Epson T Serie Manual Del Manipulador página 76

Configuración y operación
(3) Apague el manipulador.
(4) Suelte el tornillo del tope mecánico del límite inferior (T3: M3×10, T6: M4×15).
NOTA

(5) El extremo superior del eje define la
(6) Apriete firmemente el tornillo del tope mecánico del límite inferior (T3: M3×10, T6:
(7) Encienda el manipulador.
(8) Mueva la articulación n.º 3 a su límite inferior mientras presiona el desbloqueo del freno
(9) Calcule el valor de los pulsos del rango de pulsos para el límite inferior mediante la
EPSON
RC+
T3 / T6 Rev.12
Hay un tope mecánico montado en la parte superior e inferior de la articulación n.º 3.
No obstante, solo se puede cambiar la posición del tope mecánico del límite inferior que
está en la parte superior. No saque el tope mecánico del límite superior que está en la
parte inferior, porque el punto de calibración de la articulación n.º 3 se especifica con
ese tope.
carrera máxima. Mueva el tope mecánico
del límite inferior hacia abajo hasta la
posición donde desea limitar la carrera.
Por ejemplo, cuando configura el tope
mecánico del límite inferior en una carrera
de "150 mm", el valor de la coordenada Z
del límite inferior es "-150". Para cambiar
el valor a "-130", mueva el tope mecánico
del límite inferior hacia abajo "20 mm".
Use calibradores para medir la distancia
cuando ajuste el tope mecánico.
M4×15).
Torque de ajuste recomendado:
T3: 2.4±0,1 N⋅m
T6: 5,5±0,25 N⋅m
y luego revise la posición del límite inferior. No baje demasiado el tope mecánico. De lo
contrario, la articulación podría no alcanzar la posición de destino.
fórmula que se muestra a continuación y configure el valor.
El resultado del cálculo siempre es negativo porque el valor de la coordenada Z de límite
inferior es negativo.
Límite inferior del pulso
= valor de coordenada Z de límite inferior (mm) / resolución de la articulación n.º 3
** Para conocer la resolución de la articulación n.º 3,
consulte la sección Configuración y operación 2.6 Especificaciones.
Ejecute el siguiente comando en [Command Window]. Ingrese el valor calculado en X.
>JRANGE 3,X,0
Mida esta
distancia.
( mm/pulso )**
' Configura el rango de pulsos de la articulación n.º 3
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