Epson T Serie Manual Del Manipulador página 265

Mantenimiento
5.
6.
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(4)-2 Ejecute los siguientes comandos según la articulación que desea calibrar desde
el menú-[Tool]-[Command Window].
Articulación n.º 1 >calib 1
Articulación n.º 2 >calib 2
Articulación n.º 3 >calib 3
Articulación n.º 4 >calib 3, 4
Calibración (Posicionamiento preciso)
(5)-1 Encienda los motores desde EPSON RC+, en el menú -[Tools]-[Robot
Manager]-[Control Panel].
(5)-2 Haga clic en el botón <Free All> para liberar todas las articulaciones del
servocontrol. Ahora puede mover los brazos manualmente.
(5)-3 Mueva el manipulador manualmente a una posición/postura aproximada de los
datos de punto de calibración.
(5)-4 Cree los datos a partir de los datos de punto de calibración.
Ingrese y ejecute el siguiente comando en [Command Window].
(En este ejemplo, se usa P1 como dato de punto de calibración.)
> Calpls
Ppls(P1,4)
(5)-5 Mueve la articulación al punto especificado con un comando de movimiento.
Por ejemplo, cuando los datos de punto especificados son "P1",
ejecute "Jump P1:Z(0)" desde [Jog & Teach].
* La articulación que NO se está calibrando se mueve a la posición original.
(5)-6 Alinee de forma precisa la articulación* que se está calibrando al punto
especificado con un comando de desplazamiento.
* Debe mover la articulación n.º 3 y 4 a la posición cuando calibre la
articulación n.º 4.
Seleccione el modo de desplazamiento [Joint] desde [Jog & Teach] para
ejecutar el movimiento de desplazamiento.
(5)-7 Ejecute la calibración.
Ingrese y ejecute uno de los siguientes comandos en [Command Window]
según la articulación que está calibrando.
Articulación n.º 1: >Calib 1
Articulación n.º 2: >Calib 2
Articulación n.º 3: >Calib 3
Articulación n.º 4: >Calib 3, 4
Prueba de precisión
(6)-1 Mueva el manipulador a otro punto para confirmar que se mueva a la misma
posición.
Si no se mueve a la misma posición, vuelva a calibrarlo usando otro punto.
Debe volver a definir el punto si no se puede asegurar la reproducibilidad a
través de la calibración.
Ppls(P1,1), Ppls(P1,2), Ppls(P1,3),
T3 / T6 Rev.12