Universal Robots UR3 Manual De Servicio página 144

La configuración de SCE no era válida tras la
C202
aplicación de tolerancias.
PolyScope ha detectado un desajuste entre
lo que se muestra y lo que se aplica en los
parámetros de seguridad.
C203A0
Parada de protección: Fallo en la
C204A0 comprobación de la normalidad de la
trayectoria.
C204A1 Cambio repentino en la posición de destino.
Inconsistencia entre la posición de destino y
C204A2
la velocidad.
Parada repentina.
C204A3
El robot no se ha detenido en el tiempo de
C204A4
reacción y parada permitido.
El programa de robot ha generado un valor
C204A5
de consigna no válido.
Ha fallado la transición y ha generado un
valor de consigna no válido.
C204A6
La velocidad de destino no coincide con la
C205
posición de destino.
Inconsistencia entre la posición de destino y
C205A0
la velocidad.
Fallo en la comprobación de la normalidad.
C206
La velocidad de la articulación de destino no
C206A0 coincide con la posición de la articulación de
destino – articulación 0 (base).
La velocidad de la articulación de destino no
C206A1
coincide con la posición de la articulación de
Todos los derechos reservados.
PolyScope verifica continuamente que
los parámetros de seguridad que se
muestran son lo mismos que los
parámetros que se están ejecutando.
El programa contiene movimientos que
no se han reducido correctamente.
La versión de software en el robot debe
ser igual o superior a la versión que el
robot tenía de fábrica.
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a) Compruebe que la versión del software es la misma o
superior a la del firmware en la placa de control de
seguridad.
b) Vuelva a cargar la instalación.
c) Realice una secuencia de reinicio completa de acuerdo
con la sección 5.3.7.
Para cancelar un movimiento, utilice los comandos de script
«stopj» o «stopl» para generar una desaceleración suave
antes de utilizar «wait». Evite cancelar movimientos entre
puntos de paso con transición.
Intente cambiar el radio de transición o póngase en
contacto con la asistencia técnica.
Servicemanual_UR3_en_3.2.6