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Mantenimiento
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4-2 Mueva el brazo que desea calibrar a la posición de la ranura de
calibración.
Seleccione el menú - [Tool] (Herramienta) - [Robot Manager] (Administrador
de robot) - panel [Jog & Teach] para mover el manipulador.
Si se produce un error después de reemplazar el motor y no puede usar el panel
[Jog & Teach] o "Brake OFF, *" (Desactivar el freno) no funciona (* es un
número de eje para calibrar), siga los pasos (4) y (5) ahora.
Luego, estarán disponibles el panel [Jog & Teach] y "Brake OFF, *". Mueva el
brazo que desea calibrar a la posición de la ranura de calibración y vaya al paso
4-3.
4-3 Coloque la llave de calibración en la ranura de calibración (las ranuras
de las articulaciones n.º 1 a n.º 6).
En este punto, si no se puede fijar la llave por completo, los brazos no están en
el origen. Mueva el brazo hasta que la llave se pueda fijar por completo.
La llave se romperá si mueve un brazo con llave en la ranura.
No mueva los brazos una vez que se fije la posición
4-4 Restablecer el codificador.
Ejecute uno de los siguientes comandos para restablecer el codificador de la
articulación que desea calibrar desde el menú-[Tool]-[Command Window].
Articulación n.º 1 >Encreset 1
Articulación n.º 2 >Encreset 2
Articulación n.º 3 >Encreset 3
Articulación n.º 4 >Encreset 4
Articulación n.º 5 >Encreset 5, 6
Articulación n.º 6 >Encreset 6
4-5 Reinicie el controlador.
En EPSON RC+, haga clic en menú - [Tools] (Herramientas) - [Controller]
(Controlador) - <Reset Controller> (Restablecer controlador).
4-6 Ingrese el comando que se indica a continuación en Command
Window.
Ejecute uno de los siguientes comandos para restablecer el codificador de la
articulación que desea calibrar desde el menú-[Tool]-[Command Window].
>calpls 0,0,0,0,0,0
* El manipulador no se mueve.
C4 Mod.20
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