Protocolo Canopen - Delta C2000 Serie Manual Del Usuario

Chapter 15 CANopen Overview |C2000 Series
15.1 Descripción de CANopen

Protocolo CANopen

CANopen es un protocolo basado en CAN de mayor nivel, diseñado para las redes de control de
máquinas orientadas al movimiento, como los sistemas de manejo. La versión 4 de CANopen (CiA
DS301) se encuentra estandarizada como EN50325-4. Las especificaciones de CANopen incluyen
el nivel de aplicación y perfil de comunicaciones (CiA DS301), así como una estructura para
dispositivos programables (CiA 302), recomendaciones para cables y conectores (CiA 303-1) y
unidades SI y representaciones de prefijos (CiA 303-2).
N ivel 7 OS I
A plicación
N ivel 2 OS I N ivel del
enlace de datos
N ivel 1 OS I N ivel físico
Definición de las clavijas RJ-45
Clavija Señal
1
CAN_H
2 CAN_L
3 CAN_GND
7 CAN_GND
Perfil del dispositivo CiA
D SP-4 0 1
P erfil de comunicación C iA D S -301
C ontrolador C A N
+ -
+ -
8~1
conector
Línea de bus CAN_H (predominantemente alta)
Línea de bus CAN_L (predominantemente baja)
Tierra/0 V/V-
Tierra/0 V/V-
Perfil del dispositivo CiA
D SP-4 0 4
CAN 2.0A
ISO 11898
8~1
conector
Descripción
15-2
Perfil del dispositivo CiA
D SP-XXX
B U S de C A N