Trama Sdo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

7 EtherCAT con FHPP
7.8

Trama SDO

En CoE, todos los datos de una transferencia de SDO se transmiten a través de tramas de SDO. Las
tramas tienen la estructura siguiente:
6 bytes 2 bytes
Mailbox Header CoE Header
Mandatory Header
Fig. 7.4 Trama SDO: estructura de los telegramas
Componente Descripción
Mailbox Header Datos para la comunicación de correo electrónico (longitud, dirección y tipo)
CoE Header Identificador del servicio CoE
SDO Control Byte Identificador de una orden de lectura o de escritura
Index Índice principal del objeto de comunicación CANopen
Subindex Subíndice del objeto de comunicación CANopen
Data Contenido de datos del objeto de comunicación CANopen
Data (optional) Otros datos opcionales. Esta opción no es compatible con el controlador del
motor CMMP-AS-...-M3, ya que solo se pueden efectuar llamadas a objetos
CANopen estándar. El tamaño máximo de dichos objetos es 32 bits.
Tab. 7.22 Trama SDO: elementos
Para transmitir un objeto CANopen estándar a través de una trama SDO de estas características, la
trama SDO CANopen se encapsula en una trama SDO EtherCAT y se transmite a continuación.
Las tramas SDO CANopen estándar pueden utilizarse para:
– Inicializar la descarga de SDO
– Descargar el segmento de SDO.
– Inicializar la subida de SDO.
– Subir el segmento de SDO.
– Cancelar la transferencia de SDO.
– SDO upload expedited request.
– SDO upload expedited response.
– SDO upload segmented request (máx. 1 segmento con datos útiles de 4 bytes).
– SDO upload segmented response (máx. 1 segmento con datos útiles de 4 bytes).
Todos los tipos de transferencia indicados anteriormente son compatibles con el con-
trolador del motor CMMP-AS-...-M3.
Dado que en caso de utilización de la implementación CoE del CMMP-AS-...-M3 solo se
pueden efectuar llamadas a objetos CANopen estándar cuyo tamaño está limitado a
32 bits (4 bytes), únicamente son compatibles los tipos de transferencias con una lon-
gitud máxima de datos de hasta 32 bits (4 bytes).
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
1 byte 2 bytes
SDO Control Byte Index
Standard CANopen SDO Frame
1 byte 4 bytes
1 ... n bytes
Subindex Data Data
Opcional
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