Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio página 96

7 EtherCAT con FHPP
En el protocolo CoE, estos dos tipos se utilizan para diferentes tipos de transferencia CANopen como se
indica a continuación:
Protocolo de telegramas Descripción
Mailbox
Datos de proceso
Tab. 7.16 Protocolo de telegramas: descripción
Básicamente, estos dos tipos de transmisión permiten utilizar todos los PDO y SDO de la misma
manera definida para el protocolo CANopen para CMMP-AS-...-M3.
La parametrización de los objetos de datos de proceso y de los objetos de datos de servicio se diferen-
cia en los ajustes que son necesarios realizar en CANopen para enviar los objetos a través de EtherCAT.
Para integrar los objetos CANopen que deben intercambiarse a través de transmisiones de PDO y de
SDO entre el master y el slave en el protocolo EtherCAT, se ha implementado un Sync Manager con
EtherCAT.
El Sync Manager sirve para integrar los datos de los objetos de datos de proceso y objetos de datos de
servicio que deben enviarse en los telegramas EtherCAT. Con este fin, el Sync Manager proporciona
varios canales de sincronización que pueden convertir un canal de datos CANopen (SDO de recepción,
SDO de transmisión, PDO de recepción o PDO de transmisión) al telegrama EtherCAT.
En la figura se muestra la integración del Sync Manager en el sistema:
Bus EtherCAT
Fig. 7.2 Ejemplo de asignación de los objetos de datos de servicio y de los objetos de datos de
proceso en los canales de sincronización
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Este tipo de transferencia sirve para transmitir los
objetos de datos de servicio (SDO) definidos en
CANopen. En EtherCAT, éstos se transmiten en
tramas de SDO.
Este tipo de transferencia sirve para transmitir
Process Data Objects (PDO) definidos en CANopen y
utilizados para intercambiar datos cíclicos. En
EtherCAT, éstos se transmiten en tramas de PDO.
Canal SYNC 0
Canal SYNC 1
Canal SYNC 2
Canal SYNC 3
Remisión
"Trama SDO"
"Trama PDO"
SDO de recepción
SDO de transmisión
Receive PDO (1/2/3/4)
Transmit PDO (1/2/3/4)
Festo – GDCP-CMMP-M3-C-HP-ES – 1205NH
Capítulo 7.8
Capítulo 7.9