Configuración De Inercia - Epson T Serie Manual De Instrucciones

4.3.2 Configuración de inercia
Momento de inercia y la configuración de inercia
El momento de inercia se define como "la relación de torque aplicado a un cuerpo rígido y
su resistencia al movimiento". Este valor se conoce comúnmente como "el momento de
inercia", "inercia", o "GD2". Cuando el manipulador funciona con objetos adicionales
(como un efector final) instalados en el mango, se debe considerar el momento de inercia
de la carga.
■ El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo)
debe ser de T3. 0,01 kg·m
serie T no están diseñados para trabajar con un momento de inercia superior a
T3. 0,01 kg·m
inercia correcto. Configurar un valor que sea inferior al momento de inercia real
PRECAUCIÓN
puede generar errores, impactos excesivos, función insuficiente del manipulador
o acortar el ciclo de vida útil de las piezas o los mecanismos.
El momento de inercia aceptable de la carga para un manipulador de serie T:
T3: valor nominal predeterminado es 0,003 kg·m
T6: valor nominal predeterminado es 0,01 kg·m
Cuando el momento de inercia de la carga supera el valor nominal, cambie la
configuración del parámetro de momento de inercia del comando Inertia. Después de
haber cambiado la configuración, se establece automáticamente la velocidad de
aceleración/desaceleración máxima de la articulación n.º 4 en el movimiento PTP que
corresponde al valor de "movimiento de inercia".
Momento de inercia de la carga en el mango
El momento de inercia de la carga (peso del efector final y la pieza de trabajo) en el mango
se puede configurar mediante el parámetro de "momento de inercia" del comando Inertia.
Ingrese un valor en el cuadro de texto [Load inertia:] en el panel [Inertia], [Tools]-[Robot
EPSON
RC+ Manager]. (También puede ejecutar el comando Inertia en la ventana [Command
Window]).
Manual del manipulador de la serie T Rev.7
2
/ T6: 0,08 kg·m
2 2
/ T6: 0,08 kg·m . Siempre configure el parámetro del momento de
Configuración y operación
2
o menos. Los manipuladores de la
, 0,01 kg·m como máximo.
2 2
2 , 0,08 kg·m 2 como máximo.
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