Precauciones Para La Aceleración/Desaceleración Automática De La Articulación N.° 3; Aceleración/Desaceleración Automática Según La Postura Del Manipulador - Epson VT Serie Manual Del Manipulador

(c) Momento de inercia de una esfera
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración automática de la
articulación n.° 3
La velocidad y la aceleración/desaceleración del movimiento del manipulador se
optimizan en forma automática en función de los valores WEIGHT e INERTIA y de las
posturas del manipulador.
Configuración de peso
La velocidad y aceleración/desaceleración del manipulador se controlan según el peso de
la carga establecido en el comando WEIGHT.
Cuanto más se incrementa el peso de la carga, más disminuyen la velocidad y la
aceleración/desaceleración para evitar la vibración residual.
Configuración de inercia
La aceleración/desaceleración del brazo n.° 6 se controla de acuerdo con el momento de
inercia establecido en el comando INERTIA. La aceleración/desaceleración de todo el
manipulador se controla de acuerdo con la excentricidad establecida en el comando
INERTIA. Cuanto más se incrementan el momento de inercia y la excentricidad de la
carga, más disminuye la aceleración/desaceleración.
Aceleración/desaceleración automática según la postura del manipulador
La aceleración/desaceleración se controla en función de la postura del manipulador.
La aceleración/desaceleración disminuye cuando el manipulador extiende sus brazos o
cuando el movimiento del manipulador genera vibraciones frecuentes.
Establezca los valores adecuados para WEIGHT e INERTIA, a fin de optimizar el
funcionamiento del manipulador.
VT Rev. 2
Configuración y operación
Centro de rotación
Peso = m
L
4. Configuración de los efectores finales
Centro de gravedad de una esfera
r
2
m
r 2 + m × L 2
5
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