Universal Robots UR3 Manual De Servicio página 151

Hacer caso omiso de las paradas de protección se considera uso incorrecto del robot, lo que
anula la garantía.
Estos fallos se pueden ocultar en las siguientes dos circunstancias:
1) El personal simplemente reinicia tras un fallo sin revisar el motivo de su aparición.
Las paradas de protección nunca deben aceptarse y reiniciarse automáticamente;
siempre debe haber una acción deliberada por parte del usuario para reanudar el
funcionamiento tras este tipo de paradas.
En general, las paradas de protección están concebidas para informar al usuario de que el
robot se ha detenido debido a un acontecimiento externo, como un golpe con un
obstáculo. En caso de que se mueva a los robots cerca de los límites, los robots pueden
generar paradas de protección para indicar que no son capaces de seguir la trayectoria
deseada. Después de una parada de protección, debe hacer lo siguiente antes de reanudar
el funcionamiento:
i. Si se ha producido una colisión o similar:
Retire el obstáculo y asegúrese de que el personal se encuentra fuera del
movimiento del robot antes de reanudar el funcionamiento. Consulte la sección
2 del Manual de servicio (véase el enlace más abajo).
ii. Si no se ha producido ninguna colisión o similar:
El robot está funcionando demasiado cerca de los límites; la aplicación debe
ajustarse para reducir la carga en el robot, por ejemplo mediante la reducción de
las aceleraciones o el uso correcto de las transiciones o medidas similares.
Las paradas de protección son señales de problemas, incluidos problemas del programa o
de producción; no son solo cuestiones de seguridad. Una aplicación que provoca paradas
de protección a diario no está diseñada correctamente y debe modificarse.
Si se acepta y se programa el reinicio de una parada de protección automáticamente, nadie
2)
tendrá conocimiento de dicha parada.
Si un integrador ha configurado el programa de la aplicación para que realice una aceptación y
restablezca de forma automática la parada de protección, el cliente debe ponerse en contacto
con el integrador para cambiar el programa inmediatamente, ya que esta acción anula la
garantía del producto y oculta la detección de fallos.
Todos los derechos reservados.
ADVERTENCIA:
Hacer caso omiso de las paradas de protección oculta la detección de
fallos.
Preste especial atención a este tipo de paradas.
Entienda por qué suceden para mejorar sus programas y proteger la
detección de fallos.
ADVERTENCIA:
La aceptación y el reinicio de las paradas de protección automáticos
oculta los fallos que pueden provocar una situación de avería.
Compruebe el origen siempre que se produzca una parada de protección.
Si no se ha producido ninguna colisión, ajuste el programa.
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