Tabla de contenido
Tiempo de acción
integral de controlador
de velocidad "T
N
Constante de tiempo
de filtración "T
GL
• DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95
7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz SERCOS
La definición del tiempo de acción integral del controlador de velocidad, Nº Id. S-
0-0101 debe consultarse en la Fig. 7.75.
"
En esta representación de la función de transferencia del controlador PI se ha
supuesto una variación tipo salto de la variable de entrada "Ue" a un valor
constante y se ha representado la característica de la variable de salida Ua.
Ua (t)
T
n
T
n
K
P
h (t) = Función de transferencia
K
I
Ua = Variable de salida
Fig. 7.75: Función de transferencia del controlador PI
En la componente proporcional del controlador de velocidad puede activarse
"
una constante de tiempo, parámetro Constante de tiempo de filtración, Nº Id.
P-0-0004, la cual es adecuada para la interrupción de los efectos de cuantización
y para limitación del ancho de banda del lazo de control de velocidad.
Si aquí se configura el valor mínimo introducible de 250 µs, el filtro queda
desactivado.
T
n
K
P
= ––––––
K
I
= Tiempo de acción integral de controlador
de velocidad de giro [ms]
= Ganancia proporcional [mA/rad/s]
= Ganancia integral [A/rad]
Ue * K
P
Ue * K
P
t
DDSAnwSERCOS84
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