Conjuntos De Campos De Protección Específicos De Los Estantes - MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario

Conjuntos de campos de protección específicos de los
estantes
Cuando el PLC de seguridad registra que se han levantado los pasadores del transportador,
se supone que el robot está transportando un estante. Cuando el robot transporta un
estante, sus conjuntos de campos de protección se reducen debido a que las patas del
estante crean puntos ciegos. Para compensarlo, el robot puede circular a una velocidad
máxima de 1,2 m/s cuando transporta un estante, y los conjuntos de campos de protección
cambian automáticamente a un conjunto que se utiliza de forma específica cuando el robot
transporta estantes. Estos conjuntos de campos de protección presentan los siguientes
cambios en comparación con los conjuntos utilizados cuando el robot circula sin estantes:
• Incluyen puntos ciegos en las posiciones en las que las patas del estante bloquean los
escáneres láser de seguridad.
• Tienen un rango de avance más largo—véase la Tabla 10.4.
• Los campos aumentan hasta los 310 mm en los laterales.
Rango de los campos de protección cuando el robot transporta un estante dentro de sus
Caso Velocidad
1 0,0 a 0,10 m/s
2 0,10 a 0,30 m/s
3 0,30 a 0,50 m/s
4 0,50 a 0,90 m/s
5 0,90 a 1,20 m/s
MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Tabla 10.4.
casos de intervalos de velocidad
Alcance del campo de
protección
80 mm
180 mm
420 mm
830 mm
1.500 mm
10. Sistema de seguridad
Comentarios
Al pivotar
Avance a velocidad máx.
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