MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario página 104

• Estabilidad
El sistema de seguridad comprueba si los datos de los encoders del motor indican que la
diferencia de velocidad entre dos motores es superior a los límites predefinidos. Si se
supera el límite, el robot accede a una parada de seguridad.
• Botones de parada de emergencia
El MiR Shelf Carrier 250 tiene dos botones de parada de emergencia. Cuando se pulsa
uno de los botones, el robot accede a una parada de emergencia.
• Funciones de seguridad del MiR Shelf Carrier 250
El MiR Shelf Carrier 250 emplea interfaces eléctricas entre el módulo superior y el robot
para la indicación de información relacionada con la seguridad que sirve para otras
funciones de seguridad. Esto incluye la supervisión de las posiciones de los pasadores y los
contactores de seguridad, a fin de garantizar que todos los pasadores estén en la posición
correcta y que no cambien de posición sin que se hayan implementado otras funciones de
seguridad.
Estas funciones se describen más detalladamente en las siguientes secciones.
En el diagrama de la Figura 10.3 se muestran los datos que se introducen en estas funciones
y cómo están conectadas al PLC de seguridad para su supervisión. El PLC de seguridad es
capaz de conmutar los contactores de seguridad para desconectar la alimentación de los
motores del robot y el módulo superior siempre que se active una parada de emergencia o
de seguridad. Además, el PLC de seguridad envía al ordenador del robot información que
aparecerá en la interfaz del robot (vaya a
para indicar el estado del robot a través de las luces de estado y el altavoz.
MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S.
Supervisión > Estado de salud del
10. Sistema de seguridad
hardware) y
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