Pdo-Message - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

2 CANopen con FHPP
Resumen de objetos de comunicación
PDO Process Data Object
SDO Service Data Object
SYNC Synchronisation Message
EMCY Emergency Message
NMT Network Management
HEARTBEAT Error Control Protocol
Tab. 2.8 Objetos de comunicación
Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué
participante del bus está dirigido el mensaje. Ese número se denomina identificador. Cuanto más bajo
sea el identificador mayor es la prioridad del mensaje. Los objetos de comunicación mencionados an-
teriormente tienen definido su identificador correspondiente
muestra la estructura básica de un mensaje CANopen:
Identifier Número de bytes de datos (aquí 8)
601 Len
h
2.5.2

PDO-Message

Se distinguen los tipos de PDO siguientes:
Tipo Recorrido
Transmit-PDO Controlador del motor
Receive-PDO Host
Tab. 2.9 Tipos de PDO
Los datos de I/O FHPP se dividen en varios objetos de datos de proceso para la comunicación
CANopen.
Esta asignación se determina mediante la parametrización durante la puesta a punto con FCT.
La asignación se realiza automáticamente.
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
En los PDO se transmiten los datos de I/O FHPP
Capítulo 8.
La asignación se determina automáticamente durante
la parametrización con FCT
Paralelamente a los datos de I/O FHPP es posible
transmitir a través de los SDO un parámetro conforme
a CiA 402.
Sincronización de varios nodos CAN.
Transmisión de mensajes de error
Servicio de red: se puede actuar, p. ej., sobre todos los
nodos CAN simultáneamente.
Control de los participantes en la comunicación median-
te mensajes periódicos.
Bytes de datos 0 ... 7
D0 D1 D2
host
controlador del motor
Sección 2.5.10. El siguiente esquema
D3 D4 D5 D6
Observación
El controlador del motor envía el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
El controlador del motor evalúa el PDO cuando
ocurre un evento determinado.
Sección 2.5.2.
D7
21