DU RC700DU-A Software de programación EPSON RC+7.0 Manipulador Serie G1 G3 G6 G10 G20 Serie RS...
Página 3: Sistema De Robot Seguridad E Instalación
Sistema de robot Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 Copyright  2012-2020 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 4: Garantía
3. No podemos prever todos los posibles peligros y consecuencias. Por lo tanto, este manual no puede advertir al usuario de todos los posibles peligros. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 5: Marcas Comerciales
FABRICANTE Seiko Epson Corporation 3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502 : http://global.epson.com/company/ : http://www.epson.jp/prod/robots/ Toyoshina Plant Robotics Solutions Operations Division 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino-shi, Nagano, 399-8285 Japón TEL. : +81-(0)263-72-1530 : +81-(0)263-72-1685 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 6: Correo Electrónico
TEL. : +86-(0)-10-8522-1199 : +86-(0)-10-8522-1125 Taiwán Epson Taiwan Technology & Trading Ltd. Factory Automation Division 15F., No.100, Song Ren Road., Xinyi Dist., Taipei City, 11073 Taiwán TEL. : +886-(0)-2-8786-6688 : +886-(0)-2-8786-6600 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 7 Murphy Road, Ulsoor, Bangalore, India 560008 TEL. : +91-80-4566-5000 : +91-80-4566-5005 Japón Epson Sales Japan Corporation Factory Automation Systems Department floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801 Japón TEL. :+81-(0)3-5919-5257 :+81-(0)3-5919-5402 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 8: En Relación Con La Eliminación De La Batería
Solo para clientes de California Las baterías de litio de este producto contienen Material de perclorato: Se pueden aplicar procedimientos de manipulación especiales. Consulte la página www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate (solo disponible en inglés. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 9: Antes De Leer Este Manual
: EPSON RC+ 7.0 Ver.7.3.4 Serie N6 (N6-A850**R) : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.4.1 Serie G1, G3, G6, G10, G20, RS : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.1.2 Serie X5 : EPSON RC+ 7.0 Ver.7.3.0 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 10: Rohs De China
RoHS de China Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países. viii Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 11 造成严重损害。附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。 Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 12 重损害。附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。 Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 13 或对人身、财产造成严重损害。附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。 Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 14 或对人身、财产造成严重损害。附注：本表格及环保使用期限标志依据中国的有关规定而制定，中国以外的国家/地区则无需关注。 Nota: Esta hoja y etiqueta de período de uso de protección ambiental se basan en el reglamento de China. No es necesario preocuparse por esto en otros países. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 15: Tabla De Contenido
2.5.2 Instalación···························································· 184 2.5.3 Opción de montaje en pared ···································· 185 2.6 Conexión al conector EMERGENCY ··································· 186 2.6.1 Interruptor de puerta de seguridad e interruptor de liberación de enganche ·································································· 186 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24 xiii...
Página 16 2.13 Cómo agregar la información del sistema adicional ··············· 207 3. Primer paso 3.1 Instalación del software de EPSON RC+ 7.0 ························· 210 3.2 Conexión de la computadora de desarrollo y el controlador ······ 213 3.2.1 Acerca del puerto USB de conexión de la computadora de desarrollo ·······································································...
Página 17 5. Mantenimiento general 5.1 Mantenimiento ································································ 230 5.1.1 Manipulador ························································· 230 5.1.2 Unidad de control (RC700, RC700-A) ························ 234 5.1.3 Unidad de mando (RC700DU, RC700DU-A) ··············· 235 5.2 Revisión (Reemplazo de piezas) ········································ 236 5.3 Apretar pernos de cabeza hueca hexagonal ························· 238 5.4 Engrase ········································································...
Página 18 Índice Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 19: Seguridad
ADVERTENCIA Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si no se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas. PRECAUCIÓN Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 20: Seguridad En El Diseño Y La Instalación
Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones de diseño e instalación en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de EPSON RC+. Los siguientes elementos son precauciones de seguridad para el personal de diseño: ■...
Página 21: Diseño De Un Sistema De Robot Seguro
La conexión de alimentación del controlador del robot se debe poder bloquear y etiquetar en la posición de apagado para evitar que alguna persona active la alimentación mientras haya alguien en el área protegida. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 22: Controlador En Cumplimiento Con Ul (Rc700-A-Ul)
(3) Ajuste el tornillo que quitó en el paso (1) en el soporte de bloqueo B, para que no se pierda. (4) Coloque el candado a través de los agujeros de los soportes de bloqueo A y B para bloquear. Candado Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 23 Durante una parada de emergencia, la alimentación suministrada al motor que acciona al robot se interrumpe, y el robot se detiene gracias al freno dinámico. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 24: Sistema De Protección
(estado de baja potencia). Asegúrese de no ingresar al área protegida, excepto a través del punto donde está instalado el enclavamiento de protección. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 25 El panel de operación del robot no se debe ubicar dentro del envolvente o la celda de trabajo del robot. Asegúrese de que el sistema de robot puede funcionar fuera del área de protección. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 26: Seguridad En La Operación
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 27 No toque el manipulador hasta que baje la temperatura. Además, asegúrese de confirmar que la temperatura del manipulador haya bajado y no se sienta caliente al tacto. Luego, realice la enseñanza o el mantenimiento. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 28: Requisitos Relacionados Con La Seguridad
Especificación UL para RC700-A / RC700DU-A La evaluación de compatibilidad del modelo en cumplimiento con UL se realiza de acuerdo con las siguientes normas: UL1740 ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 CSA/CAN Z434-14 ISO 138491-1 IEC62061 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 29: Nombres De Piezas / Movimiento Del Brazo
(20) Puerto LAN (comunicación Ethernet) conexión (21) Conector de E/S (10) Conector EMERGENCY (22) AC IN (11) Puerto TP (23) Etiqueta de firma de la unidad de control (12) Puerto estándar RS-232C Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 30 Para conocer el procedimiento de bloqueo, consulte la sección siguiente. 1.2.2 Diseño de un sistema de robot seguro - Desactivación de la alimentación hacia el sistema mediante el bloqueo y etiquetado Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 31 Etiqueta de verificación de conexión (14) Conector de E/S Conector EMERGENCY (15) AC IN Interruptor de ajuste del voltaje del (16) Etiqueta de firma de la unidad codificador de mando Conector de SEÑAL M/C Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 32 ø4 mm para tubos neumáticos de ø6 mm Conector rápido (negro o azul)* para tubos neumáticos de ø6 mm * El color varía según el tiempo de envío Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 33 3. Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 34 (negro o azul)* para tubos neumáticos de ø6 mm Cable de señal Cable de alimentación Conector rápido (negro o azul)* * El color varía según para tubos neumáticos de ø4 mm el tiempo de envío Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 35 3. Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 36 Conector rápido (negro o azul)* tubos neumáticos de ø6 mm para tubos neumáticos de ø4 mm Conector rápido (blanco) para * El color varía según el tiempo de envío tubos neumáticos de ø4 mm Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 37 Tenga cuidado de que el eje no se caiga ni gire mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 38 ø6 mm Conector rápido (negro o azul)* para tubos neumáticos de ø4 mm Conector rápido (blanco) para * El color varía según el tiempo de envío tubos neumáticos de ø4 mm Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 39 Tenga cuidado de que el eje no se caiga ni gire mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 40 (blanco)* para tubos (arriba y abajo) neumáticos de ø6 mm  Desbloqueo del freno de Articulación n.º 4 Articulación n.º 3 (giratoria) * El color varía según el tiempo de envío Luz LED Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 41 Gire el eje con la mano. NOTA  Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es posible que el eje baje debido al peso del efector final. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 42 (blanco) para tubos (Conector D-sub de 15 pines) neumáticos de ø6 mm Articulación n.º 3  (arriba y abajo) Desbloqueo del freno  de Articulación n.º 3 Articulación n.º 4 (giratoria) Luz LED Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 43 Gire el eje con la mano. NOTA Tenga cuidado con el eje mientras se presiona el desbloqueo del freno, ya que es  posible que el eje baje debido al peso del efector final. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 44 Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar trabajos de mantenimiento. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 45 Conector rápido para tubos neumáticos de ø4 mm Azul Modelo estándar o modelo para sala blanca Cable de Cubierta Puerto de escape Cable de señal alimentación Para tubos neumáticos de ø8 mm Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 46 Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar trabajos de mantenimiento. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 47: Seguridad E Instalación (Rc700 / Epson Rc+7.0)
Conector del cable Para tubos neumáticos de ø12 mm del sensor F Para tubos neumáticos de ø6 mm Conector del cable de (Aire 1, Aire 2) Ethernet Cable de alimentación Cable de señal Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 48 Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar trabajos de mantenimiento. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 49 Modelo de cables hacia atrás, modelo de cables hacia abajo Etiqueta de firma (N.º de serie del manipulador) Agujero para pernos M5 (para conexión a tierra) (Ilustración: Modelo de cables hacia atrás) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 50 Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar trabajos de mantenimiento. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 51 Tenga cuidado). Realizar trabajos con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el funcionamiento incorrecto del sistema de robot. Asegúrese de apagar el controlador antes de realizar trabajos de mantenimiento. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 52: Dirección De Instalación De Cables: Estándar (Hacia Atrás)
: Desbloqueo del freno Ether 1 Ether 2 cable connector Ethernet La operación varía con la distinta combinación del módulo. Para conocer detalles, consulte el manual del módulo EZ de la serie X5. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 53: Modos De Operación
/ una sola tarea, varios manipuladores / un solo manipulador a alta velocidad. NOTA  El modo T2 no se puede usar en los controladores RC700-A que cumplen con las normas UL. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 54: Seguridad En El Mantenimiento
Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 55 - Si le entra alcohol, empaquetadura líquida o adhesivo a los ojos o la boca, enjuague a fondo con agua limpia y, luego, consulte a un médico de inmediato. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 56 No toque el manipulador hasta que baje la temperatura. Además, asegúrese de que la temperatura del manipulador baje y no se sienta caliente cuando lo toque. Luego, realice la enseñanza o el mantenimiento. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 57: Parada De Emergencia
Mantenimiento: Calibración en el manual del manipulador. Los manuales del manipulador incluyen información sobre la parada de emergencia. Lea también las descripciones en el manual y use el sistema de robot adecuadamente. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 58: Manipulador
2.1.2 Punto de inspección - Inspección mientras la energía está encendida (El manipulador está en operación) Seguridad e instalación 5.1.1 Manipulador - Inspección mientras la energía está encendida (el manipulador está en funcionamiento) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 59 Si se detiene el manipulador cuando apaga el controlador, que está funcionando, se pueden producir los siguientes problemas. Reducción de la vida útil y daños a la unidad de engranaje reductor Espacio de posición en las articulaciones Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 60: Conexión A Un Conector Emergency
2.6 Conexión a un conector EMERGENCY Para revisar problemas con el freno, consulte los siguientes manuales. Seguridad e instalación 5.1.1 Manipulador: Inspección mientras la energía está encendida (El manipulador está en operación) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 61: Distancia De Funcionamiento Libre En Una Emergencia
Articulación n.º 3 Articulación n.º 1 [] Ángulo de Articulación n.º 2 [] funcionamiento Articulación n.º 1 + libre Articulación n.º 2 [] Distancia de Articulación n.º 3 funcionamiento [mm] libre Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 62 Articulación n.º 3 Articulación n.º 1 [] Ángulo de Articulación n.º 2 [] funcionamiento Articulación n.º 1 + libre Articulación n.º 2 [] Distancia de funcionamiento Articulación n.º 3 [mm] libre Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 63 Articulación n.º 1 [] Ángulo de Articulación n.º 2 [] funcionamiento Articulación n.º 1 + libre Articulación n.º 2 [] G6-**1** Distancia de Articulación [mm] funcionamiento n.º 3 G6-**3** libre [mm] Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 64 Articulación n.º 1 [] Ángulo de Articulación n.º 2 [] funcionamiento Articulación n.º 1 + libre Articulación n.º 2 [] Articula G10/G20-**1** [mm] Distancia de ción n.º funcionamiento G10/G20-**4** [mm] libre Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 65 Articulación n.º 3 Articulación n.º 1 [] Ángulo de Articulación n.º 2 [] funcionamiento Articulación n.º 1 + libre Articulación n.º 2 [] Distancia de funcionamiento Articulación n.º 3 [mm] libre Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 66: Configuración
[s] Brazo n.º 5 Brazo n.º 6 Brazo n.º 1 Brazo n.º 2 Ángulo de Brazo n.º 3 funcionamiento Brazo n.º 4 libre [] Brazo n.º 5 Brazo n.º 6 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 67 Brazo n.º 5 Brazo n.º 6 Sobremesa, Techo Brazo n.º 1 Pared Ángulo de Brazo n.º 2 funcionamiento Brazo n.º 3 libre [] Brazo n.º 4 Brazo n.º 5 Brazo n.º 6 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 68 [s] Brazo n.º 5 Brazo n.º 6 Brazo n.º 1 Brazo n.º 2 Ángulo de Brazo n.º 3 funcionamiento Brazo n.º 4 libre [] Brazo n.º 5 Brazo n.º 6 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 69 [s] 0,35 Brazo n.º 5 Brazo n.º 6 Brazo n.º 1 Brazo n.º 2 Ángulo de Brazo n.º 3 funcionamiento Brazo n.º 4 libre [] Brazo n.º 5 Brazo n.º 6 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 70 [s] Brazo n.º 5 Brazo n.º 6 Brazo n.º 1 Brazo n.º 2 Ángulo de Brazo n.º 3 funcionamiento Brazo n.º 4 libre [] Brazo n.º 5 Brazo n.º 6 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 71: Cómo Restablecer El Modo De Emergencia
1.5.2 Cómo restablecer el modo de emergencia Seleccione la ficha EPSON RC+ [Tools] – [Robot Manager] – [Control Panel] (Herramientas - Administrador de robots - Panel de control), y luego haga clic en <Reset> (Restablecer). La página de Control Panel (Panel de control) contiene los botones para las operaciones básicas del robot, como encender y apagar los motores y devolver el...
Página 72: Etiquetas
5 minutos después de apagar la energía. Desconecte y bloquee la alimentación principal antes de realizar el mantenimiento y reparaciones. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 73 Asegúrese de usar la batería de litio designada. Consulte el manual del controlador Mantenimiento 10. Lista de piezas de mantenimiento Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 74 Ubicación Etiqueta Unidad de control RC700 / RC700-A (Figura: RC700) Unidad de mando RC700DU / RC700DU-A Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 75: Manipulador
Para evitar que se caiga el manipulador, proporcione soporte al manipulador antes de quitar los tornillos de montaje de la base. Siga las instrucciones de este manual para el transporte y la instalación. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 76 Al acercar la mano a las piezas móviles, pueden quedar atrapados dedos o la mano. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 77 Cuando se usa la caja de desbloqueo de freno: En los manuales del manipulador encontrará descritos los detalles de los procedimientos para desbloquear los frenos mediante la caja de desbloqueo de freno. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 78 CALIENTE Tenga cuidado quemarse. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 79 Ubicación Etiqueta Ubicación de las etiquetas Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 80 Común Montaje en sobremesa Montaje múltiple Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 81 Montaje en sobremesa G6-***S Montaje en techo Montaje en pared G6-***SR G6-***SW Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 82 G10/G20 Montaje en sobremesa: G10/G20-**** Montaje en pared: G10/G20- ****W Montaje en techo: G10/G20-****R Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 83 Parte superior Costado B (Ambos costados) Parte inferior Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 84 Vista superior Vista lateral Vista posterior Vista lateral Vista frontal E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y en la caja de desbloqueo de freno opcional Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 85: Seguridad E Instalación (Rc700 / Epson Rc+7.0)
Vista posterior Vista frontal Vista lateral Vista lateral (Ilustración: C8-A1401* (C8XL) E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y en la caja de desbloqueo de freno opcional Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 86 S/N: N201010001 o posterior Vista lateral Vista frontal Vista lateral Vista posterior E: Esta etiqueta se encuentra colocada en los manipuladores aprobados por UL y en la caja de desbloqueo de freno opcional Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 87 N6-A1000** Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 88 N6-A850**R N6-A850*BR Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 89 NOTA  La etiqueta E es para el manipulador del eje hacia arriba/abajo. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 90: Características De Seguridad
(baja potencia), sin importar las condiciones de la puerta de seguridad o el modo de operación. El estado restringido (baja potencia) garantiza seguridad del operador y reduce la posibilidad de la destrucción de equipos periféricos o daños provocados por la operación descuidada. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 91 Detección de sobrecalentamiento en el módulo de driver del motor El circuito de freno dinámico se activa cuando la temperatura del dispositivo de potencia al interior del módulo de driver del motor está sobre el límite nominal. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 92: Detección De Caída De Voltaje De La Fuente De Alimentación De Ca
Detección de anomalía de temperatura Se detecta una anomalía de temperatura. Detección de mal funcionamiento del ventilador Se detecta mal funcionamiento de la velocidad de giro del ventilador. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 93: Especificaciones Del Manipulador
Tubo neumático instalado para uso del cliente 2 tubos neumáticos (ø6 mm) : 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) 5 a 40 C Temperatura Requisitos ambientales ambiente (con variación mínima de temperatura) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 94 0, 100 a (0,5; 100) a 1.100 Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria Marca KC/ Marca KCs Norma de seguridad Normas UL (en el caso de la especificación UL): UL1740 ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 95 1 tubo neumático (ø4 mm) : 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) Tubo neumático instalado para uso del cliente 2 tubos neumáticos (ø6 mm) : 0,59 MPa (6 kgf/cm : 86 psi) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 96 0, 100 a (0,5; 100) a 1,5; 100 Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria Marca KC/ Marca KCs Norma de seguridad Normas UL (en el caso de la especificación UL): UL1740 ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 97 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir considerablemente la vida útil del producto. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 98 5 a 40 C Requisitos Temperatura ambiente (con variación mínima de temperatura) ambientales Humedad ambiental relativa 10 a 80 % (sin condensación) Nivel de ruido = 70 dB (A) o inferior Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 99: Seguridad E Instalación (Rc700 / Epson Rc+7.0) Mod
Articula a 2730667 a 3003734 ción n.º 2  2730667  3003734 Mano izquierda a 2457600 a 2184534 Articulación n.º 3  1706667 a 0 Común  1494221 Articulación n.º 4 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 100 2639645 a 2912712 Articulac  2639645  2912712 ión n.º 2 Mano izquierda a 2457600 a 2184534  1365334 a 0 Articulación n.º 3 Común  1494221 Articulación n.º 4 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 101 Curvo (Pulso)  2184534 Mano derecha a 2730667 Articulació n n.º 2  2730667 Mano izquierda a 2187534  1365334 a 0 Articulación n.º 3 Común  1494221 Articulación n.º 4 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 102 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir considerablemente la vida útil del producto. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 103 180 mm: G6-**1S*, D* Articulación 150 mm: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional n.º 3 330 mm: G6-**3S*, D* 300 mm: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional  360 Articulación n.º 4 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 104 147,5 G6-45*S*, D* 2639645 pulsos Z –270 a –330 145 2685156 pulsos Z 0 a -240 147,5 G6-45*C*/ P* / D* con fuelle opcional 2585031 pulsos Z –240 a –300 142 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 105  2685156 (pulso) -1976708: G6-**1S*, D* Articulació -1647257: G6-**1C*, P*, D* con fuelle opcional n n.º 3 -1811982: G6-**3S*, D* -1647257: G6-**3C*, P*, D* con fuelle opcional  1961226 Articulación n.º 4 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 106 0; 250 a (3; 250) a 6; 250 Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria Marca KC/ Marca KCs Norma de seguridad Normas UL (en el caso de la especificación UL): UL1740 ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 107 *4: En el caso donde el centro de gravedad esté en el centro de la articulación n.º 4. Si el centro de gravedad no está en el centro de la articulación n.º 4, defina el parámetro con la configuración de INERTIA. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 108 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir considerablemente la vida útil del producto. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 109 150 mm: G10/G20-**1C*, P*, D* con fuelle opcional Articulación n.º 3 420 mm: G10/G20-**4S*, D* 390 mm: G10/G20-**4C*, P*, D* con fuelle opcional Articulación n.º 4  360 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 110 La longitud del brazo n.º 1 + n.º 2 varía en los distintos modelos de manipuladores. 65 : 650 mm, solo G10 85 : 850 mm G10/ G20 A0 : 1000 mm, solo G20 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 111 150 mm: G10/G20-**1C*, P*, D* con fuelle opcional Articulación n.º 3 420 mm: G10/G20-**4S*, D* 390 mm: G10/G20-**4C*, P*, D* con fuelle opcional  360 Articulación n.º 4 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 112 Rango máx. de movimiento pulsos G10/G20-85C, P, D con fuelle opcional (Z:360 a 390 solamente)  151  2748871 G10/G20-85CW, PW, DW con fuelle opcional G10/G20-85CR, PR, DR con fuelle opcional Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 113 0, 400 a (10, 400) a 20, 400 Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria Marca KC/ Marca KCs Norma de seguridad Normas UL (en el caso de la especificación UL): UL1740 ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 114 Polvo: 6 Sin ingreso de polvo. El agua que se proyecta con una boquilla contra G10/G20-***P* IP65 Agua: 5 la caja desde cualquier dirección no debería tener ningún efecto dañino. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 115 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir considerablemente la vida útil del producto. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 116 Opción Entorno de instalación Sala blanca y ESD *3 Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3 150 N Cable instalado para uso del cliente 15 cables: Conectores D-Sub /15 pines Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 117 0, 175 a (1, 175) a 3, 175 Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria Marca KC/ Marca KCs Norma de seguridad Normas UL (en el caso de la especificación UL): UL1740 ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 118 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir considerablemente la vida útil del producto. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 119 100 W Opción Entorno Sala blanca y ESD *3 Fuerza hacia abajo de la articulación n.º 3 150 N Cable instalado para uso del cliente 15 cables: Conectores D-Sub /15 pines Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 120 0, 275 a (1, 275) a 4, 275 Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria Marca KC/ Marca KCs Norma de seguridad Normas UL (en el caso de la especificación UL): UL1740 ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 121 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir considerablemente la vida útil del producto. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 122: Especificación
0,0000343 /pulso 0,0000210 /pulso Articulación n.º 1 0,0000343 /pulso 0,0000210 /pulso Articulación n.º 2 0,0000392 /pulso 0,0000221 /pulso Resolución Articulación n.º 3 0,0000423 /pulso Articulación n.º 4 0,0000423 /pulso Articulación n.º 5 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 123 1 (5) Peso Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria Marca KC/ Marca KCs Normas UL (en el caso de la especificación UL): Norma de seguridad UL1740 ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 124 “montaje en techo”, es necesario cambiar la configuración del modelo. Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte 5.5 Cambio del robot y Configuración del robot del manual del usuario de EPSON RC+. *2: En caso del control de PTP *3: Si la carga útil supera la carga útil máxima, consulte la sección “Restricciones a que la carga útil supere...
Página 125 1000 W Articulación n.º 2 750 W Articulación n.º 3 400 W Capacidad nominal del motor Articulación n.º 4 100 W Articulación n.º 5 100 W Articulación n.º 6 100 W Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 126 0,03 (0,15) Inercia Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria Marca KC/ Marca KCs Normas UL (en el caso de la especificación UL): Norma de seguridad UL1740 ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 127 Diámetro exterior: ø8 mm (Diámetro interior: ø5 a 6 mm) La especificación ESD utiliza materiales de resina con tratamiento antiestático. Este modelo controla la adhesión del polvo debido a la electrificación. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 128 30 minutos en la condición en que el punto más alto del manipulador se encuentra 0,15 m bajo la superficie del agua y el punto más bajo se encuentra 1 m bajo la superficie del agua. (Probado mientras el manipulador está detenido). Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 129 C8-A701**W : C8 30000 C8-A901**W : C8L 25000 25000 25000 C8-A1401**W : C8XL 21000 20000 20000 15000 17000 15000 13000 10000 11000 11000 11000 5000 Peso del efector final 8 (kg) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 130 1000 W Articulación n.º 2 750 W Articulación n.º 3 400 W Capacidad nominal del motor Articulación n.º 4 150 W Articulación n.º 5 150 W Articulación n.º 6 150 W Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 131 (130000, 130000, 130000, 130000, 130000, 130000) configuración) Peso 3 (12) Inercia 0.03 (0.2) Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria, Directiva RoHS Norma de seguridad Marca KC/ Marca KCs ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 132 100 en Accel, se recomienda minimizar el uso de valores grandes a movimientos necesarios, ya que operar el manipulador continuamente con una configuración Accel grande puede reducir considerablemente la vida útil del producto. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 133 Configurar el valor que supere el valor máximo de AccelS provoca error. En dicho caso, revise el valor de configuración. Valor máximo de configuración de AccelS 40000 35000 30000 25000 25000 20000 17000 15000 15000 10000 11000 6500 5000 Peso del efector final (kg) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 134 100 W Articulación n.º 3 100 W Capacidad nominal del motor Articulación n.º 4 30 W Articulación n.º 5 30 W Articulación n.º 6 15 W Carga útil Nominal 1 kg Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 135 Fino (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) 1 (2,5) Peso 0,005 (0,08) Inercia Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria Marca KC/ Marca KCs Norma de seguridad ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 136 Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte los siguientes manuales: Manual del manipulador de la serie N2 5.4 Cambio del robot Manual del usuario de EPSON RC+ Configuración del robot. *2: En caso del control de PTP *3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.
Página 137 Articulación n.º 1 600 W Articulación n.º 2 600 W Articulación n.º 3 400 W Capacidad nominal del motor Articulación n.º 4 100 W Articulación n.º 5 100W Articulación n.º 6 100W Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 138 Fino (65535, 65535, 65535, 65535, 65535, 65535) 3 (6) Peso 0,03 (0,14) Inercia Marca CE: Directiva EMC, Directiva de maquinaria Norma de seguridad Marca KC/ Marca KCs ANSI/RIA R15.06 NFPA 79 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 139 Para conocer detalles sobre cómo cambiar la configuración del modelo, consulte los siguientes manuales: Manual del manipulador de la serie N6 5.5 Cambio del robot Manual del usuario de EPSON RC+ Configuración del robot. *2: En caso del control de PTP *3: No aplique la carga que supere la carga útil máxima.
Página 140: Configuración Del Rango De Movimiento Con Topes Mecánicos
Articulación n.º 1 (ajustable) (No mueva el tope mecánico de límite superior). Tope mecánico de Articulación n.º 2 (ajustable) Articulación n.º 1  = grado) Modelo Todos +125  +120  125 120 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 141: Especificación G1-171C De 4 Ejes
*2 Limita el rango de movimiento con los pernos en la parte inferior del brazo n.º 2, a fin de evitar que el fuelle entre en contacto con el cuerpo del manipulador. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 142: Montaje En Sobremesa
Instale los pernos para el tope mecánico de la articulación n.º 1 (ajustable) en la siguiente posición. Montaje en sobremesa : Lado del brazo Montaje múltiple : Lado superior del brazo Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 143 -120 configuración Valor de pulso -145636 -291271 -436907 -582542 -728178 -873813 Ángulo de +165 -125 -130 -140 -145 -150 configuración Valor de pulso -1019449 -1165085 -1456356 -1601991 -1747627 -2184533 (°: grado) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 144 En el caso del montaje múltiple, es imposible limitar completamente el rango de NOTA   operación, porque puede golpear la pared dentro del rango de configuración de los topes mecánicos. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 145: Montaje En Pared
Tope mecánico de Articulación n.º 1 (fija) (ajustable) * Las distintas posiciones del tope mecánico en el montaje en sobremesa están indicadas para el montaje en pared y el montaje en techo. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 146 3495254 3203983 2767076 2475805 2038898 1747627 873814 Valor de pulso Ángulo de -75 -105 -120 -135 -148 -152 configuración 436907 Valor de pulso -436907 -873814 -1310720 -1689373 -1805881 (°: grado) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 147  configuración Valor de pulso 2685156 2639645 2585031 2366578 2275556 1820445 Ángulo de -100 -125 -130 -142 -145 -147,5 configuración Valor de pulso -1820445 -2275556 -2366578 -2585031 -2639644 -2685156 (°: grado) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 148 Tope mecánico de Articulación n.º 1 (fija) (ajustable) * Las distintas posiciones del tope mecánico en el montaje en sobremesa están indicadas para el montaje en pared y el montaje en techo. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 149: Montaje
-15 -60 -107 Techo Pared 65, 85, A0 Ángulo +152 +107 +60 +15 -15 -60 -107 -152 configuración Valor +7048761 +5738041 +4369067 +3058347 +2184534 +873814 -495161 -1805881 de pulso (°: grado) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 150 -2748871 -2230045 -2202738 -1820445 (°: grado) NOTA En el rango Z: –360 a –390 mm, el área está limitada por la interferencia del cuerpo   del manipulador y el brazo. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 151 Perno Aplicado No aplicado Aplicado (Normal) Tope mecánico para la especificación UL Hay un tope mecánico para la especificación UL. Instale el tope mecánico como se muestra en la siguiente figura. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 152 Perno de cabeza hueca hexagonal M8×12 Torque de ajuste: 37,2 N m (380 kgf cm) 51 Ángulo () +225 1299798 Pulso +5734400 C4-A601** (pulso) 2310751 +10194489 C4-A901** Aplicado Aplicado Perno (Normal) (Normal) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 153 4357416 (C8) 9507090 C8-A701*** +4357416 +5743867 6461925 4902150 Pulso (C8L) 10695600 C8-A901*** (pulso) +4902150 +6461925 9507650 7212700 (C8XL) 15736800 C8-A1401*** +7212700 +9507650 No aplicado Aplicado Aplicado Tope mecánico ajustable (J1) (Normal) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 154 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) 158, +30 158, +65 Ángulo () 6245685 6245685 C8-A701*** (C8) +1185890 + 2569428 Pulso (pulso) 6903178 6903178 C8-A901*** (C8L) +1310730 +2839915 Aplicado Tope mecánico ajustable (C8/C8L_J2) Aplicado (Normal) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 155 Torque de ajuste 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) 125, +45 135, +55 Ángulo () 9830500 10616940 C8-A1401** (C8XL) Pulso (pulso) +3538980 +4325420 Aplicado Tope mecánico ajustable (C8XL_J2) Aplicado (Normal) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 156 61, +202 Ángulo () 1485483 1776754 (C8) C8-A701*** +5592406 +5883677 1856859 2220949 Pulso (C8L) C8-A901*** +6990528 +7354618 (pulso) 3342336 3997696 C8-A1401*** (C8XL) +12582912 +13238272 Aplicado Aplicado Tope mecánico ajustable (J3) (Normal) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 157 42,0 ± 2,1 N m (428 ± 21 kgf cm) 145, +110 110, +145 240 Ángulo () 9507650 7212700 15736800 Pulso (pulso) +7212700 +9507650 Tope mecánico No aplicado Aplicado Aplicado ajustable (J1) (estándar) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 158 Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M10×35×2 Torque de ajuste 32,0 ± 1,6 N·m (326 ± 16 kgf·cm) 125, +45 135, +55 Ángulo () 9830500 10616940 Pulso (pulso) +3538980 +4325420 Tope mecánico Aplicado Aplicado (estándar) ajustable (J2) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 159 Perno de cabeza hueca hexagonal Pernos M6×15×2 Torque de ajuste 13,0 ± 0,6 N·m (133 ± 6 kgf·cm) 51, +192 61, +202 Ángulo () 3342336 3997696 Pulso (pulso) +12582912 +13238272 Tope mecánico Aplicado Aplicado ajustable (J3) (estándar) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 160: Capacitación Del Usuario Final
- Procedimientos de seguridad en el trabajo y métodos específicos para evitar posibles peligros. - Métodos de prueba y confirmación de que el enclavamiento y el dispositivo de seguridad funcionan correctamente. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 161: Instalación
Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema de robot. Para obtener información sobre el desembalaje, el transporte y la instalación, consulte la sección correspondiente y los manuales del manipulador y del controlador. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 162: Ejemplo De Sistema
USB2.0 o Ethernet TP1 (opción) Serie C4 Serie C8 Serie C12 Serie N2 Windows *1 (opción) Serie N6 Software EPSON RC+ 7.0 TP3 (opción) Opción Serie X5 Requiere preparación por usos Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 163  *3 Se puede controlar cada uno de los Teach Pendant. TP3 no se puede conectar a RC700. *4 Cuando se conecta a RC700-A, se necesita el cable de conversión dedicado. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 164 Serie C4 Serie C8 Serie N6 *1 Se puede controlar cada uno de los manipuladores. Las combinaciones disponibles son las siguientes. (: conectable) RC700DU  RC700DU-A       Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 165 2 unidad de mando (DU1-DU2) C: 2 unidad de mando y 3 unidad de mando (DU2-DU3) DU OUT DU IN DU IN DU OUT DU IN DU OUT Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 166: Esquema Desde El Desembalaje Hasta La Operación Del Sistema De
Procedimientos para instalar EPSON RC+ en la computadora de desarrollo y permitir la operación del sistema de robot 4. Segundo paso Información del manual para conectar o configurar el equipo y las opciones Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 167: Desembalaje
: No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la instalación. Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador si retira el amarracables antes de completar la instalación. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 168: Transporte
: Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una elevación inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot, además de la caída del manipulador. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 169: Transporte Del Manipulador
G3-351*M : aprox. 14 kg: 31 lb Montaje en sobremesa G3-251* : aprox. 14 kg: 31 lb G3-301* : aprox. 14 kg: 31 lb G3-351* : aprox. 14 kg: 31 lb Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 170 Montaje en pared G6-45**W, G6-55**W Aprox. 29 kg: 64 lb G6-65**W Aprox. 29,5 kg: 65 lb Montaje en techo G6-45**R, G6-55**R Aprox. 27 kg: 60 lb G6-65**R Aprox. 28 kg: 62 lb Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 171 85**, **R : Aprox. 48 kg: 106 lb 85**W : Aprox. 53 kg: 117 lb Montaje en sobremesa: * A0**, **R : Aprox. 50 kg: 111 lb A0**W : Aprox. 55 kg: 122 lb Montaje en techo: R Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 172 29 kg (63,9 lb) : 27 kg (59,5 lb) NO afirme la parte NO afirme la parte inferior de la base inferior de la base con la mano. con la mano. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 173 Peso del manipulador: 63 kg (139 lb) NO afirme la parte inferior de la base con la mano Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 174 N6-A1000** N6-A850**R Peso del manipulador: 69 kg: 152 lb Peso del manipulador: 64 kg: 141 lb Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 175 - Básicamente, transporte el manipulador en la base del módulo. Peso del cuerpo del módulo Módulo RH Máx. 61 kg Módulo RM Máx. 17 kg Módulo RSz Máx. 8,3 kg Módulo RU 2,6 kg Unidad principal Motor Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 176: Instalación Del Manipulador
Que el manipulador se caiga es extremadamente peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de robot. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 177: Entorno
El manipulador no se puede usar en entornos corrosivos donde se usen sustancias ácidas o alcalinas. El manipulador es susceptible a la oxidación en entornos salados donde se puede acumular óxido. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 178 Para conocer detalles, consulte el manual del controlador. ■ Cuando limpie el manipulador, no lo frote con fuerza con alcohol o benceno. Puede perder el lustre de la superficie recubierta. PRECAUCIÓN Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 179: Nivel De Ruido
Operación simultánea de A 1000 mm de todos los brazos, distancia N2 N6 80 o inferior velocidad máxima, de la parte posterior aceleración o desaceleración del manipulador máxima, y trabajo al 50 % Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 180: Mesa Base
La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 20 mm de grosor o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de la placa de acero debe ser de 25 μm o menos. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 181 La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de la placa de acero debe ser de 25 μm o menos. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 182 La placa para la superficie de montaje del manipulador debe tener 30 mm de grosor o más y estar hecha de acero para reducir la vibración. La dureza de la superficie de la placa de acero debe ser de 25 μm o menos. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 183 La mesa se debe fijar al suelo o a la pared para impedir que se mueva. El manipulador se debe instalar horizontalmente. Cuando use un nivel para ajustar la altura de la mesa base, use un tornillo con diámetro M16. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 184: Procedimiento De Instalación
ISO898-1: 6.9. Torque de ajuste: 13 N m (133 kgf cm) G1-177* 8 kg: 18 lb G1-221* 8 kg: 18 lb Fije la base a la mesa base con cuatro pernos. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 185 (3) Retire los pernos que fijan el Amarracables amarracables que quitó en el paso (2). Perno :M415 Fleje (4) Retire el perno de envío y las plantillas. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 186 ISO898- Arandela de ajuste 1: 10.9 o 12.9. Arandela de presión 4-M830 Torque de ajuste : 32,0 N m (326 kgf cm) (3) Retire el perno de envío y las plantillas. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 187 Perno :M415 (3) Retire los pernos que fijan el Fleje amarracables que quitó en el paso Amarracables (2). Perno :M515 (4) Retire el perno de envío y las plantillas. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 188 ISO898-1: 10.9 o 12.9. Arandela de ajuste Torque de ajuste 6-M840 : 32,0 N m (326 kgf cm) Arandela de presión (3) Retire el perno de envío y las plantillas. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 189 ISO898-1: 10.9 o 12.9. Arandela de presión Torque de ajuste 4-M840 : 32,0 N m (326 kgf cm) (3) Retire el perno de envío y las plantillas. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 190 (3) Retire los pernos que fijan el amarracables que quitó en el paso (2). Perno de montaje del brazo (4) Retire el perno de envío y las : M1220 plantillas. Cáncamo (Instalado en el envío) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 191 (profundidad 20 mm o más) Torque de ajuste Arandela de ajuste : 32,0 N m (326 kgf cm) Arandela de presión 6-M1240 (3) Retire el perno de envío y las plantillas. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 192  Arandela de ajuste 1: 10.9 o 12.9. Arandela de presión Torque de ajuste 4-M1240 : 32,0 N m (326 kgf cm) (3) Retire el perno de envío y las plantillas. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 193 ISO898-1, clase de calidad, 10.9 o 12.9. Torque de ajuste 6-M620 : 13,0 N m (133 kgf cm) (3) Retire el perno de envío y las plantillas. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 194 ISO898-1, 10.9 o Arandela 12.9. de ajuste 16 mm Torque de ajuste: Agujero de tornillo (profundidad 20 mm o más) 100,0  5,0 N m (1020  51 kgf·cm) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 195 Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador como se muestra en la figura a continuación. Agujero para pernos M5 (para conexión a tierra) 5,5 mm o más Detalle de A Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 196 La articulación n.º 1 no cuenta con freno. Cuando instale el manipulador, tenga el NOTA  cuidado de no girar la articulación n.º 1. El cable puede romperse cuando supere el rango de movimiento máx. Opere con cuidado. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 197 Después de instalar el robot, asegúrese de retirar la plantilla de fijación que fija la base y el brazo n.º 1. Tornillos de cabeza hueca hexagonal: 4-M4×8 4-M4×8 Plantilla de fijación para transporte Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 198 Conecte de forma directa la línea de conexión a tierra al manipulador como se muestra en la figura a continuación. N6-A1000** Agujero para pernos M5 (para conexión a tierra) N6-A850**R Agujero para pernos M5 (para conexión a tierra) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 199 Unidades que se deben RH800: 3 RM550: 2 RM750: 2 usar RH1000: 3 Peso aprox. 2,4 kg: aprox. 1,8 kg: aprox. 3,6 kg: Humedad relativa RG-HM Módulo aplicable YZ-MS RP-HMSz RU-HMSz Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 200: Instalación De Unidad De Control Y Unidad De Mando
Los cables dañados, la desconexión o la falla de contacto son extremadamente peligrosos y pueden provocar descargas eléctricas o el funcionamiento incorrecto del sistema. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 201: Condición
- Mantener lejos del agua. - Mantener lejos de golpes o vibraciones. - Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico. - Mantener lejos de los campos eléctricos o magnéticos fuertes. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 202: Instalación
Para la instalación de la unidad de control y la unidad de mando en la caja del NOTA  controlador o en la mesa base, procese la perforación de los agujeros para los tornillos de la siguiente manera. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 203: Opción De Montaje En Pared
Consulte uno de los siguientes procedimientos de instalación. Hoja del procedimiento de instalación integrada a la opción del montaje en pared. Manual: Controlador de robot RC700 / RC700-A Configuración y operación 3.2.3 Opción de montaje en pared Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0)
Página 204: Conexión Al Conector Emergency
Asegúrese de usar estos terminales de entrada para mantener el sistema seguro. Conector Estándar Conector EMERGENCY D- sub de 25 pines (macho) (lado del controlador) Inserto metálico n.º 4 - 40 Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 205: Interruptor De Puerta De Seguridad
- El modo de operación es “TEACH” (Enseñar). El conector de EMERGENCIA cuenta con un terminal de entrada para un interruptor de liberación de enganche que cancela las condiciones de enganche. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 206: Comprobación Del Funcionamiento Del Interruptor De Liberación De Enganche
Con el fin de cambiar la condición enganchada del modo TEACH, cambie el interruptor de llave selector de Teach Pendant a “Auto” (Automático). Luego, cierre la entrada de liberación de enganche. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 207: Interruptor De Parada De Emergencia
(2) Asegúrese de que en el LED de siete segmentos del controlador aparezca (3) Asegúrese de que aparezca “EStop” (Parada de emergencia) en la barra de estado de EPSON RC+ 7.0. (4) Suelte el interruptor de parada de emergencia. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 208 (4) Suelte el interruptor de parada de emergencia. (5) Ejecute el comando RESET (Restablecer). (6) Asegúrese de que el indicador LED ERROR/E-STOP esté desactivado y que “EStop” esté atenuado en la barra de estado de la ventana principal. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 209: Asignaciones De Pines
Rango de voltaje de entrada nominal de +24 V 10 % liberación de enganche Pines 18-19 Corriente de entrada nominal de liberación 10 mA / entrada de +24 V de enganche Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 210 De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema. ■ No aplique voltaje inverso al circuito de parada de emergencia. PRECAUCIÓN De hacerlo, puede causar un mal funcionamiento del sistema. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 211: Diagramas De Circuitos - Unidad De Control
Entrada de puerta de seguridad 1 Entrada de puerta de seguridad 2 Entrada de liberación de enganche Externo +24 V Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado a tierra Abierto: Enganche activado Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 212 2 Entrada de liberación de enganche Externo +24 V NOTA:+24 V a tierra Entrada de liberación de enganche Cerrado: Enganche desactivado a tierra + 5 V a tierra Abierto: Enganche activado Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 213: Diagramas De Circuitos - Unidad De Mando
Detección de parada de emergencia Entrada de puerta de seguridad 1 Entrada de puerta de seguridad 2 Entrada de liberación de enganche NOTA: +24 V a tierra +5 V a tierra Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 214 El cable de emergencia, el kit de cable de emergencia y el bloque de terminales se NOTA  ofrecen como opciones. Diseñe los cables que conectan las unidades dentro de los 20 m de largo. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 215: Ejemplo 2: Aplicación Típica De Relé De Seguridad Externo
* Fusible Para la protección del circuito de parada de emergencia, la capacidad debe ser la siguiente: - Cumple la capacidad del relé de seguridad externo - 0,4 A o menos Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 216 2 Entrada de liberación de enganche Externo NOTA: +24 V a tierra ▼ a tierra NOTA  Diseñe los cables que conectan las unidades dentro de los 20 m de largo. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 217: Fuente De Alimentación, Cable De Alimentación De Ca
10 kHz o superior. Si instala un disyuntor, seleccione uno que soporte la “corriente máxima” indicada anteriormente. El tomacorriente debe estar instalado cerca del equipo y debe tener un acceso fácil. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 218: Cable De Alimentación De Ca
Elemento Especificación Cable de alimentación de Negro, Negro CA (2 cables) o Negro, Blanco Cable a tierra Verde / Amarillo Longitud de cable Terminal sin soldadura redondo Terminal Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 219: Conexión De La Unidad De Control Y La Unidad De Mando
DU OUT* Unidad de mando (CU): RC700 / RC700-A Unidad de control (DU): RC700DU / RC700DU-A * Nombre: RC700-A, RC700DU-A: OUT, IN (Salida - Entrada) A: Unidad de control y 1 unidad de mando (CU-DU1) unidad de mando y 2...
Página 220: Configuración De La Unidad De Mando
(3) Ponga la etiqueta de número de la unidad de mando (drive unit, DU) en la unidad de mando. DU1: 1 unidad de mando DU2: 2 unidad de mando DU3: 3 unidad de mando (4) Conecte el conector de alimentación. Encienda la unidad de mando. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 221: Conexión Del Manipulador Y El Controlador
IP65. Conecte el conector de alimentación y el conector de señal de los cables M/C al controlador. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 222: Encendido
2. Conector corto externo Cuando opere el manipulador, asegúrese de conectar alguna de las piezas en la posición indicada a continuación. C4, C8, C12 (Figura: El conector corto externo está conectado C4) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 223 ■ Al conectar o reemplazar las piezas, apague la alimentación al controlador y a la unidad de desbloqueo de frenos. Insertar y retirar el conector cuando la alimentación están encendida puede ADVERTENCIA provocar una descarga eléctrica. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 224: Procedimiento De Encendido
Si aparece un error después de revisar la conexión, comuníquese con el proveedor de su región. Unidad de control RC700/ RC700-A (7) Interruptor de ENCENDIDO (8) LED de siete segmentos (Figura: RC700) Unidad de mando RC700DU/ RC700DU-A (6) Interruptor de ENCENDIDO Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 225: Guardar Estado Predeterminado
Instale la unidad de control y la unidad de mando, y encienda el sistema de robot. Después de encender el sistema, agregue la información del sistema adicional. En EPSON RC+ 7.0, seleccione el menú [Setup]-[System Configuration] (Configuración - Configuración del sistema).
Página 226 Seleccione un modelo de manipulador. Modelo: Aparecerán todos los manipuladores disponibles para el driver del motor que están instalados actualmente en el controlador. Haga clic en el botón <OK> (Aceptar). Se reiniciará el EPSON RC+. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 227 Aparece el siguiente cuadro de diálogo. Escriba los valores de la hoja de Hofs para [CalPls] y [Hofs]. Haga clic en el botón <Apply> (Aplicar). Haga clic en el botón <Close> (Cerrar). Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 228: Primer Paso
El software EPSON RC+ 7.0 se debe instalar en su computadora de desarrollo. (1) Inserte el DVD de configuración de EPSON RC+ 7.0 en la unidad de DVD. (2) Aparecerá el siguiente cuadro de diálogo. Haga clic en <Next> (Siguiente) Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0)
Página 229 (3) Ingrese su nombre de usuario y nombre de empresa y haga clic en <Next>. (4) Seleccione la unidad en la que desea instalar EPSON RC+ 7.0 y haga clic en <Next>.  NOTA La carpeta de instalación se llama EpsonRC70. Esto no se puede modificar.
Página 230 NOTA Adobe Reader debe estar instalado en su computadora para ver los manuales de EPSON RC+ 7.0. Si el instalador no puede encontrar Adobe Reader en su sistema, se instalará ahora. Siga las instrucciones del instalador de Adobe. No reinicie el sistema después de que se termine de instalar Adobe Reader.
Página 231: Conexión De La Computadora De Desarrollo Y El Controlador
Manual del usuario de EPSON RC+7.0: Comando de comunicaciones de computadora a controlador. - Para RC700 / RC700-A, asegúrese de instalar el software EPSON RC+7.0 en la computadora de desarrollo primero, y luego conectar la computadora de desarrollo y RC700 / RC700-A con el cable USB.
Página 232: Precauciones
3.2.3 Verificación de conexión y configuración de software A continuación, encontrará los pasos para conectar la computadora de desarrollo y el controlador. (1) Asegúrese de que EPSON RC+ 7.0 esté instalado en el controlador conectado con la computadora de desarrollo. (Si el software no está instalado, instálelo).
Página 233: Copia De Seguridad De La Condición Inicial Del Controlador
Controller Communications]. Se completa la conexión de la computadora de desarrollo con el controlador. Ahora se puede usar el sistema de robot desde EPSON RC+ 7.0. 3.2.4 Copia de seguridad de la condición inicial del controlador Realice una copia de seguridad de los datos configurados del controlador antes del envío.
Página 234: Desconexión De La Computadora De Desarrollo Y El Controlador
3.2.5 Desconexión de la computadora de desarrollo y el controlador Se indica la desconexión de la computadora de desarrollo con el controlador. (1) En EPSON RC+ 7.0, seleccione en el menú [Setup]-[PC to Controller Communications] para mostrar el cuadro de diálogo [PC to Controller Communications].
Página 235: Tenga Cuidado Si Necesita Soltar Los Frenos De Dos O Más
Además, los manipuladores se pueden mover, de forma manual, liberando el freno electromagnético desde la ventana Command de EPSON RC+. ■ Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones uno por uno. Tenga cuidado si necesita soltar los frenos de dos o más articulaciones de forma simultánea.
Página 236 (1) Inicie el EPSON RC+ 7.0. Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio. (2) Abra la ventana Command (Comando). En EPSON RC+ 7.0, menú-[Tool]-[Command Window] (Herramienta - Ventana Command) (3) Ejecute el siguiente comando en la [Command Window].
Página 237 Excite los motores y opere desde la ventana Jog & Teach (Desplazar y enseñar) de EPSON RC+ para mover el robot. (1) Inicie EPSON RC+ 7.0. Haga doble clic en el icono <EPSON RC+ 7.0> en el escritorio. (2) Crear un nuevo proyecto. 1. En EPSON RC+ 7.0, menú-[Project]-[New Project] (Proyecto - Nuevo proyecto).
Página 238 Haga clic en las teclas de desplazamiento J1 a J6 para mover el manipulador por articulación. Para mover el manipulador, puede configurarlo en otros modos o configurar la distancia de desplazamiento. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 239: Escritura Del Primer Programa
3.3 Escritura del primer programa Después de instalar el controlador, el manipulador y el software EPSON RC+ 7.0 en su computadora, siga las instrucciones a continuación para crear un programa de aplicación simple para poder familiarizarse con el entorno de desarrollo de EPSON RC+ 7.0.
Página 240 3. Edite el programa Ingrese las siguientes líneas de programa en la ventana de edición de Main.prg. Function main Print "This is my first program." Fend Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 241 (4) Los textos como los que se encuentran a continuación aparecerán en la ventana de estado. 19:32:45 Task main started 19:32:45 All tasks stopped En la ventana Run, verá la salida de la instrucción de impresión. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 242 Luego haga clic en el botón <Motor On> (Encender motor) para encender los motores del robot. Se le pedirá que confirme la operación. (3) Haga clic en <Yes> (Sí) para continuar. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 243 (13) Haga clic en el botón <Teach>. Verá un mensaje de confirmación para cada punto. (14) Haga clic en el botón <Yes>. (15) Haga clic en el botón <Save Project> (Guardar proyecto) de la barra de herramientas para guardar los cambios. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 244 El robot deberá moverse hasta cada uno de los puntos que le enseñó a un 20 % de velocidad, aceleración y desaceleración. La instrucción Power High (Alta potencia) ejecuta el programa para que opere el robot con mayor velocidad y aceleración. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 245 Aunque este es solo un proyecto de muestra, realizaremos una copia de seguridad del proyecto y la configuración del controlador. Se puede realizar la copia de seguridad fácilmente con EPSON RC+ 7.0. Es importante que mantenga copias de seguridad regulares de sus aplicaciones en un medio externo como una memoria USB.
Página 246: Segundo Paso
Configuración y operación: 11. Conector de E/S Configuración y operación: 14.2 Placa de E/S de expansión E/S de bus de campo (opcional) Placa de E/S de bus de campo opcional del controlador de robot RC700 /RC90 4.1.2 Ethernet Manual del usuario de EPSON RC+ 7.0 1.9 Seguridad para la conexión Ethernet del controlador...
Página 247: Placa De I/F Del Sensor De Fuerza (Opcional)
4.3 Conexión de Teach Pendant (Opcional) Manual del controlador de robot RC700/RC700-A Configuración y operación: Puerto TP Manual de TP1 de Teach Pendant RC700/RC90 opcional Funciones e instalación: Instalación Manual de TP2 de Teach Pendant RC700/RC90 opcional Funciones e instalación: Instalación Manual de TP3 de Teach Pendant RC700-A opcional Funciones e instalación: Instalación...
Página 248: Mantenimiento General
√ √ 10 meses (2500 h) √ 11 meses (2750 h) √ 12 meses (3000 h) √ √ √ √ 13 meses (3250 h) √ 20.000 h √ h = hora Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 249: Intervalos Recomendados
Una vez a la semana Inspeccione la correa de regulación para ver si hay Cada semestre daños o está suelta. Reemplace los cables. Cada dos años Reemplace la correa de regulación. Cada dos años Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 250 √ √ √ √ √ corto externo o el conector de la conector de la unidad unidad de de desbloqueo de desbloqueo de frenos. frenos. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 251: Punto De Inspección
Pernos para fijar el √ √ √ √ √ Revise si hay pernos módulo sueltos y apriételos. Pernos para fijar el √ √ √ √ √ efector final Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 252: Unidad De Control (Rc700, Rc700-A)
Ventilador Ventilador 2 Batería Mantenimient ventilador ventilador delantero (solo RC700- Vida útil 30.000 horas 30.000 horas esperada * Consulte los capítulos de Mantenimiento en el manual del Controlador de robot RC700/RC700-A. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 253: Limpieza
30.000 horas 30.000 horas esperada * El número de error depende del número de unidades de mando. * Consulte los capítulos de Mantenimiento en el manual del Controlador de robot RC700DU/RC700DU-A. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 254: Revisión (Reemplazo De Piezas)
[Controller Status Viewer] (Visor de estado del controlador) -[Motor On Hours] (Horas de funcionamiento del motor). (1) En EPSON RC+, seleccione en el menú-[Tools]-[Controller] para abrir el cuadro de diálogo [Controller Tools] (Herramientas del controlador). (2) Haga clic en el botón <View Controller Status> (Ver estado del controlador) para abrir el cuadro de diálogo [Browse For Folder] (Examinar carpeta).
Página 255 (5) Seleccione [Robot] desde el menú de árbol a la izquierda. EPSON RC+ 7.0) Para las piezas sujetas a revisión, consulte el manual del manipulador: Sección de mantenimiento: Lista de piezas de mantenimiento. Para conocer detalles sobre el reemplazo de cada pieza, consulte el manual del manipulador: Sección de mantenimiento.
Página 256: Apretar Pernos De Cabeza Hueca Hexagonal
Luego, use un torquímetro para apretar los pernos con los torques de ajuste que se muestran en la tabla anterior. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 257: Engrase
[Maintenance] de EPSON RC+ 7.0. Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 258 Como indicación general, realice el engrase en los mismos lapsos que las revisiones. Sin embargo, el lapso puede variar según las condiciones de uso y el grado de carga (como cuando opera velocidad movimiento aceleración/desaceleración máximas en funcionamiento continuo) aplicado en el manipulador. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 259 * Unidad de lubricación K1: Hecho de una resina sintética porosa que contiene una gran cantidad de aceite lubricante y suministros de aceite lubricante para un período largo. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 260: Manipulación Y Eliminación De Baterías
Realizar cualquier procedimiento de reemplazo con la energía encendida es extremadamente peligroso y puede provocar una descarga eléctrica o el mal funcionamiento del sistema de robot. Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...
Página 261: Controlador De Robot
[Maintenance] de EPSON RC+ 7.0. Para conocer detalles, consulte el siguiente manual. Controlador de robot RC700 / RC700-A Mantenimiento 6. Alarma La batería puede agotarse si pasa el plazo de reemplazo recomendado. Si no se produce el error de advertencia de baja energía, no es necesaria la calibración de todas las articulaciones.
Página 262: Manuales
Los manuales a continuación se proporcionan en formato PDF para usar el sistema de robot. Para leer los manuales en PDF en una computadora, seleccione EPSON RC+ 7.0- [Help]-[PDF Manual] (Ayuda - Manual en PDF). (Haga clic en <Inicio>- [Programa]-[EPSON RC+ 7.0] desde el escritorio de Windows).
Página 263: Controlador
Controlador Controlador de robot RC700/RC700-A Unidad de mando RC700DU/ RC700DU-A Este manual indica las descripciones del controlador de robot RC700, RC700-A, la unidad de mando RC700DU, RC700DU-A y el sistema de robot. - Seguridad - Especificación, instalación, operación y configuración - Copia de seguridad y restauración...
Página 264: Directivas Y Normas
Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas genéricas -- Inmunidad para entornos industriales *Circuito de parada de emergencia categoría 3, PL d Circuito de puerta de seguridad categoría 3, PL d Seguridad e instalación (RC700 / EPSON RC+7.0) Mod. 24...

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Epson RC700 Seguridad E Instalación

1 Seguridad

2 Instalación

3 Primer Paso

4 Segundo Paso

5 Mantenimiento General

6 Manuales

7 Directivas y Normas

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