Delta C2000 Serie Manual Del Usuario página 348

Chapter 15 CANopen Overview |C2000 Series
Se deberán asignar todos los datos de la transmisión PDO al índice a través del diccionario de
objetos.
Ejemplo:
Valor de datos PD O1 D atos 0, Datos 1, D atos 2, D atos 3, Datos 4, Datos 5, D atos 6, D atos 7
Asignación PD O1
0 x6 0 4 0 0 0 1 0
Valor de datos PDO1 Datos 0, Datos 1, Datos 2, Datos 3, Datos 4, Datos 5, Datos 6, Datos 7,
Asignación PDO1
EMCY (objeto de emergencia)
Se activan los objetos de emergencia cuando ocurre una falla de hardware para una interrupción de
emergencia. El formato de datos de un objeto de emergencia es un dato de 8 bytes, tal como se
muestra a continuación:
Byte 0
Contenido Código del error de
emergencia
Consulte el capítulo 5 Código de error de CANopen para obtener información sobre la definición de
emergencia de C2000.
El maestro transmite los datos PDO al esclavo
C AN (H ) C AN (L )
Maestr
0 x11 , 0 x2 2 , 0 x3 3 ,
Su b
Índice
0 x1 6 0 0 0 0 .
Número
1 1 .
0 x1 6 0 0 Objeto asignado
0 x1 6 0 0 2 2 .
Objeto asignado
0 x1 6 0 0 3 3 . Objeto asignado
0 x1 6 0 0 4 4 .
Objeto asignado
0 x6 0 4 0 0 0 .
Palabra de control
El maestro transmite los datos PDO al esclavo
El esclavo devuelve el mensaje al maestro
C AN (H )
C AN (L )
Maestro
0 xF3 , 0 x0 0 ,
Su b
Índice
0 x1 A0 0 0 0 .
1 1 .
0 x1 A0 0 Objeto asignado
0 x1 A0 0 2 2 .
0 x1 A0 0 3 3 .
0 x1 A0 0 4 4 .
0
0 x6 0 4 1 Palabra de estado
1
Registrador de errores
(objeto 1001H)
PD O 1
0 x4 4 , 0 x5 5 , 0 x6 6 ,
Definición Valor
0 x6 0 4 0 0 01 0
0 x2 2 11
PD O 1
Definición Valor
Número
0 x6 0 4 1 0 01 0
Objeto asignado
Objeto asignado
Objeto asignado
0 xF3
2 3
Campo de error específico del
15-6
Esclavo
0 x7 7 , 0 x8 8 ,
L/E Tamaño
R /W U 8
1
R /W U 3 2
R /W
0
U 3 2
R /W U 3 2
0
0 R /W U 3 2
U 1 6
R /W
(2 bytes)
Esclavo
Tamaño
L/E
1 R /W U 8
R /W
U 3 2
0 R /W
U 3 2
0 R /W U 3 2
0
R /W U 3 2
R /W U 1 6
4 5 6
fabricante
7