Tabla de contenido
1. Cuadro general del sistema
1.1.2 Funcionamiento
1
7
Fig. 1/2: Representación simplificada de la estructura de regulación
Nº
Bloque
1
Generador de
valor nominal
2
Conexión de
magnitud de refe
rencia
3
Retroalimentación
vectorial del es
tado
4
Regulador de
corriente PI
5
Etapa de salida
6
Regulador de
corriente
7
Observador
Festo GDCP−SFC−LACI−CO−ES es 0812NH
2
3
4
Cometido
Crea recorridos de posición y de velocidad realizables.
A partir de los recorridos de posición nominal, velocidad nominal y
aceleración nominal, calcula un circuito de fuerza, y por lo tanto de
corriente, que se conecta directamente como valor nominal de co
rriente. Posibilita un desplazamiento con un error de seguimiento mí
nimo.
Regulación de posición y velocidad.
Se encarga de que los 3 ramales reciban los valores de corriente correc
tos.
Los tres ramales reciben corriente mediante modulación por ancho de
pulsos.
Regulación de corriente de fase y conmutación eléctrica.
Determina velocidad y fuerzas perturbadoras externas (p. ej., fricción,
gravedad).
5
6
1−5
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