Festo MTR-DCI Manual Del Usuario página 131

5. Puesta a punto
Byte de control 2 (CPOS)
Bit ES
B0 Parada
HALT
B1 Inicio de tarea
START de posicio-
nado
B2
Inicio del reco-
HOM rrido de refe-
rencia
B3
Jog positivo
JOGP
B4
Jog negativo
JOGN
B5 Enseñar valor
TEACH
B6 Borrar recorr.
CLEAR remanente
B7 –
–
Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a
EN Descripción
Halt = 1: parada no activa
= 0: parada activada (no cancelar rampa de emergen-
cia + tarea de posicionado). El eje se detiene con
una rampa de frenado definida, la tarea de posi-
cionado permanece activa (con B6 puede elimi-
narse el recorrido remanente).
Start Con un flanco ascendente, los valores nominales
Positioning actuales se transfieren y empieza el posicionado
Task (registro 0 = recorrido de referencia).
Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe-
rencia con los parámetros ajustados.
Jog positive
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de los valores reales superiores, mientras este
bit permanezca activo. El movimiento empieza con un
flanco ascendente y termina con un flanco descen-
dente.
Jog negative
El actuador se mueve a la velocidad especificada en el
sentido de los valores reales inferiores, véase el bit 3.
Teach Actual Con un flanco descendente, el valor real actual de la
Value posición se transfiere al registro de valores nominales
de la tarea de posicionado actualmente direccionada,
véase la sección 5.8.4.
El destino programado se especifica con PNU 520.
Clear En el estado "Halt", un flanco borra la tarea de posicio-
Remaining nado y transfiere el estado "Ready".
Position
– Reservado, debe ser 0.
CPOS controla las secuencias de posicionado en el momento
en que el actuador se desbloquea.
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