Delta C2000 Serie Manual Del Usuario página 346

Chapter 15 CANopen Overview |C2000 Series
(1) Luego de aplicar alimentación, se encuentra establecido en
automático en el estado de inicialización
(2) Ingreso en el estado preoperacional de forma automática
(3) (6) Inicio del nodo remoto
(4) (7) Ingreso en el estado preoperacional
(5) (8) Detención del nodo remoto
(9) (10) (11) Reinicio del nodo
(12) (13) (14) Reinicio de comunicación
(15) Ingreso en el estado preoperacional de reinicio de
aplicación de forma automática
(16) Ingreso en el estado preoperacional de reinicio de
comunicación de forma automática
Inicializando Preoperacional Operacional
PDO
SDO
Sincronización
Marca de hora
EMCY
Inicio
NMT
Se muestra a continuación el protocolo NMT:
NM T m aes tro
Inic io del nodo rem oto
Byte 0
Solic itud
Solic itud
Inicializando
Reiniciar aplicación
Reiniciar comunicación
(14)
P reoperación A B CD
(3)
(13)
(12)
Operación A B CD
○
○
○
○
○
○
NM T es clavo(s )
Byte 1
Indic ac ión(es )
CS Node-ID
COB-ID=0
(1)
(15)
(11)
(16)
(2)F
(4)
(5)
A B detenido
(6)
A: NMT
B: Protección de nodo
C: SDO
D: Emergencia
E: PDO
F: Inicio
Detenido
○
○
○
○
○
○ ○
Indicac ión
Indicac ión
Indic ación
15-4
(9)
(10)
(7)
(8)
CS
Valor Definición
1 Inicio
2 Detención
128 Ingreso en estado
preoperacional
129 Reinicio de nodo
130 Reinicio de
comunicación