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Configuración y operación
Cantidad excéntrica y configuración de INERTIA
■ La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo)
debe ser de 300 mm o menos. Los manipuladores serie C8 no están diseñados
para trabajar con una cantidad excéntrica que supere los 300 mm.
Siempre configure el parámetro de cantidad excéntrica en función de la cantidad
excéntrica. Configurar un valor que sea inferior a la cantidad excéntrica real puede
PRECAUCIÓN
generar errores, impactos excesivos, función insuficiente del manipulador o
acortar el ciclo de vida útil de las piezas o los mecanismos.
La cantidad excéntrica aceptable de la carga en los manipuladores de la serie C8 es de 50 mm
como intensidad nominal y 300 mm como máximo. Cuando la cantidad excéntrica de la
carga supera el valor nominal, cambie la configuración del parámetro de cantidad excéntrica
usando el comando INERTIA. Después de cambiar la configuración, se define
automáticamente la velocidad de la aceleración o desaceleración máxima del manipulador
que corresponde a la "cantidad excéntrica".
Cantidad excéntrica de la carga en el brazo n.º 6
La cantidad excéntrica de la carga (peso del efector final y de la pieza de trabajo) en el brazo
n.º 6 se puede definir mediante el parámetro de "Cantidad excéntrica" del comando
INERTIA.
Escriba el valor más alto de ya sea "a" o "b" de la figura anterior [Excentricidad].
Seleccione en el panel [Tools]-[Robot Manager]-[Inertia] y escriba el valor en
EPSON
RC+
[Eccentricity:] (Excentricidad).
Además, puede ejecutar el comando Inertia (Inercia) en [Command Window] (Ventana
Comando).
C8 Mod.13
Centro de giro
a
Brida
Posición del centro de gravedad de la carga
Cantidad excéntrica
a, b = Cantidad excéntrica
(300 mm o menos)
Para definir el parámetro,
ingrese el valor más grande de
"a" o "b".
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