Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6200 Manual Del Usuario página 284

Apéndice D Configuración de la función Load Observer
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3. Haga clic en la ficha Gains en el cuadro de diálogo Axis Properties.
Los valores actuales de Position Gain y Velocity Gain se usan para
recalcular otros valores de ganancia.
4. Determine si la carga mecánica conectada al motor es rígida o flexible.
• Los sistemas rígidos generalmente implican mecánicas de carga de
alto rendimiento estrechamente acopladas directamente al eje del
motor y no hay ningún movimiento perdido.
En el caso de aplicaciones rígidas, consulte Cargas mecánicas rígidas
en la página
• Todo lo demás es flexible, incluidos sistemas con correas y poleas,
ejes largos, ejes cortos con cargas pesadas, y acoplamientos y cajas de
cambios con contragolpe y/o movimiento perdido.
En el caso de aplicaciones flexibles, consulte Cargas mecánicas
flexibles en la
Cargas mecánicas rígidas
Siga estos pasos si la carga es rígida.
1. Calcule el valor de Load Observer Bandwidth.
Load Observer Bandwidth: Kop = Velocity Proportional Gain
1
4z 2
K
pp
2
K
pp
0,
4000
K
pi
2. Configure estos valores de parámetros IDN.
a. IDN P-431 = 2 (Load Observer with Velocity Estimate)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM002G-ES-P - Agosto de 2016
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1
1
4z 2
K K T
vp op bw
2
K
vp
0,
0
4000
K K
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oi