Epson SCARA LS20-B Serie Manual Del Manipulador página 64

Configuración y operación
(1) Apague el controlador.
(2) Instale un perno de cabeza hueca hexagonal en el agujero correspondiente al ángulo de
(3) Encienda el controlador.
(4) Configure el rango de pulsos que corresponda a las nuevas posiciones de los topes
NOTA


EPSON
RC+
(5) Mueva el brazo con la mano hasta que toque los topes mecánicos y asegúrese de que el
(6) Haga funcionar la articulación cambiada a baja velocidad hasta que llegue a las
EPSON
RC+
52
configuración y apriételo.
Perno de cabeza hueca
Articulación hexagonal (completamente
1
2
mecánicos.
Asegúrese de configurar el rango de pulsos dentro de las posiciones del rango del tope
mecánico.
Ejemplo: Uso de LS20-B804S
El ángulo de la articulación n.º 1 está definido desde 110° hasta +110.
El ángulo de la articulación n.º 2 está definido desde 120° hasta +120.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window].
>JRANGE 1, -72817, 728177
>JRANGE 2,- 273066, 273066
>RANGE
-72817, 728177, -273066, 273066, -283853, 0,
-344064, 344064
brazo no golpee ningún equipo periférico durante la operación.
posiciones del rango mínimo y máximo de pulsos. Asegúrese de que el brazo no golpee
los topes mecánicos. (Revise la posición del tope mecánico y el rango de movimiento
que configuró).
Ejemplo: Uso de LS20-B804S
El ángulo de la articulación n.º 1 está definido desde 110° hasta +110.
El ángulo de la articulación n.º 2 está definido desde 120° hasta +120.
Ejecute los siguientes comandos en [Command Window].
>MOTOR ON
>POWER LOW
>SPEED 5
>PULSE 72817,0,0,0
>PULSE 728177,0,0,0
>PULSE 327680,-273066,0,0
>PULSE 327680,273066,0,0
El número
de pernos
roscado)
M8 × 10
1 perno/lado 13,0 Nm (132,7 kgfcm)
M10  50
' Define el rango de pulsos de la
articulación n.º 1
' Define el rango de pulsos de la
articulación n.º 2
' Revisa la configuración usando el rango
' Enciende el motor
' Ingresa al modo de baja potencia
' Se configura a baja velocidad
' Se mueve a la posición del pulso mínimo
de la articulación n.º 1
' Se mueve a la posición del pulso
máximo de la articulación n.º 1
' Se mueve a la posición del pulso mínimo
de la articulación n.º 2
' Se mueve a la posición del pulso
máximo de la articulación n.º 2
Torque de ajuste
recomendado
LS20-B Mod.4