Tabla De Contenido - Festo SFC-LACI CO Serie Manual De Instrucciones

Tabla de contenido

Uso Previsto11
Medidas De Seguridad12
Destinatarios13
Asistencia Técnica13
Dotación Del Suministro13
Categorías De Riesgo14
Identificación De La Información Especial15
Descripciones Del Controlador De Motor Sfc−Laci16
Denominación16
Información Sobre La Versión17
Contenido Y Medidas Generales De Seguridad18
Términos Y Abreviaciones Específicas Del Producto18
Significado18
Tab. 0/1: Índice De Términos Y Abreviaciones19
Abreviaciones Y Términos Específicos De Canopen20
Cuadro General Del Sistema23
Componentes25
Funcionamiento27
Seguridad Funcional29
Comportamiento30
Indicación30
Modos De Funcionamiento Del Sfc−Laci−Co32
Sistema De Referencia De Medida33
Tab. 1/1: Sistema De Referencia De Medida34
Cálculo De Las Especifi Caciones35
Métodos De Recorrido De Referencia A Interruptores Con Búsqueda De Índice36
Tab. 1/2: Recorrido De Referencia A Interruptores Con Bús Queda De Índice37
Características Del Recorrido De Referencia38
Métodos De Recorrido De Referencia A Un Tope39
Comunicación40
Intercambio De Datos Mediante Canopen40
Perfil Festo Para Manejo Y Posicionado (Fhpp)42
Festo Handling And Positioning Profile (Fhpp)44
Opciones De Puesta En Funcionamiento45
Funciones45
Montaje47
Indicaciones Generales49
Dimensiones Del Controlador50
Montaje Mural51
Montaje Del Controlador51
Montaje En Perfil Din52
Instalación53
Resumen De La Instalación55
Descripción56
Alimentación58
Conexión59
Requerimientos De La Alimentación60
Ejemplo De Conexión De La Alimentación60
Función Del Enable Por Hardware61
Conexión A Tierra62
Conexión Del Motor63
Interface Biss Del Sistema De Medición Del Recorrido64
Interface De Parametrización66
Interface De Control68
Conexión Del Bus De Campo71
Cable Del Bus De Campo71
Alimentación De Corriente Del Bus73
Conexión Con Conectores O Adaptadores De Bus De Campo De Festo74
Conector De Bus De Campo75
Adaptador De Bornes Atornillados (Ip20)77
Entradas Y Salidas Digitales Locales80
Especificación De Las Salidas81
Características De La Salida 1 (Out1)81
Características De La Salida 2 (Out2)81
Especificación De Las Entradas82
Composición Y Función Del Panel De Control86
El Sistema De Menú88
Indicación Del Estado Y Menú Principal88
Tab. 4/2: Órdenes Del Menú (Resumen)89
Menú [Diagnostic]90
Menú [Positioning]93
Cancelación De Un Movimiento De Posicionado94
Menú [Settings]95
Settings] [Axis Type]96
Settings] [Axis Parameters]96
[Axis Parameter] Descripción96
Settings] [Homing Parameters]97
Settings] [Position Set]98
Settings] [Jog Mode]99
Settings] [Co Parameters]99
Settings] [Password Edit]100
Puesta En Funcionamiento103
Operaciones Preliminares A La Puesta En Marcha106
Comprobación Del Actuador107
Comprobación De La Alimentación De Tensión107
Antes De La Conexión108
Acceso Simultáneo Al Controlador109
Resumen De La Primera Puesta En Funcionamiento110
Etapas De La Puesta En Funcionamiento110
Tab. 5/1: Etapas De La Puesta En Funcionamiento110
Ajuste De Parámetros De Bus Can111
Velocidad De Transmisión (Can Baudrate)112
Perfil De Datos (Can Profile)112
Ajuste De Los Parámetros Del Recorrido De Referencia114
Ajuste De Los Parámetros116
Activación Del Control Del Dispositivo116
Ejecución De Un Recorrido De Referencia117
Inicio Del Recorrido De Referencia118
Programación Tipo Teach−In Del Punto Cero Del Eje119
Ajuste De La Masa De La Herramienta122
Programación Tipo Teach−In De Los Registros De Posicionado123
Recorrido De Prueba125
Puesta En Funcionamiento Con Fct126
Instalación Del Fct127
Procedimiento128
Indicaciones Sobre La Parametrización Y La Puesta En Funcionamiento128
Control Del Dispositivo129
Puesta A Punto En Un Master Canopen130
Resumen De La Puesta A Punto En El Bus De Campo131
Parametrización Mediante Sdo134
Mapping Pdo134
Mapping Pdo Con Fhpp135
Mapping Pdo Con Ds136
Perfil De Festo Para Manipulación Y Posicionamiento (Fhpp)138
Modos De Funcionamiento Fhpp138
Selección De Registro138
Modo Directo139
Estructura De Los Datos Cíclicos E/S (Fhpp Standard)140
Descripción De Los Datos E/S (Selección De Registro)142
Descripción De Los Datos E/S (Modo Directo)143
Descripción De Los Bytes De Control Ccon, Cpos, Cdir144
Descripción De Los Bytes De Estado Scon, Spos, Sdir (Rsb)147
Ejemplos De Bytes De Estado Y De Control (Fhpp Standard)150
Cómo Asegurar El Control Del Dispositivo151
Creación De La Disponibilidad Para Funcionar Selección De Registro152
Bytes De Control152
Bytes De Estado152
Estado Básico152
Creación De Disponibilidad Para Funcionar Modo Directo153
Habilitar Actua153
Opcionalmente: Bloquear El Control Del Dispositivo153
Tratamiento De Errores154
Confirmar Fallo154
Validar El Fallo Con Un Flanco Positivo En Ccon.b3155
Validar El Fallo Con Un Flanco Negativo En Ccon.b0155
Recorrido De Referencia (Requiere Estados 1.4 Ó 1.5)156
Recorrido De Refe Rencia En Marcha156
Recorrido De Refe Rencia Finalizado156
Tras Un Recorrido De Referencia Con Éxito Se Activan156
Tarea En Marcha157
Modo Directo Modo De Fuerza (Requiere Estados 1.3/2.3 Y 4)161
Descripción Del Modo De Fuerza162
Funciones Del Actuador164
Recorrido De Referencia164
Resumen De Los Parámetros Involucrados (Véase También La Sección B.3.9)165
Operación Por Actuación Secuencial166
Programación Tipo Teach−In A Través Del Bus De Campo168
Selección De Registro: Ejecución De Registro170
Interrumpir Un Registro Con Halt Y Borrar Recorrido Remanente173
Parámetros Involucrados (Selección De Registro)174
Selección De Registro: Conmutación Progresiva De Registros175
Modo Directo: Especificación De Una Posición O Fuerza176
Modo Directo: Especificación Continua Del Valor Nominal (Continuous Mode)180
Supervisión De Detención182
Tab. 5/20: Parámetros Involucrados En La Supervisión De Detención183
Aplicación Del Enable Por Hardware184
Aplicación De Las Salidas Digitales Locales185
Comportamiento Conforme A Los Pines Utilizados186
Resumen Para Parametrizar Out2187
Si Se Utiliza Un Freno/Unidad De Bloqueo192
Tab. 5/22: Parámetros Para La Utilización De Un Freno/Unidad De Bloqueo193
Ejemplo De Freno Automático194
Muestreo De Posiciones (Medición Flotante)195
Tab. 5/23: Parámetros Para El Muestreo De Posiciones (Medición Flotante)196
Indicaciones Para El Funcionamiento197
Protección Con Palabra Clave200
Cuidados Y Mantenimiento200
Diagnóstico E Indicación De Errores201
Opciones De Diagnosis203
Clase De Información De Diagnosis203
Descripción Resumida204
Indicaciones De Estado Led205
Indicación De Error205
Estado Del Bus206
Mensajes De Error207
Posible Causa Y Solución209
Memoria De Diagnosis214
Comentario215
Diagnosis A Través De Canopen216
Nodeguarding (Comportamiento En Caso De Fallo De Bus)216
Emergency Messages217
Código De Error217
Registro De Error217
Diagnosis A Través Del Canal De Parámetros (Fpc)218
Apéndice Técnico221
Datos Técnicos223
Información General223
Datos Eléctricos223
Accesorios225
Conversión De Las Unidades De Medida227
Máquina De Estado Fhpp231
Creación De Disponibilidad De Funcionamiento233
Condiciones Internas233
Actividades Del Usuario233
Posicionamiento234
Características Dependientes Del Modo De Funciona Miento236
Parametrización Vía Fpc237
Estructura Del Festo Parameter Channel (Fpc)238
Identificador De Parámetros (Pke)239
Identificadores De Tarea, Identificadores De Respuesta Y Números De Fallo240
Secuencia De Procesamiento De Parámetros244
Evaluación De Fallos244
Ejemplo De Parametrización Vía Fpc (Pdo2)245
Referencia Para Parámetros Fhpp (Pnu)247
Grupos De Parámetros247
Cuadro General De Números De Parámetro (Pnu)248
Datos Del Dispositivo ( } B.3.4 )248
Memoria De Diagnosis ( } B.3.5)249
Datos De Proceso ( } B.3.6)249
Tabla De Registros De Posicionado (Lista De Registros } B.3.7)250
Datos Del Proyecto ( } B.3.8)251
Representación De Las Entradas De Parámetros257
Número De Parámetro (Pnu)257
Descripción Del Parámetro257
Datos Del Dispositivo258
Manufacturer Hardware Version Bcd (Versión De Hardware)258
Manufacturer Firmware Version Bcd (Versión De Firmware)258
Controller Serial Number (Número De Serie Del Controlador)260
Controller Type (Tipo De Controlador)260
User Device Name (Nombre Del Dispositivo Del Usuario)260
Drive Manufacturer (Fabricante Del Actuador)260
Device Control (Control Del Dispositivo)261
Cmxr: Interoperability (Compatibilidad Con Cmxr)264
Diagnostic Event (Evento De Diagnosis)265
Time Stamp (Tiempo Registrado)266
Additional Information266
Device Errors (Errores Del Dispositivo)268
Extended Device Errors A (Errores Del Dispositivo A Ampliados)270
Extended Device Errors C (Errores Del Dispositivo C Ampliados)270
Device Warnings (Advertencias)271
Datos De Procesamiento272
Position Monitoring (Supervisión De Posición)272
Torque/Force Monitoring (Supervisión De Fuerzas)272
Digital Inputs (Entradas Digitales)273
Digital Outputs (Salidas Digitales)273
Cycle Number (Número De Ciclo)274
Velocity Monitoring (Supervisión De La Velocidad)274
Tabla De Registros De Posicionado (Lista De Registros)277
Record Control Byte 1 (Byte De Control De Registro 1)279
Record Control Byte 2 (Byte De Control De Registro 2)280
Target Position (Posición De Destino)281
Record Delay (Tiempo De Espera Del Registro De Posicionado)282
Velocity (Velocidad)283
Acceleration (Aceleración)284
Deceleration (Deceleración)285
Position Window Time (Tiempo De Amortiguación)288
Following Record (Registro Siguiente)289
Datos Del Proyecto291
Datos Generales Del Proyecto291
Modo De Fuerza293
Stroke Limit (Limitación De Carrera)293
Programación Tipo Teach−In294
Modo Directo: Modo De Posicionamiento296
Modo Directo: Modo De Fuerza298
Force Mode Speed Limit (Limitación De La Velocidad)299
Interpolation Time (Intervalo De Especificación)300
Parámetros De Eje De Actuadores Eléctricos301
Parámetros Mecánicos301
Polarity (Cambio De Polaridad)301
Gear Ratio (Factor De Reducción)302
Feed Constant Linear Axis (Constante De Avance Del Eje Lineal)302
Position Factor (Factor De Posición)303
Parámetros Del Recorrido De Referencia305
Parámetro Del Regulador307
Target Position Window (Margen De Posición De Destino)308
Motor Data (Datos Del Actuador)309
Placa De Características Electrónica312
Objetos De La Supervisión De Detención313
Parámetros Complementarios314
Commutation Point (Punto De Conmutación)314
Measurement System Pitch (Graduación De Medida)315
Nominal Power (Potencia Nominal)315
Actual Power (Potencia Real)315
Offset Reference Point (Punto De Referencia Offset)315
Positioning Time (Tiempo De Posicionado)316
Actual Current (Corriente Real)316
Delay For Commutation Start (Tiempo De Espera Para La Búsqueda Del Punto De Conmutación)319
Directorio De Objetos Ds402 Y Ci327
Máquina De Estado Ds402329
Condición Para La Transición De Estado331
Descripciones De Objetos345
Representación De Objetos Ci Y Ds402345
Communication Profile Area346
Manufacturer Hardware Version (Versión De Hardware Del Fabricante)347
Manufacturer Firmware Version (Versión De Firmware Del Fabricante)348
Guard Time (Tiempo De Supervisión)348
Manufacturer Specific Profile Area354
Trace Buffer Control (Registro De Valor Medido)357
Local Password (Identificación Hmi)358
Standardised Device Profile Area360
Control Word (Palabra De Control)360
Bit Valor Descripción361
Profile Velocity (Velocidad)365
Profile Acceleration (Aceleración)365
Profile Deceleration (Deceleración)366
Interpolation Type (Tipo De Interpolación)366
Interpolation Data (Registros De Datos De Interpolación)367
Utilización De La Interface De Parametrización370
Acceso A Los Objetos Ci371
Acceso Mediante Un Programa Emulador De Terminal372
Composición De Las Órdenes Ci373
Procedimiento De Acceso373
Tipo De Datos375
Verificación De Los Datos377
Índice Por Denominación Del Producto379