Tabla de contenido
P-0-0050
Ganancia proporcional
de pilotaje de
aceleración
S-0-0104
Factor KV de lazo de
control de posición
• DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95
7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz SERCOS
La función del parámetro P-0-0050 "Ganancia proporcional de pilotaje de
aceleración" permite adaptar el lazo de control de posición en circuito cerrado
a la dinámica máxima alcanzable de la máquina.
Mediante el parámetro P-0-0050, en el modo de funcionamiento control de
posición en lazo cerrado, puede realizarse un pilotaje de la aceleración para
lograr una menor desviación de control si se producen saltos de aceleración
en la función de consigna de posición.
Requisito:
• lazo de control de velocidad de giro correctamente configurado (véase
Apdo. 7.22)
Como valor orientativo a introducir se cumple:
Jm + JL
K
=
Km
B
K
= Ganancia proporcional de
B
pilotaje de aceleración
Jm = Momento de inercia de motor
(véase configuración
Servomotores AC digitales")
JL = Masa inercia externa reducida
Km = Constante de par
(véase configuración
"Servomotores AC digitales")
Si el control empleado soporta el citado requisito de funcionamiento sin error
de arrastre (distancia de arrastre), puede activarse un filtro de consigna de
posición dentro del controlador de accionamiento.
Requisito:
• lazo de control de velocidad de giro correctamente configurado (véase
Apdo. 7.22)
• ganancia correctamente configurada en lazo de control de posición en
circuito cerrado. Esto se realiza mediante el parámetro S-0-0104 "Factor
KV de lazo de control de posición en circuito cerrado":
El factor KV determina la ganancia en el lazo de control de posición. En
funcionamiento sin error de arrastre, el factor KV no influye en el
comportamiento de referencia del lazo de control de posición. En este modo
de funcionamiento, influye en la velocidad con que deben estabilizarse las
variables perturbadoras (p.ej., efectos de par procedentes de un proceso
de mecanizado). El valor del factor KV que debe configurarse depende de
la mecánica de la máquina.
• 100
2
mAsec
en [
]
rad
2
en [ kgm
]
2
en [ kgm
]
Nm
en [
]
A
71
Tabla de contenido
