MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario página 245

Figura 18.2. Ejemplo de entrada 2 registrada como activa por el robot.
Cuando utiliza las salidas 2 o 3 de la interfaz del robot para mover los pasadores del
transportador, se inicia una secuencia de seguridad en los pines de salida de la interfaz
GPIO—consulte la Tabla 18.2 para ver las descripciones de los pines. El robot ajusta las
salidas GPIO como se indica a continuación:
1. Los pines de salida 1, 3 y 5 se desactivan para garantizar que los pasadores no se
mueven.
2. El pin de salida 7 se activa para activar el relé STO de seguridad del Shelf Carrier.
3. El pin de salida 1 se activa para suministrar alimentación al actuador del Shelf Carrier.
4. El pin de salida 3 o 5 se activa para subir o bajar los pasadores, respectivamente.
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18. Especificaciones de la interfaz
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