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Mantenimiento
12.2 Reemplazo de la placa de baterías
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, frenos, correas
de regulación, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, ya que hay un espacio
entre el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen correspondiente
almacenado en el controlador.
Por lo tanto, es necesario hacer coincidir estos orígenes después de reemplazar las piezas.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina "Calibración".
Consulte Mantenimiento 16. Calibración y realice la calibración después de reemplazar las
piezas.
Retiro: Placa de baterías
Apague la alimentación del controlador.
1.
Retire la cubierta superior del brazo n.º 1.
2.
Para conocer detalles, consulte Mantenimiento: 3. Cubiertas.
Desconecte el conector de la placa de control 1.
3.
Conector: GS01
Retire la placa de control 1.
4.
Tornillos con ranura en cruz: 3-M3×8
Desconecte los tres conectores de la placa de baterías.
5.
Conectores: 2 conectores para las baterías, CN3
Retire la placa de baterías fijada en el brazo n.º 1.
6.
Pernos de cabeza hueca hexagonal: 2-M3×8
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C4 Mod.20
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