Epson VT Serie Manual Del Manipulador página 10

ÍNDICE
4. Configuración de los efectores finales
5. Rango de movimiento
6. Modo de operación y LED
viii
4.1 Instalación de un efector final........................................................... 39
4.2 Instalación de cámaras y válvulas de aire ........................................ 40
4.3 Configuración de peso e inercia ....................................................... 41
4.3.1 Configuración de peso .......................................................... 44
4.3.2 Configuración de inercia ....................................................... 47
4.4 Precauciones para la aceleración/desaceleración
automática de la articulación n.° 3 ................................................... 51
5.1 Configuración del rango de movimiento por rango de pulsos
(para todas las articulaciones) ......................................................... 52
5.1.1 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 1 ................. 53
5.1.2 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 2 ................. 53
5.1.3 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 3 ................. 54
5.1.4 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 4 ................. 54
5.1.5 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 6 ................. 54
5.1.6 Rango de pulsos máximo de la articulación n.º 6 ................. 55
5.2 Configuración del rango de movimiento con topes mecánicos ........ 56
5.2.1 Configuración del rango de movimiento de la
articulación n.° 1 ................................................................... 56
5.2.2 Configuración del rango de movimiento de la
articulación n.° 2 ................................................................... 57
5.2.3 Configuración del rango de movimiento de la
articulación n.° 3 ................................................................... 58
5.3 Restricción de la operación del manipulador con combinación
de ángulos de las articulaciones ...................................................... 59
5.4 Sistema de coordenadas ................................................................. 60
5.5 Cambio del robot .............................................................................. 61
5.6 Configuración del rango cartesiano (rectangular)
en el sistema de coordenadas X, Y del manipulador ....................... 62
6.1 Descripción general ......................................................................... 63
6.2 Modo de funcionamiento del interruptor ........................................... 63
6.3 Modo Program (AUTO) .................................................................... 64
6.3.1 ¿Qué es el modo Program (AUTO)? .................................... 64
6.3.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ................................. 64
6.4 Modo automático (AUTO) ................................................................ 65
6.4.1 ¿Qué es el modo automático (AUTO)? ................................ 65
6.4.2 Configuración desde EPSON RC+ 7.0 ................................. 65
6.4.3 Configuración desde el dispositivo de control ...................... 66
6.5 LED .................................................................................................. 67
39
52
63
VT Rev. 2