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Configuración y operación
1.5.1 Mover el brazo con la unidad de desbloqueo del freno
La serie C4 cuenta con la unidad de desbloqueo del freno como elemento opcional.
Para conocer detalles, consulte Configuración y elementos opcionales: 6 Opciones.
1.5.2 Mover el brazo con el software
■ Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones uno por uno. Tenga cuidado
si necesita soltar los frenos de dos o más articulaciones de forma simultánea.
Soltar los frenos de dos o más articulaciones al mismo tiempo puede causar que
manos o dedos queden atrapados, o bien, daños al equipo o mal funcionamiento
del manipulador, ya que los brazos del manipulador se pueden mover en
direcciones inesperadas.
■ Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno.
Mientras que suelta el freno, el brazo del manipulador caerá por su propio peso.
La caída de un brazo puede causar que manos y dedos queden atrapados, o
PRECAUCIÓN
bien, provocar daños en el equipo o mal funcionamiento del manipulador.
■ Antes de soltar el freno, asegúrese de tener el interruptor de parada de
emergencia a mano para poder presionarlo inmediatamente. De lo contrario, si el
brazo cae por una operación incorrecta, no podrá detenerlo de inmediato. La
caída del brazo puede causar daños a los equipos o el mal funcionamiento del
manipulador.
Después de desactivar el interruptor de parada de emergencia, ejecute los siguientes
EPSON
RC+
comandos en
[Command Window] (Ventana Comando).
>Reset
>Brake Off,[el número (del 1 al 6) correspondiente al brazo cuyo freno se desactivará]
Ejecute el siguiente comando para activar el freno nuevamente.
>Brake On,[el número (del 1 al 6) correspondiente al brazo cuyo freno se activará]
1.6 Precaución para la operación en el estado de baja potencia
En el estado de baja potencia, el manipulador opera a baja velocidad y con torque bajo. Sin
embargo, se puede generar un torque comparativamente alto, como se muestra en la
siguiente tabla, para brindar soporte al propio peso del manipulador.
Opere con cuidado el manipulador, ya que manos y dedos pueden quedar atrapados durante
la operación. El manipulador puede chocar con los equipos periféricos y provocar daños a
los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
Torque de la articulación máximo en el estado de baja potencia
■ Opere con cuidado el manipulador en el estado de baja potencia. Se puede
generar un torque de articulación comparativamente alto. Puede causar que
manos y dedos queden atrapados o provocar daños a los equipos o mal
funcionamiento del manipulador, puesto que puede colisionar con los equipos
PRECAUCIÓN
periféricos.
C4 Mod.20
Articulación
N.º 1
Torque de la
116,24
articulación
N.º 2
N.º 3
193,74
59,31
[Unidad: N·m]
N.º 4
N.º 5
N.º 6
12,45
11,41
6,88
9
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