Festo MTR-DCI Manual Del Usuario página 146

5. Puesta a punto
Paso/
descripción
6.1 Preseleccionar
posición y velocidad
(bytes de control 4 y
5...8)
6.2 Iniciar orden
6.3. Orden en curso
6.4 Orden finalizada
0: señal 0; 1: señal 1;
S: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo
Tab. 5/14: Bytes de control y de estado "Modo de posicionamiento en modo directo"
5-58
6. Modo directo: modo de posicionamiento
(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)
Bytes de control
Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte
Byte 4 RVelocity
Velo- Velocidad preseleccionada
cidad (0...100 %)
Byte 5...8 Position
Pos. Posición nominal
nom. (incrementos)
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 1 x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM
CDIR 0 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 1 x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK –
CCON 0 1 x x
Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN
CPOS x 0 0 0
x: no relevante (indiferente);
Bytes de estado
Byte 4
Velo-
cidad
Byte 5...8
Pos.
real
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 F 1 SPOS 1
CONT COM2 COM1 ABS Byte 3
0 0 0 S SDIR
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 1 1 SPOS 1
RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1
0 x 1 1 SCON 0
JOGP HOM START HALT Byte 2
0 0 0 1 SPOS 1
F: flanco positivo
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
RVelocity
Respuesta de velocidad
(0...100 %)
Position
Posición real (incrementos)
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
1 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0 0
FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1
0 0 0 0 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
1 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 1 0 0
OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL
1 0 1 0 0
REF STILL DEV MOV TEACH MC
0 0 0 0 1
Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a
1 1
ACK HALT
1 1
ABS
0 S
1 1
ACK HALT
1 1
1 1
ACK HALT
0 1