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5. Procedimiento de acceso
5.3 PDO-Message
Con Process Data Objects (PDOs) pueden transferirse datos controlados por eventos.
El PDO transfiere uno o varios parámetros determinados previamente. A diferencia de un
SDO, cuando se transfiere un PDO no hay validación. Después de activar el PDO todos los
destinatarios deben poder procesar en todo momento los PDOs que puedan recibir.
En general esto significa que el software necesario en el ordenador host es considerable.
Esta desventaja se compensa con el hecho de que el ordenador host no necesita
interrogar cíclicamente los parámetros transferidos a través de un PDO, y por lo tanto la
carga del bus CAN se reduce en gran medida.
El ordenador host desea saber cuándo el controlador de motor ha
concluido un posicionamiento de A a B.
Si se utilizan SDOs, el host debe interrogar continuamente, por ejemplo
cada milisegundo, el objeto statusword; por este motivo carga
intensamente la capacidad del bus.
Si se utiliza un PDO el controlador de motor se parametriza ya al
iniciar la aplicación de modo que con cada cambio del objeto statusword
inicia un PDO que contiene el objeto statusword.
En lugar de preguntar continuamente, se envía automáticamente al
ordenador host el aviso correspondiente en cuanto se produce el evento.
Se diferencian los siguientes tipos de PDOs:
Transmit-PDO (T-PDO) Controlador Host
(R-PDO) Host Controlador
Receive-PDO
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Atención
No utilizar nunca estas órdenes de prueba en aplicaciones.
El
a través de RS232 sólo debe utilizarse con fines de
acceso
prueba y no es adecuado para la comunicación a tiempo real.
La sintaxis de las órdenes de prueba se puede modificar en
cualquier momento.
EJEMPLO
El controlador de motor envía PDO
cuando ocurre un evento
determinado
El controlador de motor evalúa
PDO cuando ocurre un evento
determinado
Festo P.BE-CMMS-CO-SW-ES 0708NH
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