Evitación Del Exceso De Velocidad; Estabilidad; Botones De Parada De Emergencia - MIR 250 Shelf Carrier Guia Del Usuario

10. Sistema de seguridad
Las luces de estado y luces de aviso empiezan a parpadear en amarillo y el robot está listo
para circular con los campos de protección silenciados.
10.3 Evitación del exceso de velocidad
La función de evitación del exceso de velocidad impide que el robot circule si los encoders
del motor indican que el robot está circulando a una velocidad superior a la establecida por
el límite de seguridad predefinido. Esto puede suceder si hay un error de hardware en el
robot, o si está bajando por una pendiente pronunciada.
Si el robot está circulando a una velocidad superior a la establecida por el límite de
seguridad predefinido, se produce de inmediato una parada de seguridad. De esta forma se
garantiza que el robot no podrá circular si no es posible controlar la velocidad.

10.4 Estabilidad

La función de estabilidad impide que el robot circule si los encoders del motor indican que la
diferencia esperada para la velocidad de giro de las ruedas está fuera de los límites de
seguridad predefinidos. Esto indica que el robot no está funcionando según lo esperado, por
ejemplo, si una de las ruedas pierde tracción.
Si el robot detecta inestabilidad, se produce de inmediato una parada de seguridad. De esta
forma se garantiza que el robot no podrá circular si ha perdido el control de la velocidad de
giro de cada rueda.

10.5 Botones de parada de emergencia

Hay dos botones de parada de emergencia en el MiR250 Shelf Carrier. Si se pulsa uno de
estos botones, se activa el circuito de parada de emergencia y se produce una parada de
emergencia. El circuito de parada de emergencia recorre ambos botones de parada de
emergencia y se conecta al PLC de seguridad a través de la interfaz de parada de
emergencia auxiliar—consulte la Figura 10.7.
MiR250 Shelf Carrier Guía del usuario (es) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 111