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Mantenimiento
16. Calibración
16.1. Descripción general
Después de reemplazar las piezas (motores, unidades de engranaje reductor, correas de
regulación, etc.), el manipulador no puede operar correctamente, ya que hay un espacio entre
el origen almacenado en cada codificador de motor y el origen correspondiente almacenado
en el controlador.
Por lo tanto, es necesario hacer coincidir estos orígenes después de reemplazar las piezas.
El proceso de alinear los dos orígenes se denomina "Calibración". Tenga en cuenta que la
calibración no es lo mismo que la enseñanza*.
*"Enseñanza" significa enseñar al controlador los puntos de coordenada (incluidas las
poses) en cualquier lugar del área de funcionamiento del manipulador.
■ Para garantizar la seguridad, se debe instalar una protección para el sistema de
robot. Para conocer detalles acerca de la protección, consulte las Precauciones
de instalación y diseño en el capítulo Seguridad del Manual del usuario de
EPSON RC+.
■ Antes de operar el sistema de robot, asegúrese de que no haya nadie al interior
del área protegida. El sistema de robot se puede operar en el modo de
enseñanza, incluso cuando alguien está al interior del área protegida. El
ADVERTENCIA
movimiento del manipulador siempre está en estado restringido (bajas
velocidades y baja potencia) para garantizar la seguridad de un operador. Sin
embargo, operar el sistema de robot mientras alguien está al interior del área
protegida es extremadamente peligroso y puede provocar problemas graves de
seguridad en caso de que el manipulador se mueva de manera inesperada.
En EPSON RC+, un punto de coordenada que incluye la pose del brazo se define como
"punto" y los datos se denominan "datos del punto".
Hay dos métodos para mover el manipulador durante la calibración.
- Liberar el freno electromagnético y mover los brazos manualmente.
Para conocer detalles, consulte Configuración y operación 1.5 Cómo mover los brazos con
el freno electromagnético.
- Mover el manipulador con desplazar y enseñar.
Mover el manipulador mientras libera el freno electromagnético implica riesgo como se
describe a continuación.
Se recomienda mover el manipulador con desplazar y enseñar.
■ Normalmente, suelte los frenos de las articulaciones uno por uno. Tenga cuidado
si necesita soltar los frenos de dos o más articulaciones de forma simultánea.
Soltar los frenos de dos o más articulaciones al mismo tiempo puede causar que
manos o dedos queden atrapados, o bien, daños al equipo o mal funcionamiento
del manipulador, ya que los brazos del manipulador se pueden mover en
direcciones inesperadas.
PRECAUCIÓN
■ Tenga cuidado con la caída del brazo cuando suelte el freno.
Mientras que suelta el freno, el brazo del manipulador caerá por su propio peso.
La caída de un brazo puede causar que manos y dedos queden atrapados, o
bien, provocar daños en el equipo o mal funcionamiento del manipulador.
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C4 Mod.20
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