Interface De Comunicación Canopen; Configuración De La Interface De Comunicación - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

7 EtherCAT con FHPP
Importante:
En un archivo de descripción de equipos para el controlador del motor CMMP-AS-...-M3
ya existen entradas en esta sección. Es obligatorio mantener estas entradas y el usuario
no debe modificarlas.
7.6 Interface de comunicación CANopen
Los protocolos de usuario se pasan por un túnel EtherCAT. En la capa de comunicación del protocolo
CANopen-over-EtherCAT (CoE) compatible con CMMP-AS-...-M3, la mayoría de objetos conformes con
CiA 301 son compatibles con EtherCAT. Estos objetos sirven, en su mayoría, para establecer la
comunicación entre master y slave.
Por lo general, la implementación de CoE EtherCAT en el controlador del motor CMMP-AS-...-M3 es
compatible con los servicios y los grupos de objetos siguientes:
Servicios/grupos de objetos
SDO Service Data Object
PDO Process Data Object
EMCY Emergency Message
Tab. 7.15 Servicios y grupos de objetos compatibles
Cada uno de los objetos a los que se puede efectuar una llamada mediante el protocolo CoE en el con-
trolador del motor CMMP-AS-...-M3 puede así enviarse internamente a la implementación CANopen
existente y ser procesado allí.
En todo caso, en la implementación CoE con EtherCAT se han añadido algunos objetos CANopen
nuevos, necesarios para la conexión especial a través de CoE. Esto se debe a la modificación de la in-
terface de comunicación entre los protocolos EtherCAT y CANopen. Aquí se utiliza el denominado Sync
Manager para controlar la transmisión de objetos de datos de proceso y de objetos de datos de servic-
io a través de ambos tipos de transferencia EtherCAT (protocolos de correo electrónico y de datos de
proceso).
Este Sync Manager y los pasos de configuración necesarios para el funcionamiento del CMMP-AS-...-M3
con CoE EtherCAT se describen en el capítulo 7.6.1 "Configuración de la interface de comunicación".
Los objetos adicionales están descritos en el capítulo 7.6.2 "Objetos nuevos y modificados en CoE".
Por otra parte, algunos objetos CANopen del CMMP-AS-...-M3 que están disponibles con una conexión
CANopen normal no son compatibles con una conexión CoE a través de EtherCAT.
En el capítulo 7.6.3 "Objetos no compatibles en CoE" se proporciona una lista de los objetos CANopen
no compatibles con CoE.
7.6.1 Configuración de la interface de comunicación
Tal como se describió en el capítulo anterior, el protocolo EtherCAT utiliza dos tipos de transferencia
diferentes para transmitir los protocolos de equipo y de usuario, p. ej., el protocolo CANopen-over-
EtherCAT (CoE) utilizado por el CMMP-AS-...-M3. Los tipos de transferencia son: el protocolo de teleg-
ramas para datos acíclicos y el protocolo de telegramas de datos de proceso para transmitir datos
cíclicos.
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
Función
Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor.
Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso (p. ej.,
velocidad real).
Transmisión de avisos de error.
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