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Manuales y guías de usuario para Epson T Serie. Tenemos
4
Epson T Serie manuales disponible para descarga gratuita en PDF: Manual De Instrucciones, Manual Del Manipulador, Manual De Uso, Guia De Instalacion
Epson T Serie Manual De Instrucciones (279 páginas)
MANUAL DEL MANIPULADOR
Marca:
Epson
| Categoría:
Básculas
| Tamaño: 18.53 MB
Tabla de contenido
Manual del Manipulador de la Serie T
3
Fabricante
4
Marcas Comerciales
4
En Relación con la Eliminación de la Batería
5
Antes de Leer Este Manual
6
Configuración con el Software
6
Estructura del Sistema de Robot
6
Tabla de Contenido
7
Configuración y Operación
15
Seguridad
17
Convenciones
17
Seguridad en el Diseño y la Instalación
17
Resistencia de la Ranura de Tornillo Esférico
18
Seguridad en la Operación
19
Parada de Emergencia
21
Movimiento de Emergencia sin Fuerza Motriz
23
Configuración ACCELS para Movimientos de CP
24
Etiquetas
25
Especificaciones
27
Características de Los Manipuladores de la Serie T
27
Número de Modelo
28
Nombres de Piezas
29
Dimensiones Exteriores
31
Ejemplo de Sistema
33
Especificaciones
34
Cómo Configurar el Modelo
38
Entornos E Instalación
39
Condiciones Ambientales
39
Mesa Base
40
Dimensiones de Montaje
41
Manual del Manipulador de la Serie T Rev
42
Desembalaje y Transporte
43
Instalación
43
Procedimiento de Instalación
44
Fuente de Alimentación
45
Cable de Alimentación de CA
45
Especificaciones
45
Disyuntor
46
Unidad de Alimentación
47
Conexión a Tierra
48
Conexión de Los Cables
49
Ejemplo de Conexión
50
Medidas contra el Ruido
51
Tubos Neumáticos
52
Reubicación y Almacenamiento
54
Precauciones para la Reubicación y el Almacenamiento
54
Reubicación
55
Configuración de Los Efectores Finales
56
Instalación de un Efector Final
56
Instalación de Cámaras y Válvulas
57
Configuración de Peso E Inercia
58
Configuración de Peso
58
Configuración de Aceleración/Desaceleración Automática por Peso
60
Configuración de Velocidad Automática por Peso
60
Configuración de Inercia
61
(A) Momento de Inercia de un Paralelepípedo Rectangular
65
(B) Momento de Inercia de un Cilindro
65
Cálculo del Momento de Inercia
65
Precauciones para la Aceleración/Desaceleración Automática
66
De la Articulación N.º 3
66
Rango de Movimiento
68
Configuración del Rango de Movimiento por Rango de Pulsos (para Todas las Articulaciones)
68
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 1
69
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 2
70
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 3
71
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 4
71
Ajuste del Margen de Movimiento con Detenciones Mecánicas
72
Configuración de las Paradas Mecánicas de las Articulaciones
72
Configuración de Los Topes Mecánicos de las Articulaciones N.º 1 y N.º 2
72
Configuración de la Parada Mecánica de la Articulación N.º 3
75
Configuración del Rango Cartesiano (Rectangular) en el Sistema de Coordenadas X, y del Manipulador (para las Articulaciones N.º 1 y N.º 2)
77
Rango de Movimiento Estándar
77
Modo de Operación y LED
78
Modo de Funcionamiento y LED
78
Descripción General
78
Modo de Funcionamiento del Interruptor
78
Modos de Operación del Interruptor
78
Modo Program (AUTO)
79
Configuración desde EPSON RC+ 7.0
79
Qué es el Modo Program (AUTO)
79
Modo Automático (AUTO)
80
Configuración desde EPSON RC+ 7.0
80
Qué es el Modo Automático (AUTO)
80
Configuración desde el Dispositivo de Control
81
Luces LED
81
Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
83
Qué es el Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
83
Precaución
84
Verificación de Conexión y Configuración de Software
84
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador
85
Puerto de Memoria
86
Qué es la Función de Almacenamiento de Estado del Controlador
86
Antes de Usar la Función de Almacenamiento del Estado
86
Del Controlador
86
Memoria USB Adoptable
86
Precauciones
86
Función de Almacenamiento del Estado del Controlador
87
Almacenamiento del Estado del Controlador
87
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador
88
Carga de Datos con EPSON RC+ 7.0
88
Transferencia con Correo Electrónico
89
Detalles de Los Datos
90
Puerto LAN (Comunicación Ethernet)
91
Qué es el Puerto LAN (Comunicación Ethernet)
91
Dirección IP
91
Cambio de la Dirección IP del Manipulador
92
Conexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador Mediante Ethernet
93
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador Mediante Ethernet
95
Puerto TP
96
Qué es el Puerto TP
96
Conexión de la Caja de Comandos (Teach Pendant)
96
Emergencia
97
Interruptor de Protección y de Liberación de Enganche
97
Interruptor de Liberación de Enganche
98
Interruptor de Protección
98
Comprobación del Funcionamiento del Interruptor de Liberación de Enganche
99
Conexión del Interruptor de Parada de Emergencia
99
Interruptor de Parada de Emergencia
99
Comprobación del Funcionamiento del Interruptor de Parada de Emergencia
100
Recuperación desde la Parada de Emergencia
100
Asignaciones de Pines
101
Diagramas de Circuitos
103
Ejemplo 1: Aplicación Típica del Interruptor de Parada de Emergencia Externo
103
Ejemplo 2: Aplicación Típica de Relé de Seguridad Externo
104
Conector de E/S Estándar
105
Circuito de Entrada
105
Aplicación Típica 2 del Circuito de Entrada
106
Aplicación Típica del Circuito de Entrada
106
Asignaciones de Pines del Circuito de Entrada
107
Circuito de Salida
107
Aplicación Típica 1 del Circuito de Salida
108
Aplicación Típica 2 del Circuito de Salida
108
Asignaciones de Pines del Circuito de Salida
109
Procedimiento para Productos del Cable de E/S
110
Cómo Fijar el Cable de E/S
110
Método de Conexión del Cable de E/S
110
Conector de E/S Manual
111
Conector de E/S de la Mano
111
Especificaciones de la Fuente de Alimentación
111
Circuito de Entrada
112
Aplicación Típica 1 del Circuito de Entrada
112
Aplicación Típica 2 del Circuito de Entrada
112
Circuito de Salida
113
Aplicación Típica 1 del Circuito de Salida
113
Aplicación Típica 2 del Circuito de Salida
113
Asignaciones de Pines
114
Cómo Controlar la E/S Manual
114
Configuración Remota de E/S
116
Descripción de la Señal de E/S
117
Señales de Entrada Remota
117
Señales de Salida Remota
122
Especificaciones de Temporización
125
Precauciones sobre las Señales de Entrada Remota
125
Diagrama de Temporización para la Secuencia de
126
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Ejecución de la Operación
126
Ejecución del Programa
126
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Entrada de la Puerta de Seguridad
127
Diagrama de Temporización para la Secuencia de la Parada de Emergencia
127
Ranuras para Tarjeta SD
128
Interruptor RESET
129
E/S de Bus de Campo
130
Profibus-Dp
130
Mantenimiento
133
Mantenimiento de Seguridad
135
Mantenimiento General
137
Inspección de Mantenimiento
137
Programa de Inspección de Mantenimiento
137
Punto de Inspección
138
Revisión (Reemplazo de Piezas)
139
Engrase
140
Apretar Pernos de Cabeza Hueca Hexagonal
142
Orígenes Coincidentes
142
Distribución de las Piezas de Mantenimiento
143
Estructura del Manipulador
145
Alarma
147
Mantenimiento
148
Información de Mantenimiento del Manipulador
148
Información de Mantenimiento
149
Cómo Ver la Información de Mantenimiento
149
Cómo Editar la Información de Mantenimiento
150
Cómo Cancelar la Alarma
151
Método de Notificación de Alarma
151
Copia de Seguridad y Restauración
152
Qué es la Función Backup Controller
152
Tipos de Datos de Copia de Seguridad
153
Copia de Seguridad
154
Restauración
155
Actualización del Firmware
158
Procedimiento de Actualización de Firmware
158
Recuperación del Manipulador
161
Procedimiento de Inicialización de Firmware
161
Cubiertas
164
Cubierta Superior del Brazo
166
Cubierta Inferior del Brazo
166
Cubierta Inferior del Brazo
167
Cubierta del Cable de Alimentación
167
Placa de Conectores
168
Cubierta de la Unidad de Alimentación
170
Cubierta Lateral de la Base
171
Placa del Usuario
172
Cable
173
Reemplazo de la Unidad de Cable
174
Insertar O Tirar del Cable de Alimentación
182
Articulación N
183
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 1
184
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la
195
Articulación N.° 1
195
Articulación N
198
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 2
199
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la
203
Articulación N.° 2
203
Articulación N
207
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 3
208
Reemplazo de la Correa de Regulación
215
Reemplazo del Freno
216
Comprobación de la Tensión de la Correa de Regulación
217
Correa Z
217
Articulación N
218
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 4
219
Reemplazo de la Correa de Regulación
225
Correa U2 (T6)
226
Correa U1 (T6)
231
Correa U (T3)
232
Comprobación de la Tensión de la Correa de Regulación
233
Unidad de Ranura de Tornillo Esférico
234
Engrase de la Unidad de Ranura de Tornillo Esférico
235
Reemplazo de la Unidad de Ranura de Tornillo Esférico
236
Batería de Litio, Tarjeta SD, Placas y Filtro
239
Reemplazo de las Placas de CPU/DPB
240
Reemplazo de la Batería de Litio
243
Reemplazo de la Tarjeta SD
244
Reemplazo de la Placa de Alimentación
245
Reemplazo del Filtro de Aire
245
Reemplazo de la Placa de Alimentación
246
Unidad de Lámpara LED
248
Calibración
250
Acerca de la Calibración
250
Procedimiento de Calibración
251
Calibración Precisa de la Articulación N.° 2
260
Calibración con Orientación de Brazo Derecho/Izquierdo
262
Referencia: Procedimiento de Calibración sin Usar el Asistente de Calibración
263
Restricción
268
Comandos Inutilizables
268
Los Comandos Causan Errores de Movimiento si Se Especifica
268
Comandos Causan Errores
269
Comando de Robot de 6 Ejes
269
Comandos de Seguimiento del Transportador
269
Comandos de Detección de Fuerza
270
Comandos de R-E/S
270
Comandos PG
270
Otros (Chdisk)
271
Otros (Finedist)
271
Otros (Healthcalcperiod)
271
Restricciones de Funciones
271
Procesamiento de Bucle
271
Tp3
271
Búsqueda de Cámara por CV1/CV2
273
Restauración de Los Datos de la Función del Controlador de Respaldo
273
Tabla de Códigos de Errores
274
Lista de Piezas de Mantenimiento
274
Apéndice A: Licencia del Software de Código Abierto para la Serie T
278
Epson T Serie Manual Del Manipulador (275 páginas)
ROBOT SCARA
Marca:
Epson
| Categoría:
Robótica
| Tamaño: 11.04 MB
Tabla de contenido
Manual del Manipulador de la Serie T
3
Garantía
4
Marcas Comerciales
5
Notación de Marcas Comerciales en Este Manual
5
Fabricante
5
Información de Contacto
5
En Relación con la Eliminación de la Batería
6
Antes de Leer Este Manual
7
Estructura del Sistema de Robot
7
Configuración con el Software
7
Tabla de Contenido
9
Configuración y Operación
18
Seguridad
20
Convenciones
20
Seguridad en el Diseño y la Instalación
20
Resistencia de la Ranura de Tornillo Esférico
21
Seguridad en la Operación
22
Parada de Emergencia
24
Movimiento de Emergencia sin Fuerza Motriz
26
Configuración ACCELS para Movimientos de CP
27
Etiquetas
28
Especificaciones
30
Características de Los Manipuladores de la Serie T
30
Número de Modelo
31
Nombres de Piezas
32
Dimensiones Exteriores
34
Ejemplo de Sistema
36
Especificaciones
37
Cómo Configurar el Modelo
40
Entornos E Instalación
41
Condiciones Ambientales
41
Mesa Base
42
Dimensiones de Montaje
43
Desembalaje y Transporte
45
Procedimiento de Instalación
46
Fuente de Alimentación
47
Especificaciones
47
Cable de Alimentación de CA
47
Disyuntor
48
Unidad de Alimentación
49
Conexión a Tierra
50
Conexión de Los Cables
51
Ejemplo de Conexión
52
Medidas contra el Ruido
53
Tubos Neumáticos
54
Reubicación y Almacenamiento
56
Precauciones para la Reubicación y el Almacenamiento
56
Reubicación
57
Configuración de Los Efectores Finales
58
Instalación de un Efector Final
58
Instalación de Cámaras y Válvulas
59
Configuración de Peso E Inercia
60
Configuración de Peso
60
Configuración de Inercia
63
Cálculo del Momento de Inercia
66
Precauciones para la Aceleración/Desaceleración Automática de la
68
Articulación N.º 3
68
Rango de Movimiento
69
Configuración del Rango de Movimiento por Rango de Pulsos (para Todas las Articulaciones)
69
Rango Máximo de Pulsos de la Articulación N.º 1
70
Rango Máximo de Pulsos de la Articulación N.º 2
70
Rango Máximo de Pulsos de la Articulación N.º 3
71
Rango Máximo de Pulsos de la Articulación N.º 4
71
Configuración del Rango de Movimiento con Topes Mecánicos
72
Configuración de Los Topes Mecánicos de las Articulaciones N.º
72
Y N.º 2
72
Configuración del Tope Mecánico de la Articulación N.º 3
75
Configuración del Rango Cartesiano (Rectangular) en el Sistema de Coordenadas XY del Manipulador (para las Articulaciones N.º 1 y N.º 2)
77
Rango de Movimiento Estándar
77
Modo de Operación y LED
78
Descripción General
78
Modo de Operación del Interruptor
78
Modo Program (AUTO)
79
Qué es el Modo Program (AUTO)
79
Configuración desde EPSON RC+ 7.0
79
Modo Automático (AUTO)
80
Qué es el Modo Automático (AUTO)
80
Configuración desde EPSON RC+ 7.0
80
Configuración desde el Dispositivo de Control
81
Led
82
Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
83
Qué es el Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
83
Precaución
84
Verificación de Conexión y Configuración de Software
84
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador
85
Puerto de Memoria
86
Qué es la Función de Almacenamiento de Estado del Controlador
86
Antes de Usar la Función de Almacenamiento del Estado del Controlador
86
Precauciones
86
Memoria USB Adoptable
86
Función de Almacenamiento del Estado del Controlador
87
Almacenamiento del Estado del Controlador
87
Carga de Datos con EPSON RC+ 7.0
88
Transferencia con Correo Electrónico
89
Detalles de Los Datos
90
Puerto LAN (Comunicación Ethernet)
91
Qué es el Puerto LAN (Comunicación Ethernet)
91
Dirección IP
91
Cambio de la Dirección IP del Manipulador
92
Conexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador Mediante Ethernet
93
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y del Manipulador Mediante Ethernet
94
Puerto TP
95
Qué es el Puerto TP
95
Conexión del Teach pendant
95
Emergencia
96
Interruptor de Protección y de Liberación de Enganche
96
Interruptor de Protección
97
Interruptor de Liberación de Enganche
97
Comprobación de la Operación del Interruptor de Liberación de Enganche
98
Conexión del Interruptor de Parada de Emergencia
98
Interruptor de Parada de Emergencia
98
Comprobación de la Operación del Interruptor de Parada de Emergencia
99
Recuperación desde la Parada de Emergencia
99
Asignaciones de Pines
100
Diagramas de Circuitos
101
Ejemplo 1: Aplicación Típica del Interruptor de Parada de Emergencia Externo
101
Ejemplo 2: Aplicación Típica de Relé de Seguridad Externo
102
Conector de E/S Estándar
103
Circuito de Entrada
103
Aplicación Típica 1 del Circuito de Entrada
104
Aplicación Típica 2 del Circuito de Entrada
105
Asignaciones de Pines del Circuito de Entrada
106
Circuito de Salida
106
Aplicación Típica 1 del Circuito de Salida: Tipo de Receptor (NPN)
107
Aplicación Típica 2 del Circuito de Salida: Tipo de Fuente (PNP)
107
Asignaciones de Pines del Circuito de Salida
108
Procedimiento para Productos del Cable de E/S
109
Método de Conexión del Cable de E/S
109
Cómo Fijar el Cable de E/S
109
Conector de E/S de la Mano
110
Especificaciones de la Fuente de Alimentación
110
Circuito de Entrada
111
Aplicación Típica 1 del Circuito de Entrada
111
Aplicación Típica 2 del Circuito de Entrada
111
Circuito de Salida
112
Aplicación Típica 1 del Circuito de Salida
112
Aplicación Típica 2 del Circuito de Salida
112
Asignaciones de Pines
113
Cómo Controlar la E/S de la Mano
113
Configuración Remota de E/S
115
Descripción de la Señal de E/S
116
Señales de Entrada Remota
116
Señales de Salida Remota
121
Especificaciones de Temporización
125
Precauciones sobre las Señales de Entrada Remota
125
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Ejecución de la Operación
125
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Ejecución
125
De la Operación
125
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Entrada de la Puerta de Seguridad
126
Diagrama de Temporización para la Secuencia de la Parada de Emergencia
126
Ranuras para Tarjeta SD
127
Interruptor RESET
128
E/S de Bus de Campo
129
Mantenimiento
131
Mantenimiento de Seguridad
133
Mantenimiento General
134
Inspección de Mantenimiento
134
Programa de Inspección de Mantenimiento
134
Punto de Inspección
135
Revisión (Reemplazo de Piezas)
136
Engrase
138
Apretar Pernos de Cabeza Hueca Hexagonal
139
Orígenes Coincidentes
139
Distribución de las Piezas de Mantenimiento
140
Estructura del Manipulador
141
Alarma
143
Mantenimiento
144
Asegúrese de que la Fecha y Hora del Manipulador Estén Configuradas
144
Información de Mantenimiento
145
Cómo Ver la Información de Mantenimiento
145
Cómo Editar la Información de Mantenimiento
146
Método de Notificación de Alarma
147
Cómo Cancelar la Alarma
147
Copia de Seguridad y Restauración
148
Qué es la Función Backup Controller
148
Tipos de Datos de Copia de Seguridad
148
Configuración Inicial
148
Copia de Seguridad
149
Restauración
150
Actualización del Firmware
153
Procedimiento de Actualización de Firmware
153
Recuperación del Manipulador
156
Procedimiento de Inicialización de Firmware
157
Para Conocer Detalles Acerca de la Restauración del Sistema Operativo, Consulte
158
Adición de Pasos de Confirmación al Fortalecer la Seguridad de la Conexión de Ethernet
159
Cubiertas
163
Cubierta Superior del Brazo
165
Cubierta Inferior del Brazo
166
Cubierta del Cable de Alimentación
166
Placa del Conector
167
Cubierta de la Unidad de Alimentación
169
Cubierta Lateral de la Base
170
Placa del Usuario
171
Cable
172
Reemplazo de la Unidad de Cable
172
Insertar O Tirar del Cable de Alimentación
180
Articulación N.º
181
Reemplazo del Motor de la Articulación N.º 1
182
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.º 1
193
Alrededor de 20 MM de Longitud
193
Coloque el Lado Convexo de la Brida
194
Articulación N.º
196
Reemplazo del Motor de la Articulación N.º 2
197
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.º
201
Articulación N.º
205
Reemplazo del Motor de la Articulación N.º 3
206
Reemplazo de la Correa de Regulación
212
Reemplazo del Freno
213
Para Tornillo de Fijación
213
Comprobación de la Tensión de la Correa de Regulación (Correa Z)
214
Articulación N.º
215
Reemplazo del Motor de la Articulación N.º 4
216
Reemplazo de la Correa de Regulación
223
Correa U2 (T6)
224
Correa U1 (T6)
229
Correa U (T3)
230
Comprobación de la Tensión de la Correa de Regulación
231
Unidad de Ranura de Tornillo Esférico
232
Engrase de la Unidad de Ranura de Tornillo Esférico
233
Reemplazo de la Unidad de Ranura de Tornillo Esférico
234
Batería de Litio, Tarjeta SD, Placas y Filtro
237
Reemplazo de las Placas de CPU/DPB
239
T6: Monte la Placa de Fijación del Resistor
241
Reemplazo de la Batería de Litio
242
Reemplazo de la Tarjeta SD
243
Reemplazo de la Placa de Alimentación
244
Reemplazo del Filtro de Aire
244
Reemplazo de la Placa de Alimentación
245
Unidad de Luz LED
247
Calibración
249
Acerca de la Calibración
249
Procedimiento de Calibración
250
Calibración Precisa de la Articulación N.º 2
260
Calibración con Orientación de Brazo Derecho/Izquierdo
261
Referencia: Procedimiento de Calibración sin Usar el Asistente de Calibración
262
Restricciones
266
Comandos Inutilizables
266
Comandos que Causan Errores de Movimiento si Se Especifica RS
266
Comandos que Causan Errores
267
Comando de Robot de 6 Ejes
267
Comandos de Seguimiento del Transportador
267
Comandos PG
268
Comandos de R-E/S
268
Comandos de Detección de Fuerza
268
Otros (Finedist)
268
Otros (Healthcalcperiod)
269
Otros (Chdisk)
269
Restricciones de Funciones
269
Tp3
269
Procesamiento de Bucle
269
Búsqueda de Cámara Mediante CV1/CV2
270
Restauración de Los Datos de la Función de Copia de Seguridad del Controlador
270
Lista de Piezas de Mantenimiento
271
Tabla de Códigos de Error
271
Apéndice A: Licencia de Software de Código Abierto para la Serie T
274
Epson T Serie Manual De Uso (253 páginas)
Marca:
Epson
| Categoría:
Robótica
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Tabla de contenido
Marcas Comerciales
3
Fabricante
3
En Relación con la Eliminación de la Batería
4
Antes de Leer Este Manual
5
Estructura del Sistema de Robot
5
Forma de Los Motores
5
Configuración con el Software
5
Tabla de Contenido
6
Configuración y Operación
13
Seguridad
15
Convenciones
15
Seguridad en el Diseño y la Instalación
15
Resistencia de la Ranura de Tornillo Esférico
16
Seguridad en la Operación
17
Parada de Emergencia
19
Movimiento de Emergencia sin Fuerza Motriz
21
Configuración ACCELS para Movimientos de CP
22
Etiquetas
23
Especificaciones
25
Características de Los Manipuladores de la Serie T
25
Número de Modelo
25
Nombres de Piezas
26
Dimensiones Exteriores
27
Ejemplo de Sistema
28
Especificaciones
29
Cómo Configurar el Modelo
32
Entornos E Instalación
33
Condiciones Ambientales
33
Mesa Base
34
Dimensiones de Montaje
35
Desembalaje y Transporte
36
Procedimiento de Instalación
37
Fuente de Alimentación
37
Especificaciones
37
Cable de Alimentación de CA
38
Disyuntor
39
Unidad de Alimentación
39
Conexión a Tierra
41
Conexión de Los Cables
42
Ejemplo de Conexión
43
Medidas contra el Ruido
44
Tubos Neumáticos
45
Reubicación y Almacenamiento
46
Precauciones para la Reubicación y el Almacenamiento
46
Reubicación
47
Configuración de Los Efectores Finales
48
Instalación de un Efector Final
48
Instalación de Cámaras y Válvulas
49
Configuración de Peso E Inercia
50
Configuración de Inercia
53
Precauciones para la Aceleración/Desaceleración Automática de la Articulación N.º 3
57
Rango de Movimiento
58
Configuración del Rango de Movimiento por Rango de Pulsos (para Todas las Articulaciones)
59
Configuración de Peso
60
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 1
60
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 2
60
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 3
61
Rango de Pulsos Máximo de la Articulación N.º 4
61
Configuración del Rango de Movimiento con Topes Mecánicos
62
Configuración de las Paradas Mecánicas de las Articulaciones
62
Y N.º 2
62
Configuración de la Parada Mecánica de la Articulación N.º 3
65
Configuración del Rango Cartesiano (Rectangular) en el Sistema de Coordenadas X, y del Manipulador
67
Rango de Movimiento Estándar
68
Modo de Operación y LED
69
Modo de Funcionamiento y LED
69
Descripción General
69
Modo de Funcionamiento del Interruptor
69
Modos de Operación del Interruptor
69
Modo Program (AUTO)
70
Qué es el Modo Program (AUTO)
70
Configuración desde EPSON RC+ 7.0
70
Modo Automático (AUTO)
71
Qué es el Modo Automático (AUTO)
71
Configuración desde EPSON RC+ 7.0
71
Configuración desde el Dispositivo de Control
72
Led
73
Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
74
Qué es el Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
74
Precaución
75
Verificación de Conexión y Configuración de Software
75
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador
76
Puerto de Memoria
77
Qué es la Función de Almacenamiento de Estado del Controlador
77
Antes de Usar la Función de Almacenamiento del Estado del
77
Controlador
77
Precauciones
77
Memoria USB Adoptable
77
Función de Almacenamiento del Estado del Controlador
78
Almacenamiento del Estado del Controlador con el Botón Trigger (Desencadenador)
78
Carga de Datos con EPSON RC+ 7.0
79
Transferencia con Correo Electrónico
80
Detalles de Los Datos
81
Puerto LAN (Comunicación Ethernet)
82
Qué es el Puerto LAN (Comunicación Ethernet)
82
Dirección IP
82
Cambio de la Dirección IP del Manipulador
83
Conexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador Mediante Ethernet
84
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador Mediante Ethernet
86
Puerto TP
87
Qué es el Puerto TP
87
Conexión de la Caja de Comandos (Teach Pendant)
87
Emergencia
88
Interruptor de Protección y de Liberación de Enganche
88
Interruptor de Protección
89
Interruptor de Liberación de Enganche
89
Comprobación del Funcionamiento del Interruptor de Liberación de Enganche
90
Conexión del Interruptor de Parada de Emergencia
90
Interruptor de Parada de Emergencia
90
Comprobación del Funcionamiento del Interruptor de Parada de Emergencia
91
Recuperación desde la Parada de Emergencia
91
Asignaciones de Pines
92
Diagramas de Circuitos
94
Ejemplo 1: Aplicación Típica del Interruptor de Parada de Emergencia Externo
94
Ejemplo 2: Aplicación Típica de Relé de Seguridad Externo
95
Conector de E/S Estándar
96
Circuito de Entrada
96
Aplicación Típica del Circuito de Entrada
97
Aplicación Típica 2 del Circuito de Entrada
97
Asignaciones de Pines del Circuito de Entrada
98
Circuito de Salida
98
Aplicación Típica 1 del Circuito de Salida
99
Aplicación Típica 2 del Circuito de Salida
99
Asignaciones de Pines del Circuito de Salida
100
Procedimiento para Productos del Cable de E/S
101
Método de Conexión del Cable de E/S
101
Cómo Fijar el Cable de E/S
101
Conector de E/S de la Mano
102
Especificaciones de la Fuente de Alimentación
102
Circuito de Entrada
103
Aplicación Típica 1 del Circuito de Entrada
103
Aplicación Típica 2 del Circuito de Entrada
103
Circuito de Salida
104
Aplicación Típica 1 del Circuito de Salida
104
Aplicación Típica 2 del Circuito de Salida
104
Asignaciones de Pines
105
Cómo Controlar la E/S Manual
105
Configuración Remota de E/S
107
Descripción de la Señal de E/S
108
Señales de Entrada Remota
108
Señales de Salida Remota
113
Descripción
113
Especificaciones de Temporización
117
Precauciones sobre las Señales de Entrada Remota
117
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Ejecución de la Operación
117
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Ejecución de la Operación
118
Diagrama de Temporización para la Secuencia de Entrada de la Puerta de Seguridad
119
Diagrama de Temporización para la Secuencia de la Parada de Emergencia
119
Ranuras para Tarjeta SD
120
Interruptor RESET
121
E/S de Bus de Campo
122
Mantenimiento
124
Mantenimiento de Seguridad
125
Mantenimiento General
127
Inspección de Mantenimiento
127
Programa de Inspección de Mantenimiento
127
Punto de Inspección
128
Revisión (Reemplazo de Piezas)
130
Engrase
132
Apretar Pernos de Cabeza Hueca Hexagonal
133
Orígenes Coincidentes
133
Distribución de las Piezas de Mantenimiento
135
Estructura del Manipulador
136
Ubicación de Piezas
136
Diagramas de Cableado
138
Alarma
139
Administración de Consumo de Piezas
140
Información de Mantenimiento del Manipulador
140
Información de Mantenimiento
141
Cómo Ver la Información de Mantenimiento
141
Cómo Editar la Información de Mantenimiento
142
Método de Notificación de Alarma
143
Cómo Cancelar la Alarma
143
Copia de Seguridad y Restauración
144
Qué es la Función Backup Controller
144
Tipos de Datos de Copia de Seguridad
145
Copia de Seguridad
146
Restauración
147
Actualización del Firmware
150
Procedimiento de Actualización de Firmware
150
Recuperación del Manipulador
152
Procedimiento de Inicialización de Firmware
153
Cubiertas
155
Cubierta Superior del Brazo
157
Cubierta Inferior del Brazo
158
Cubierta del Cable de Alimentación
158
Placa del Conector
159
Cubierta de la Unidad de Alimentación
160
Cubierta Lateral de la Base
160
Placa del Usuario
162
Cable
163
Reemplazo de la Unidad de Cable
163
Insertar O Tirar del Cable de Alimentación
169
Articulación N
170
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 1
171
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.° 1
178
Articulación N
181
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 2
183
Reemplazo de la Unidad de Engranaje Reductor de la Articulación N.° 2
187
Articulación N
191
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 3
192
Reemplazo de la Correa de Regulación
197
Reemplazo del Freno
199
Comprobación de la Tensión de la Correa de Regulación (Correa)
201
Articulación N
202
Reemplazo del Motor de la Articulación N.° 4
204
Reemplazo de la Correa de Regulación
208
Comprobación de la Tensión de la Correa de Regulación
211
Unidad de Ranura de Tornillo Esférico
212
Engrase de la Unidad de Ranura de Tornillo Esférico
213
Reemplazo de la Unidad de Ranura de Tornillo Esférico
214
Batería de Litio y Placas
217
Reemplazo de Placas de Procesador/Dpb
219
Reemplazo de la Unidad de Batería (Batería de Litio)
221
Reemplazo de la Tarjeta SD
222
Reemplazo de la Placa de Alimentación
223
Reemplazo del Filtro de la Placa de Alimentación
223
Reemplazo de la Placa de Alimentación
224
Unidad de Lámpara LED
225
Lámpara LED
226
Calibración
227
Acerca de la Calibración
227
Procedimiento de Calibración
228
Calibración Precisa de la Articulación N.° 2
238
Calibración con Orientación de Brazo Derecho/Izquierdo
239
Referencia: Procedimiento de Calibración sin Usar el Asistente de
240
Calibración
240
Restricciones
245
Comandos Inutilizables
245
Los Comandos Causan Errores de Movimiento si Se Especifica
245
Comandos Causan Errores
246
Comando de Robot de 6 Ejes
246
Comandos de Seguimiento del Transportador
246
Comandos PG
247
Comandos de R-E/S
247
Comandos de Detección de Fuerza
248
Otros (Finedist)
248
Otros (Healthcalcperiod)
248
Restricciones de Funciones
249
Tp3
249
Procesamiento de Bucle
249
Lista de Piezas de Mantenimiento
251
Epson T Serie Guia De Instalacion (100 páginas)
Marca:
Epson
| Categoría:
Accesorios para Impresoras
| Tamaño: 2.85 MB
Tabla de contenido
Guía de Seguridad E Instalación Epson Serie T
3
Anotaciones de Marcas Comerciales en Este Manual
5
Fabricante
5
Marcas Comerciales
5
Proveedores
6
En Relación con la Eliminación de la Batería
8
Solo para Clientes de California
8
Antes de Leer Este Manual
9
Configuración del Sistema de Control
10
Rohs de China
11
Tabla de Contenido
13
1 Seguridad
16
Convenciones
16
Seguridad en el Diseño y la Instalación
17
Manuales Pertinentes
18
Diseño de un Sistema de Robot Seguro
18
Seguridad en la Operación
22
Requisitos Relacionados con la Seguridad
25
Nombres de Piezas / Movimiento del Brazo
26
Modos de Funcionamiento
27
Seguridad en el Mantenimiento
28
Parada de Emergencia
31
Distancia de Funcionamiento Libre en una Emergencia
31
Cómo Restablecer el Modo de Emergencia
34
Etiquetas
35
Funciones de Seguridad
37
Especificaciones del Manipulador
40
Ajuste del Margen de Movimiento con Detenciones Mecánicas
43
Capacitación del Usuario Final
44
2 Instalación
45
Ejemplo de Sistema
45
Esquema desde el Desembalaje hasta la Operación del
47
Sistema de Robot
47
Desembalaje
48
Precauciones de Desembalaje
48
Transporte
49
Precauciones de Transporte
49
Transporte del Manipulador
50
Instalación del Manipulador
50
Precauciones de Instalación
50
Entorno
51
Nivel de Ruido
52
Mesa Base
52
Procedimiento de Instalación
53
Conexión al Conector EMERGENCY
55
Interruptor de Puerta de Seguridad E Interruptor de Liberación de Enganche
56
Interruptor de Puerta de Seguridad
56
Interruptor de Liberación de Enganche
57
Comprobación del Funcionamiento del Interruptor de Liberación de Enganche
57
Interruptor de Parada de Emergencia
58
Comprobación del Funcionamiento del Interruptor de Parada de Emergencia
59
Asignaciones de Pines
60
Diagramas de Circuitos
62
Fuente de Alimentación, Cable de Alimentación de CA, Disyuntor
64
Fuente de Alimentación
64
Cable de Alimentación de CA
65
Encendido
66
Precauciones de Encendido
66
Procedimiento de Encendido
67
Conecte el Cable de Alimentación de CA al Manipulador
67
Guardar Estado Predeterminado
67
3 Primer Paso
68
Instalación del Software EPSON RC+ 7.0
68
Conexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador
71
Acerca del Puerto de Conexión de la Computadora de Desarrollo
71
Precauciones
72
Configuración de Software y Verificación de Conexión
72
Copia de Seguridad de la Condición Inicial del Manipulador
73
Desconexión de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador
74
Colocación del Manipulador en la Posición Inicial
74
Escritura del Primer Programa
79
4 Segundo Paso
86
Conexión con Equipos Externos
86
Control Remoto
86
Ethernet
86
Conexión Ethernet de la Computadora de Desarrollo y el Manipulador
86
Conexión de la Caja de Comandos (Teach Pendant) Opcional
87
5 Mantenimiento General
88
Programa de Inspección de Mantenimiento
88
Revisión (Reemplazo de Piezas)
91
Apretar Pernos de Cabeza Hueca Hexagonal
93
Engrase
94
Manipulación y Eliminación de Baterías
96
6 Manuales
98
Software
98
Opciones
98
Manipulador
99
7 Directivas y Normas
100
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