Tabla de contenido
1. Cuadro general del sistema
Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
Control secuencial
PDO 1 (FHPP−Standard)
CPOS* (recorrido de referencia, programación tipo teach−in, inicio...)
Modo directo
CDIR.B1/B2*
Modo de
posicionamiento
*Bytes de control / estado
Valor nominal / real 1, 2...
....
TxPDO 1
E/S de 8 bytes según FHPP Standard
Fig. 1/3: Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
1−22
Canal de datos cíclicos
CCON.B6/B7*
Selección de registros
1
2
...
n
Modo
Modo de
fuerza
posicionamiento
*Bytes de control / estado
Número de registro
....
RxPDO 1
...−FHPP.EDS
Objeto SI
1000h
...
2...
Canal de datos acíclicos (opcional)
3...
PD0 2 (FHPP−FPC)
PNU
100
...
1043
....
Nº de parámetro PNU
Subíndice SI
Valor de parámetro
....
TxPDO 2
E/S de 8 bytes según FHPP FPC
Acceso a parámetros
PNU
+ 2000h
hex
SI
Objeto
2064
...
2413
....
Objeto (índice)
Subíndice SI
Valor de parámetro
....
RxPDO 2
TxSDO
Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH
SD0
SI
h
h
RxSDO
Tabla de contenido
