Acceso Sdo - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

2 CANopen con FHPP
2.5.3

Acceso SDO

A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos CiA 402 del con-
trolador del motor.
Tenga en cuenta que el contenido de los parámetros FHPP (PNUs) puede diferir de los
objetos CiA. Además cuando el protocolo FHPP está activo no están disponibles todos los
objetos.
Hallará la documentación de los objetos en la
El acceso a los SDO se efectúa siempre desde un control de nivel superior (host). Este envía al con-
trolador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien
una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el host recibe una respuesta que con-
tiene el valor leído o que, si se trata de una orden de escritura, hace las veces de validación.
Para que el controlador del motor reconozca que la orden va dirigida a él, el host debe enviar la orden
con un identificador determinado. Este se compone de la base 600
trolador del motor. El controlador del motor responde con el identificador 580
La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto a leer o escribir,
ya que deben enviarse o recibirse 1, 2 o 4 bytes de datos.
Secuencias SDO para leer y escribir
Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a contin-
uación. Los comandos para escribir un valor en el controlador del motor empiezan con un identificador
diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta es, por el contrario, siempre el mismo.
Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador del motor respon-
de de forma distinta según el tipo de dato devuelto.
Identificador
Identificador de tarea
Identificador de respuesta
Identificador de respuesta en
caso de error
Tab. 2.11 SDO – Identificador de respuesta/tarea
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
8 Bit
2F
h
4F
h
–
Descripción CiA 402.
+ el número de nodo del con-
h
+ el número de nodo.
h
16 Bit
2B
h
4B
h
–
32 Bit
23
h
43
h
80
h
23