Sistema De Seguridad; Vista General Del Sistema - MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario

10. Sistema de seguridad

El sistema de seguridad del robot está concebido para mitigar peligros importantes que
pudieran dar lugar a lesiones, por ejemplo, mediante la parada del robot en caso de que se
encuentre una persona en su trayecto.
El MiR250 Shelf Carrier está equipado con una serie de funciones de seguridad integradas.
Cada función de seguridad está diseñada de conformidad con la norma ISO 13849-1. Las
funciones de seguridad están seleccionadas para el cumplimiento de las normas EN 1525 e
ISO 3691-4.

10.1 Vista general del sistema

El sistema de seguridad lo controla principalmente el PLC de seguridad. El PLC regula las
entradas y las salidas de las funciones de seguridad o las interfaces encargadas de
garantizar la seguridad del personal que trabaja en el entorno del robot.
Si se activa una función de seguridad, el robot utiliza sus contactores STO (Safe Torque Off)
para acceder a una parada de categoría 0 (parada por "desconexión inmediata de la
alimentación de los actuadores de la máquina" conforme a IEC 60204-1), seguida de un
frenado controlado utilizando una función de parada de seguridad 1 (SS1). Esto se conoce
como parada de emergencia o parada de seguridad del robot, dependiendo de la función—
consulte Tipos de parada
Tipos de parada
Hay cuatro estados de parada distintos:
• Parada operativa
• Parada de seguridad
• Parada de emergencia
• Parada manual
Los últimos tres tipos de parada los supervisa el PLC de seguridad.
Parada operativa
El robot se encuentra en una parada operativa cuando la parada se genera a través de la
interfaz del robot, ya sea con una acción de una misión o deteniendo la misión. El módulo
superior y todas las piezas móviles siguen conectados a una fuente de alimentación.
MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
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