Delta C2000 Serie Manual Del Usuario página 347

SDO (objetos de datos de servicios)
Se utiliza SDO para acceder al diccionario de objetos en cada nodo CANopen de acuerdo con el
modelo de cliente/servidor. Un SDO posee dos COB-ID (SDO de solicitud y SDO de respuesta) para
cargar o descargar datos entre los dos nodos. No existen límites de datos para la transferencia de
datos por parte de los SDO. Sin embargo, necesita transferir por segmentos cuando los datos
exceden los 4 bytes con una señal de fin en el último segmento.
El diccionario de objetos (OD) es un grupo de objetos en el nodo CANopen. Cada nodo posee un OD
en el sistema y OD posee todos los parámetros que describen al dispositivo y su comportamiento en
la red. La ruta de acceso de OD es el índice y subíndice. Cada objeto posee un índice único en OD
y posee un subíndice si es necesario. Se detalla a continuación la estructura de trama de solicitud y
respuesta de la comunicación SDO:
Tipo
Inicio de la Cliente
Servido
descarga del
r
dominio
Inicio de la Cliente
Servido
carga del
r
dominio
Aborto de la Cliente
Servido
transferencia
r
del dominio
PDO (objetos de datos de procesos)
Se puede describir la comunicación PDO de acuerdo con el modelo del productor/consumidor. Cada
nodo de la red escuchará los mensajes del nodo de trasmisión y decidirá si se debe procesar o no el
mensaje luego de recibirlo. Se puede transmitir el PDO de un dispositivo a otro o varios dispositivos.
Cada PDO posee dos servicios PDO: un TxPDO y un RxPDO. Se transmiten los PDO en un modo
sin confirmación.
Se define el tipo de transmisión PDO en el índice de parámetros de la comunicación PDO (1400h
para el 1er RxPDO o 800h para el 1er TxPDO). Se detallan en la siguiente tabla todos los tipos de
transmisión:
Número de tipo
Cíclico
0
1-240
241-251
252
253
254
255
El número de tipo 1-240 indica la cantidad de mensajes SYNC entre dos transmisiones PDO.
El número de tipo 252 indica que se actualizarán inmediatamente los datos (pero no se enviarán)
luego de recibir SYNC.
El número de tipo 253 indica que los datos se actualizarán inmediatamente luego de recibir RTR.
Número de tipo 254: Delta CANopen no admite este formato de transmisión.
El número de tipo 255 indica que los datos poseen una transmisión asincrónica.
Datos 0
7 6 5 4 3 2 1 0 Índice
Comando
0 0 1 - N E S
0 1 1 -
- - -
0 1 0 - - - -
0 1 0 - N E S
1 0 0 - - - -
1 0 0 - - - -
Acíclico
○
○
Capitulo 15 Descripción de CANopen |Serie C2000
Datos Datos Datos
1 2 3
Índice Índice
L H Sub
-
-
-
-
PDO
Sincrónico Asincrónico
○
○
Reservado
○
15-5
Datos Datos Datos
4 5 6
Datos Datos Datos
LL LH HL
N: bytes no utilizados
E: normal(0)/agilizado(1)
S: tamaño indicado
RTR sólo
○
○ ○
○
○
Datos
7
Datos
HH