Tabla de contenido
S-0-0058
Juego de inversión
S-0-0155
Compensación de
momento de
rozamiento
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7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz SERCOS
Para compensación del margen mecánico de inversión de una caja de
engranajes se emplea el parámetro S-0-0058 "Juego de inversión"
Este parámetro permite corregir los valores reales de posición referidos a la
carga en función del sentido de giro. En sentido de giro positivo no se corrige
el valor real de posición. En sentido de giro negativo el juego de inversión se
suma al valor real de posición.
Para identificación del sentido de giro se utiliza la polaridad de la consigna de
velocidad de giro. Se produce una modificación del sentido de giro identificado
si la magnitud de la consigna de velocidad de giro es mayor que la "ventana
de reposo" (S-0-0124) (histéresis).
Con la compensación de juego de inversión se corrige el valor real de posición
2 si en el parámetro de desplazamiento al punto de referencia (S-0-0147) se
ha parametrizado referenciación con encoder externo (bit 3 = 1) y en otro caso
se corrige el valor real 1 de posición. El requisito para la corrección es que el
transductor correspondiente esté en referencia.
Mediante la programación de compensación de momento de rozamiento, al
acelerar desde reposo y en la inversión de sentido, se compensa el rozamiento
por adherencia para minimizar la desviación de posición. La introducción de
datos se realiza en % respecto al par permanente en reposo M
servomotor AC sin ventilación (véase Datos de selección, Doc. Nº 209-0069-
4363).
Requisito:
• lazo de control de velocidad de giro correctamente configurado
• factor KV correctamente configurado
La superposición de la consigna de intensidad a la compensación de momento
de rozamiento depende del sentido. Para identificación del sentido se utiliza
la polaridad de la consigna de velocidad de giro.
Una modificación del signo de superposición del momento de rozamiento se
realiza si la magnitud de la consigna de la velocidad de giro es mayor que la
"ventana de reposo" S-0-0124.
Para la configuración, proceder de la siguiente manera:
1. Desplazar el eje con velocidad constante (20 rpm en el eje de motor) y al
mismo tiempo leer el valor del parámetro "Valor real de par"
S-0-0084
2. Introducir el valor de S-0-0084
momento de rozamiento" S-0-0155
3. Configurar la ventana de reposo S-0-0124 a • 2 rpm referida al eje de motor
¡Peligro de ocasionar daños a la máquina!
Si se configura incorrectamente (demasiado baja) la ventana de
reposo, la falta de histéresis de maniobra (véase Fig. 9.4.) supone un
peligro de inestabilidad en el lazo de control.
4. Verificar la estabilidad del lazo de control de posición de la siguiente
manera:
1. Registrar la consigna de intensidad
2. Emitir la validación del accionamiento
3. En el caso de inestabilidad en reposo: aumentar la ventana de reposo S-
0-0124
DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95 •
en el parámetro "Compensación de
del
dN
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