Interfaz De Comunicación Canopen - Festo CMMP-AS-M3 Serie Manual Del Usaurio

4 Interfaz EtherCAT
4.6 Interfaz de comunicación CANopen
Los protocolos de usuario se pasan por un túnel EtherCAT. En la capa de comunicación del protocolo
CANopen-over-EtherCAT (CoE) compatible con CMMP-AS-...-M3, la mayoría de objetos conformes con
CiA 301 son compatibles con EtherCAT. Estos objetos sirven, en su mayoría, para establecer la comuni­
cación entre master y slave.
La mayoría de los objetos que también se pueden manejar a través del bus de campo CANopen normal
son compatibles con el perfil Motion CANopen conforme a CiA 402. Por lo general, la implementación
de CoE Ethercat del controlador de motor CMMP-AS-...-M3 es compatible con los servicios y los grupos
de objetos siguientes:
Servicios/grupos de objetos Función
SDO Service Data Object
PDO Process Data Object
EMCY Emergency Message
Tab. 4.5 Servicios y grupos de objetos compatibles
Cada uno de los objetos que puede activarse a través del protocolo CoE del controlador de motor
CMMP-AS-...-M3, puede enviarse de manera interna a la implementación CANopen existente y ser pro­
cesado allí.
En todo caso, en la implementación CoE con EtherCAT se han añadido algunos objetos CANopen
nuevos, necesarios para la conexión especial a través de CoE. Esto se debe a la modificación de la in­
terfaz de comunicación entre los protocolos EtherCAT y CANopen. Aquí se utiliza el denominado Sync
Manager para controlar la transmisión de objetos de datos de proceso y de objetos de datos de servic­
io a través de ambos tipos de transferencia EtherCAT (protocolos de correo electrónico y de datos de
proceso).
Este Sync Manager y los pasos de configuración necesarios para el funcionamiento del CMMP-AS-...-M3
con CoE EtherCAT se describen en el capítulo 4.6.1 "Configuración de la interfaz de comunicación". Los
objetos adicionales están descritos en el capítulo 4.6.2 "Objetos nuevos y modificados en CoE".
Asimismo, algunos objetos del CMMP-AS-...-M3 que están disponibles en una conexión CANopen nor­
mal no son compatibles con una conexión CoE a través de EtherCAT.
En el capítulo 4.6.3 "Objetos no compatibles en CoE" se proporciona una lista de los objetos CANopen
no compatibles con CoE.
4.6.1 Configuración de la interfaz de comunicación
Tal como se describió en el capítulo anterior, el protocolo EtherCAT utiliza dos tipos de transferencia
diferentes para transmitir los protocolos de equipo y de usuario, p. ej., el protocolo CANopen-over-
EtherCAT (CoE) utilizado por el CMMP‐AS‐...‐M3/-M0. Los tipos de transferencia son: el protocolo de
telegramas de correo electrónico para datos acíclicos y el protocolo de telegramas de datos de proceso
para transmitir datos cíclicos.
En el protocolo CoE, estos dos tipos se utilizan para diferentes tipos de transferencia CANopen como se
indica a continuación:
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Se utilizan para la parametrización normal del controlador de motor.
Posibilidad de intercambio rápido de datos de proceso (p. ej.,
velocidad real).
Transmisión de avisos de error.
Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-ES – 1510b – Español