Rockwell Automation Allen-Bradley Kinetix 6200 Manual Del Usuario página 282

Apéndice D Configuración de la función Load Observer
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c. Position Loop Bandwidth: Kpp = Kvp/4
1
4
K
pp
0
K
pi
5. Configure estos ajustes y valores en la ficha Gains.
a. Position Proportional Gain = Kpp
b. Velocity Proportional Gain = Kvp
c. Velocity Feedforward Gain = 100%
d. Integrator Hold = Disabled
6. Configure estos valores de parámetros IDN.
a. IDN P-431 = 2 (Load Observer with Velocity Estimate)
b. IDN P-432 = Kop
c. IDN P-433 = 0
d. IDN P-065 = 1
7. Haga clic en la ficha Output en el cuadro de diálogo Axis Properties y
verifique estos ajustes.
a. Load Inertia Ratio = 0
b. Enable Low-pass Output Filter = Desmarcado
Publicación de Rockwell Automation 2094-UM002G-ES-P - Agosto de 2016
1
2.56
4
Initial
K K
vp op
K
vp
0 0
K K
vi oi