Referencia: Procedimiento De Calibración Sin Usar El Asistente De Calibración - Epson T Serie Manual Del Manipulador

Mantenimiento
16.4 Referencia: Procedimiento de calibración sin usar el asistente de
calibración
Esta sección indica la calibración sin usar el asistente de calibración de EPSON RC+. Para
NOTA

conocer detalles de la calibración usando el asistente de calibración, consulte
Mantenimiento: 16.2 Procedimiento de calibración.
Cuando las coordenadas para el punto de trabajo del manipulador requieren cálculos, es
importante que la articulación n.º 2 esté calibrada de forma precisa. Ejecute el procedimiento
en "Calibration Using Right / Left Arm Orientations" para calibrar la articulación n.º 2 de
forma precisa. Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 16.3 Calibración precisa
de la articulación n.º 2.
No puede calibrar la articulación n.º 4 por sí sola, debido a la estructura del manipulador.
Cuando calibre la articulación n.º 4, debe calibrar la articulación n.º 3 y 4 al mismo tiempo.
Se debe especificar el punto de referencia (un punto para identificar la posición del
NOTA

manipulador) para la calibración.
Siga los pasos 1 al 6 que se describen a continuación para calibrar el origen.
1.
2.
3.
T3 / T6 Rev.12
Confirmación de pose básica
(1)-1 Después del reemplazo de la pieza, ejecute la calibración con los datos de punto
que están registrados actualmente.
Confirme el número de datos de punto (P*) para volver a construir la posición
correcta del manipulador.
* Se necesitan los puntos de dato antes del reemplazo de la pieza (motor,
engranaje reductor, correa, etc.) para la calibración.
Reemplazo de pieza
(2)-1 Reemplace las piezas según se indica en este manual.
* Tenga cuidado de no lesionarse o dañar las piezas cuando las reemplace.
Inicialización del codificador
(3)-1 Encienda el manipulador cuando todas las articulaciones estén en el rango de
movimiento.
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