Tabla de contenido
Requisito/mecánica
Principio de
funcionamiento de la
compensación de error
de eje
Tabla1 para sentido de
desplazamiento
positivo
Tabla 2 para sentido
de desplazamiento
negativo
• DDS 2.1/3.1 y MDD con interfaz SERCOS • 209-0069-4321-05 • 02.95
7. Funciones del servoaccionamiento AC digital con interfaz SERCOS
7.21. Compensación de errores de eje
En ejes de máquina que se desee utilizar en control de posición en lazo cerrado,
aparecen errores sistemáticos en la captación de posición. Sus causas son:
• Error de transmisión y de paso de husillo en la captación indirecta de posición.
• Error del sistema de medida empleado tanto en captación directa como indirecta
de posición.
Para compensar de estos errores, INDRAMAT incorpora en el controlador de
accionamiento la función "Compensación de error de eje".
Los valores reales de posición correctos se calcularon con un método de
medida adecuado (p.ej. interferómetro láser).
1. Existen dos tablas de valores de corrección, una para cada sentido de
desplazamiento, con 500 valores de corrección x
permitidos valores de corrección de 16 bits de longitud. El primer x
como el último valor de corrección x
al valor 0, para evitar un salto de valor real y los problemas de estabilidad
del lazo de control que de ello se derivan. Para garantizar la estabilidad del
lazo de control se obtiene un límite teórico del factor de interpolación de
™m™ < 1, es decir, las diferencias entre dos valores de corrección
consecutivos no deben ser mayores que la distancia al punto base.
x
k (real)
OM
x
x
k 1 = 0
x
k (real)
OM
x
x
k 501 = 0
x
= posición inicial tabla
s
x
= valor corrección (500 por tabla)
k
ds = separación punto base
Fig. 7.72: Correspondencia de conceptos de compensación de error de eje
500) de cada tabla debe inicializarse
k
ds
s
ds
s
x
(real)
OM = origen de máquina
(n) cada una. Están
k
ds
x
k 500 = 0
ds
x
k 1000 = 0
= valor real encoder
DDSAnwSERCOS82.5
(1), así
k
x
(real)
x
(real)
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